本说明书涉及自主清洁机器人，特别是用于自主清洁机器人的水箱组件。
背景技术：
自主清洁机器人可以在清洁地板表面时穿过地板表面并避开障碍物。清洁机器人可包括一个用于储存待施加到地板表面液体的水箱。当清洁机器人在地板表面上移动时，机器人可以将来自水箱组件的液体施加到地板表面，而不会从水箱组件造成泄漏。
技术实现要素：
本申请提供一种用于自主清洁机器人的水箱组件，其中水箱组件紧密地密封至机器人，使得当机器人在地板表面移动时，水箱组件不会与机器人分开移动。
一方面，一种自主清洁机器人包括被配置为推动机器人沿地板表面移动的驱动器和水箱组件。水箱组件包括储液器、左插口和右插口，以及延伸跨过水箱组件盖部的把手，把手能够在第一位置和第二位置之间移动，其中当把手位于第二位置时，水箱组件被锁定就位。水箱组件还包括能够分别被左插口和右插口接纳的左锁扣组件和右锁扣组件。每个锁扣组件包括可移动组件，可移动组件被配置为当把手位于第二位置时将水箱组件锁定就位。可移动组件包括一个可枢转地连接到把手上的轭。可移动组件还包括可枢转地连接到轭上的钩子，所述钩子被配置为从第一位置移动到第二位置并与机器人的接纳面上的卡钩相接合，并且当钩子位于第二位置时将水箱组件锁定就位。可移动组件还包括连接到轭和钩子上的第一弹性元件和连接到钩子上的第二弹性元件，其中第一弹性元件和第二弹性元件的弹性允许当钩子位于第二位置时，水箱被接纳并锁定就位。
在一些实施例中，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件大致为u形。
在一些实施例中，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件中均具有彼此分开的两个构件，以允许所述相应的钩子在所述构件之间移动。
在一些实施例中，每个所述锁扣组件还包括被配置为当所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置时产生阻碍所述把手的阻力的轧辊。
在一些实施例中，所述可移动组件被配置为当将所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置时使得所述第一弹性元件产生阻碍所述把手的阻力。
在一些实施例中，所述左插口和右插口中均包括用于接纳所述机器人的接纳面上的相应卡钩的开口。
在一些实施例中，所述可移动组件被配置为使得所述钩子在所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置的第一部分期间比在第二部分期间移动得更多。
在一些实施例中，机器人还包括被配置为将所述水箱组件密封到所述机器人的接纳面的密封。在一些情况下，当所述水箱组件被锁定就位，施加到密封部上的力大约在5到20英尺-磅之间(例如，大约5-10英尺-磅、10-15英尺-磅、15-20英尺-磅)。
另一方面，详细描述了用于自主清洁机器人的水箱组件。水箱组件包括储液器、左插口和右插口，以及延伸跨过水箱组件盖部的把手，把手能够在第一位置和第二位置之间移动，其中当把手位于第二位置时，水箱组件被锁定就位。水箱组件还包括能够分别被左插口和右插口接纳的左锁扣组件和右锁扣组件。每个锁扣组件包括可移动组件，可移动组件被配置为当把手位于第二位置时将水箱组件锁定就位。可移动组件包括一个可枢转地连接到把手上的轭。可移动组件还包括可枢转地连接到轭上的钩子，钩子被配置为从第一位置移动到第二位置并与机器人的接纳面上的卡钩相接合，并且当钩子位于第二位置时将水箱组件锁定就位。可移动组件还包括连接到轭和钩子上的第一弹性元件和连接到钩子上的第二弹性元件，其中第一弹性元件和第二弹性元件的弹性允许钩子位于第二位置时水箱被接纳并锁定就位。
在一些实施例中，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件大致为u形。
在一些实施例中，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件中均具有彼此分开的两个构件，以允许所述相应的钩子在所述构件之间移动。
在一些实施例中，每个所述锁扣组件还包括被配置为当所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置时用以产生阻碍所述把手的阻力的轧辊。
在一些实施例中，所述可移动组件被配置为当将所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置时使得所述第一弹性元件产生阻碍所述把手的阻力。
在一些实施例中，所述左插口和右插口中均包括用于接纳所述机器人的接纳面上相应卡钩的开口。
在一些实施例中，所述可移动组件被配置为使得所述钩子在所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置的第一部分期间比在第二部分期间移动得更多。
另一方面，详细描述了用于自主清洁机器人的水箱组件。水箱组件包括连通管组件。连通管组件包括柱塞和连通管，柱塞在第一位置和第二位置之间移动，其中柱塞的头部在第一位置时比在第二位置时更偏离水箱组件的底面，连通管与柱塞配合，使得当柱塞位于第二位置时，连通管从水箱组件的底面分离。当柱塞位于第一位置时，连通管与水箱组件的底面的突起形成密封部，而当柱塞位于第二位置时，连通管和突起之间形成液体通道。密封部位于水箱组件的底面上方，并允许通过连通管组件将水箱组件至大约与底面的水平位置相同的水平位置。
在一些实施例中，所述密封部位于所述水箱底面的水平位置上方大约16到24mm之间。
在一些实施例中，所述水箱组件还包括被配置为将所述柱塞偏置到所述第一位置的弹簧。
在一些实施例中，所述水箱组件的底面的一部分凹陷在所述水箱底面的水平位置之下。在一些情况下，所述水箱底面的凹陷部分呈肋拱状(ribbed)。在一些情况下，当所述柱塞位于所述第一位置时，所述连通管的边沿与所述水箱底面的凹陷部分接触。
又一方面，描述了一种用于自主清洁机器人的水箱组件。所述水箱组件包括：连通管组件，所述连通管组件包括：柱塞，所述柱塞被配置为在第一位置和第二位置之间移动，其中所述柱塞的头部在所述第一位置时比在所述第二位置从所述水箱组件的底面延伸得更远；和连通管，所述连通管被配置为与所述柱塞配合，使得当所述柱塞位于所述第二位置时，所述连通管与所述水箱组件的底面分离，其中当所述柱塞位于所述第一位置时，所述连通管与所述水箱组件底面的突起形成密封部，并且当所述柱塞位于所述第二位置时，所述连通管和所述突起之间形成液体通道，以及其中所述密封部位于所述水箱组件的底面上方，并允许通过所述连通管组件将所述水箱组件排放至大约与所述底面的水平位置相同的水平位置。
在一些实施例中，所述密封部位于所述水箱底面的水平位置上方大约16到24mm之间。
在一些实施例中，所述水箱组件还包括弹簧，所述弹簧被配置为将所述柱塞偏置到所述第一位置。
在一些实施例中，所述水箱组件的底面一部分凹陷在所述水箱底面的水平位置之下。
在一些实施例中，所述水箱底面的凹陷部分呈肋拱状。
在一些实施例中，当所述柱塞位于所述第一位置时，所述连通管的边沿与所述水箱底面的凹陷部分接触。
在一些实施例中，当所述柱塞处于所述第二位置时，所述连通管的锥体被配置为从所述突起被抬起，从而在所述连通管和所述突起之间形成所述液体通道。
在一些实施例中，所述突起包括开口，所述开口被配置为允许液体由此流过。
在一些实施例中，所述自主清洁机器人的过滤器被配置为，当所述水箱组件放置在所述自主清洁机器人中时，在所述柱塞上施加力以将所述柱塞从所述第一位置移动到所述第二位置。
在一些实施例中，流出所述水箱组件储液器的液体被配置为当柱塞位于所述第二位置时流经第二密封部并进入所述自主清洁机器人的保持区域。
在一些实施例中，当所述水箱组件被锁定就位到所述自主清洁机器人中时，施加到所述第二密封部的力在5到20英尺-磅之间。
前述方案的优点可包括但不限于下面及本文其他地方所述的优点。
用于水箱组件的锁扣提供了一种将力施加到水箱组件和清洁机器人的接纳面之间以形成密封部的机构。当清洁机器人在执行清洁任务期间移动穿过地板表面时，机器人可能会接触障碍物，快速改变方向，和/或变得倾斜，密封部上的力足够强以防止水箱泄漏或者水箱脱落。这种密封保护清洁机器人内的电气元件免遭因液体而产生的损坏，并且防止液体溢出。
用于水箱组件的锁扣是有弹性的，并且允许水箱组件在用户将水箱组件锁定到清洁机器人时提供触觉反馈。即使当用户试图以不正确的方式将水箱组件插入清洁机器人中时，水箱组件的弹性也允许锁扣锁定就位而不会断裂，使得尽管可能存在用户错误操作，水箱组件仍然耐用。例如，在下面讨论的实施例中，当用户试图以不正确的方式将水箱组件插入清洁机器人时，锁扣的钩子能够围绕清洁机器人的卡钩滑动然后锁定到正确的位置。
水箱组件包括连通管组件，以用于向水箱组件的储液器提供密封部并允许在清洁任务期间从储液器内移出液体。连通管组件的密封表面位于储液器底面的上方，但是连通管组件具有的几何形状能够使液体向下排放，直到接近储液器的底面。这种排水方式允许以较低频率地填充水箱，从而使得清洁机器人更长时间地执行清洁任务而不需要添加液体。
以下相关附图和描述中具体阐述了本说明书中描述的主题的一个或多个实施例的细节。根据说明书、附图和权利要求，其他潜在的特征、方面和优点将变得显而易见。
附图说明
图1a是包括水箱组件的自主清洁机器人的透视图。
图1b是将水箱组件从机器人中取出的图1a中自主清洁机器人的透视图。
图2是图1a中自主清洁机器人的水箱组件的分解图。
图3是图2中水箱组件的锁扣组件的分解图。
图4a-4f是设置在图2中水箱组件的锁扣组件的横截面图，并且示出了当把手从第一位置移动到第二位置时锁扣组件的位置。
图5是图2中水箱组件的仰视图。
图6a是当柱塞位于伸出位置时图2中水箱组件的横截面图。
图6b是当柱塞位于缩回位置时图2中水箱组件的横截面图。
各附图中相同的附图标记和名称表示相同的元件。
具体实施方式
如图1a和1b所示，一个清洁机器人100包括水箱组件102和清洁垫104，清洁垫104被定位以接触地板表面上碎屑。储存在水箱组件102内的液体通过喷嘴106喷射到待清洁的地板表面。所述机器人100还包括被配置为推动机器人100沿地板表面移动的驱动系统。水箱组件102包括可移动的、并且允许用户从机器人100锁定和解锁水箱组件102的把手108。由于清洁机器人100在清洁时自主地横穿地板表面，在其移动时产生转动并撞到物体上，因此水箱组件102应紧密地密封至机器人100中，使得当机器人100在地板表面移动时，水箱组件102不会与机器人100分开移动。当机器人100在地板表面上移动和/或接触物体时，所述密封能够确保水箱组件102中的液体不会溢出。
如图1b所示，水箱组件102从机器人100可移除。水箱组件102包括把手108，把手108便于从机器人100移除水箱组件102，并且当水箱组件102与机器人100分离时把手108能够搬运水箱组件102。水箱组件102通过锁定到两个卡钩112a(图1b中未示出)和112b与机器人100的接纳面110相配合，两个卡钩112a和112b分别位于接纳面110的相对侧上。水箱组件102与机器人100的接纳面110之间设置有密封部114和过滤器116。当水箱组件102放置并锁定到机器人100时，施加力(大于单独的重力)到密封部114上，使得即使机器人100在执行清洁任务期间接触物体，快速转弯或变得倾斜，水箱组件102与机器人100仍能保持密封。在一些实施例中，密封部可具有多层。
图2是水箱组件200的分解图，以展示其各部分组件。水箱组件200包括水箱基体202和水箱盖部204。在一些实施例中，水箱基体202和水箱盖部204可以由塑料材料、复合材料等制成。水箱基体202与水箱盖部204在组装水箱组件200时焊接在一起。水箱基体202包括被配置为储存液体(例如，清洁液体、水等)的储液器205，该液体在清洁机器人100执行清洁任务时被施加到地板表面。水箱基体202还包括左插口206a和右插口206b。插口206a-b通过分隔壁与储液器分离，并且在底部开口，从而可以与机器人100的接纳面110配合(如图1b所示)。左插口206a被配置为接纳左锁扣组件220a，右插口206b被配置为接纳右锁扣组件220b。左锁扣组件220a包括可移动组件224a和两个支撑结构222a-b。图3中示出了左锁扣组件220a附加细节。左锁扣组件和右锁扣组件220a-b与水箱组件200的把手226配合，使得当把手226移动时，可移动组件224a-b在锁扣组件220a-b内移动。
把手226通过插销228a-b连接到水箱盖部204上，并通过插销229a-b连接到可移动组件224a-b上。插销228a-b和229a-b允许把手226相对于水箱盖部204和可移动组件224a-b旋转。把手226可从第一位置移动到第二位置，其中所述把手226在第一位置时大致垂直于水箱盖部204的上表面208，所述把手226在第二位置时大致平行于水箱盖部204的上表面208。水箱盖部204包括凹口209，使得把手226位于第二位置时允许把手226与水箱盖部204的上表面208形成大致齐平的表面。
水箱组件200还包括柱塞218和连通管210，它们构成被配置为密封储液器205的连通管组件的一部分。连通管组件，包括柱塞218和连通管210，将在下面的图6a和6b中进一步讨论。
将水箱组件锁定到机器人上
图3是左锁扣组件220a的分解图。左锁扣组件220a包括支撑结构222a-b和可移动组件224a。可移动组件224a包括轭230、钩子232、第一弹性元件234和第二弹性元件236。轭230通过一端连接到钩子232和第一弹性元件234上，并通过插销229a(如图2所示)连接到把手226上。钩子232第一端连接到轭230和第一弹性元件234上，且第二端附近连接到第二弹性元件236上。第一弹性元件234通过插销238连接到支撑结构222a-b上，并且第二端连接到轭230和钩子232上。第二弹性元件236第一端通过插销240连接到支撑结构222a-b上，并且第二端连接到钩子232上。第一弹性元件234和第二弹性元件236中均包括两个构件，一个靠近第一支撑结构222a，一个靠近第二支撑结构222b，使得钩子232可以在第一弹性元件234和第二弹性元件236的两个构件之间摆动。
第一弹性元件234和第二弹性元件236大致为u形，使得它们能够在可移动组件224a移动时弯曲和松弛。如果当把手226位于第二位置(平行于表面208)时迫使水箱组件200进入机器人100，这种弹性使得可移动组件224a能够进行补偿，即不会断裂。在将水箱组件200插入机器人100时，由于可移动组件224a不在接纳面110上的相应卡钩112a的路径上，建议将把手226放置于第一位置(垂直于表面208)。在将水箱组件200插入机器人100而把手226位于第二位置时，可移动组件224与相应的卡钩112a接合，并且必须围绕卡钩112a弯曲。当第一弹性元件234与支撑结构222a-b上的轧辊242配合时，这种弹性还允许可移动组件224a弯曲。当第一弹性元件234与轧辊242配合时，能够产生阻力使得用户在第一位置和第二位置之间移动把手时得到可移动组件224a在移动的触觉反馈。由于可移动组件224a和轧辊242的布置，用户在第一位置(垂直于表面208)和第二位置(平行于表面208)之间移动把手226的开始时就能感觉到产生的阻力。
在一些实施方式中，如本文所述，第一弹性元件234和第二弹性元件236是弹性件。在一些实施方式中，如本文所述，第一弹性元件234和第二弹性元件236可大致为条形、弯曲形或弹簧形，使可移动组件224a产生弹性。
可移动组件224a包括用于将水箱组件200固定到机器人100上的六杆连接机构的四个部件。支撑结构222a和222b构成六杆连接机构第五部件，把手226构成六杆连接机构的第六部件。六杆连接机构包括由两杆连接机构驱动的四杆连接机构。两杆连接机构包括轭230和把手226。四杆连接机构包括第一弹性元件234、第二弹性元件236、钩子232和支撑结构222a-b(其形成四杆连接机构的固定的第四部件)。当把手226移动时，两杆连接机构驱动四杆连接机构也移动，这种运动在系列图4a-4f中示出。
图4a-4f是设置在图2中水箱组件上的锁扣组件(类似于左锁扣组件220a和右锁扣组件220b)的横截面图，并示出了当把手从第一位置(垂直于表面208)移动到第二位置(平行于表面208)过程中锁扣组件的位置。所示出的锁扣组件为左锁扣组件409。在图4a-4f中锁扣组件大致被x-x轴和y-y轴等分。y-y轴大致垂直于把手408的枢轴。如图4a所示，把手408位于第一位置。在第一位置时，把手408的上表面412大致垂直于水箱盖部404的上表面414，并且大致平行于y-y轴。把手408位于第一位置时，钩子418位于锁扣组件409的右下象限中。当水箱组件400放置在机器人100中时，机器人100的接纳面上的卡钩(如图1b所示)大致位于左下象限中。第一弹性元件420在锁扣组件409的左上象限的位置被附接在支撑结构424上，第二弹性元件422在锁扣组件409的右下象限的位置被附接在支撑结构424上。轭416、钩子422和第一弹性元件420在锁扣组件409的右上象限的位置被附接在轧辊426附近，轧辊426在右上象限的位置被附接在支撑结构424上。把手408大致在y-y轴处被附接到轭416上。
如图4b所示，当把手408从第一位置移出，沿顺时针方向朝x-x轴枢转时，把手408拉动轭416进入左上象限，使得把手408和轭416的附接点位于左上象限。当把手408拉动轭416时，把手还将钩子418和第一弹性元件420向上拉离x-x轴。当第一弹性元件420和钩子418被向上拉时，第一弹性元件420的一部分接触轧辊426。当第一弹性元件420接触轧辊426时，在把手408从第一个位置移动到第二个位置的过程中引入了阻力。这种阻力能够在用户移动把手408时候被感知，并能提供把手408被用于将水箱组件400移动至机器人100的锁定位置的触觉反馈。由于第一弹性元件420和第二弹性元件422形状所产生的弹性，使得第一弹性元件420的一部分滑过轧辊426而不破坏锁扣组件409的可移动组件。另外轭416向上拉动钩子418，钩子418摆动使得钩子418的尖端进入左下象限。
如图4c所示，当把手进一步朝向x-x轴枢转时，轭416被进一步拉入左上象限，远离y-y轴，并且第一弹性元件420被拉动越过位于右上象限中的轧辊426。当第一弹性元件420离开轧辊426时，把手408的运动阻力减小。钩子418的尖端保持在左下象限中，但是大体上沿着y-y轴朝向x-x轴被向上拉动。当钩子418被向上拉动时，第二弹性元件422也被向上拉动，第二弹性元件422的一部分进入右上象限。
如图4d所示，由于把手408大致位于第一位置(其中表面412大致平行于y-y轴)和第二位置(其中表面412大致平行于x-x轴)之间的中间位置，拉动轭416使得轭416、钩子418和第一弹性元件420的交叉点大致位于y-y轴。当轭416被拉入左上象限时，第一弹性元件420的一部分接触把手408。当第一弹性元件420接触把手408时，把手408从第一个位置移动到第二个位置过程中产生阻力，类似上文所述第一弹性元件420接触到轧辊426时候产生的阻力。这种阻力能够在用户移动把手408时候被感知，并能提供把手408用于将水箱组件400移动至与机器人100的锁定位置的触觉反馈。由于第一弹性元件420和第二弹性元件422形状所产生的弹性，使得第一弹性元件420的一部分滑过轧辊408而不破坏锁扣组件409的可移动组件。当把手408朝第二位置移动时，钩子418被进一步朝向x-x轴向上拉动。
如图4e所示，当把手408继续向第二位置移动时，轭416被拉动，使得轭416、钩子418和第一弹性元件420的交叉点经过y-y轴进入左上象限。第一弹性元件420的一部分继续与把手408配合，使得把手408从第一位置移动到第二位置过程中产生阻力。当第一弹性元件420滑过把手408时，第一弹性元件420弯曲，使得第一弹性元件420的两端(第一弹性元件420连接到支撑结构424上之处，和第一弹性元件420连接处到轭416和钩子418上之处)彼此靠近。当把手408向第二位置移动时，钩418被进一步朝向x-x轴向上拉动。第二弹性元件422进一步向上移动到右上象限中。
如图4f所示，当把手408到达第二位置(表面412大致平行于x-x轴)时，轭416被拉至最高位置，使得轭416和把手408的连接点与把手408的枢转轴线相对于x-x轴大致共面。第一弹性元件420被拉动使得第一弹性元件的第一端和第一弹性元件420的第二端相对于y-y轴彼此大致共面。第二弹性元件422被拉动使得连接到钩子418的第二弹性元件422的端部比连接到支撑结构424的第二弹性元件422的端部更高(即更靠近x-x轴)。钩子418被拉动至最靠近x-x轴的最高位置。在最高位置，钩子418与机器人100的接纳面110上的卡钩相配合(如图1b所示)。
当钩子418接触接纳面110上的卡钩时，通过可移动组件224a将力施加到卡钩上(当把手在轭416上向上拉动时，将力传递到钩子418上)。在卡钩上施加的力在水箱组件400和机器人100之间的密封部114(如图1b中所示)上产生密封力。当钩子418将力施加到接纳面110的卡钩上时，密封部114夹在接纳面110和水箱组件400之间。密封部114上的密封力可大约在5到20英尺-磅之间(例如，大约5-10英尺-磅、10-15英尺-磅、15-20英尺-磅)。密封部114上的密封力密封位于水箱组件400的储液器205(如图2所示)与机器人100之间的通道，该通道可用于在清洁任务期间将液体输送到地板表面。密封部114上的密封力允许水箱组件400储存液体，而不会造成泄漏，并在机器人100横穿地板表面时将其输送到机器人100。由于机器人100在执行清洁任务期间可能会快速地改变方向，撞到障碍物，和/或可能倾斜，所以需要在密封部114上施加密封力。
在一些情况下，用户可能尝试在把手位于如图4f所示的第二位置时，将水箱组件400附接到机器人100上。当用户试图以这种方式将水箱组件400附接到机器人100上时，将钩子418朝向接纳面上的相应卡钩方向移动(如图1b所示)，卡钩将首先接触钩子418的弯曲处，而不是钩子的接口表面428(其面向x-x轴朝上)。第一弹性元件420和第二弹性元件422的弹性允许钩子418移动经过卡钩而不会使可移动组件224a断裂。当钩子418与相应的卡钩接触时，钩子418将朝右下象限滑动(当钩子418滑动时，钩子418的弯曲形状引导其运动)，直到钩子418的尖端通过相应的卡钩。当钩子418的尖端通过相应的卡钩时，钩子418将咬合到接口表面428与相应的卡钩接触的位置，并且如上文所述，在该位置，密封力从钩子418被施加到卡钩上。
从水箱组件中移除液体
图5是图1a和1b中清洁机器人100的水箱组件500的仰视图。水箱组件500的底面504上具有两个开口502a和502b。开口502a位于左插口206a底部的底面504上。当机器人100接纳水箱组件500时，机器人100的接纳面110上的左卡钩112a延伸通过开口502a。类似地，开口502b位于右插口206b底部的底面504上。当机器人100接纳水箱组件500时，机器人100的接纳面110上的右卡钩112b延伸通过开口502b。当卡钩112a和112b延伸通过相应的开口502a和502b时，卡钩112a和112b可以与设置在左、右插口206a和206b中的锁扣组件220a和220b的相应钩子相配合。
图6a是当柱塞位于伸出位置时水箱组件600的横截面图。水箱组件600具有位于水箱组件600的储液器604底部的连通管组件602。连通管组件602能够防止储液器604泄漏，并被配置为当水箱组件600放置在机器人100中时允许储液器604内的液体从储液器604中被移出。因此，在执行清洁任务期间，储液器604内的液体可以被施加到地板表面。
连通管组件602包括具有头部608的柱塞606。如图6a所示，柱塞606由弹簧(未示出)偏置在伸出位置。柱塞606连接到连通管组件602的连通管610上。当柱塞606位于伸出位置时，连通管610处于密封位置，其中连通管610的锥体611接触储液器604底面616的突起612并形成密封。处于密封位置时，连通管610的边沿613接触储液器604的底面616的凹陷部分614。在一些实施例中，储液器604的底面616的凹陷部分614呈肋拱状(ribbed)，使得液体能够在通气管610的边沿613和突起612之间通过。当柱塞606位于伸出位置且连通管610处于密封位置时，储存在储液器604中的液体被阻止离开储液器604。
由于清洁机器人100的低轮廓(清洁机器人大约为75至95mm高(例如，大约75-80mm，80-85mm，85-90mm，90-95mm))，用于密封水箱组件600的储液器604的机构，这里指的是连通管组件602，位于水箱的内部。在锥体611和突起612之间形成的密封表面位于储液器604的底面616上方约16至24mm之间(例如，约16-18mm、18-20mm、20-22mm、22-24mm)。由于连通管610和凹陷表面614的几何形状，尽管密封表面位于底面616上方，但是仍可以将液体从储液器604中移出直到水箱的底面616的水平位置。
图6b是当柱塞606位于缩回位置时水箱组件600的横截面图。当水箱组件600插入机器人100中时，柱塞606与过滤器114(如图1b所示)的特征部622接触。特征部622在柱塞606上施加力，使弹簧(未示出)收缩，并使柱塞606移动到如图6b所示的缩回位置。当柱塞606移动到缩回位置时，连通管610移动到连通位置，其中连通管的锥体611从储液器604的底面616的突起612被抬起。连通管610的边沿613也从储液器604的底面616的凹陷部分614被抬起，提供了连通管610和突起612之间的液体通道618。
当连通管位于连通位置时，液体流过液体通道618，穿过突出部612中的开口，经过柱塞头部608，从而流出储液器604。在流出储液器604之后，液体流入清洁机器人100的保持区域。密封部620防止流出储液器的液体在流入机器人100时泄漏。液体可以从保持区域被施加到地板表面(例如，通过喷射、扩散施加到清洁垫等)。在一些实施例中，液体通过清洁机器人100中的管道从保持区域被抽送到喷嘴，从而被喷射到地板表面上。
本文中描述了多种实施例。然而，应该理解，可以进行各种修改。因此，其他实施例也在权利要求保护的范围内。
1.一种用于自主清洁机器人的水箱组件，其特征在于，所述水箱组件包括：
连通管组件，所述连通管组件包括：
柱塞，所述柱塞被配置为在第一位置和第二位置之间移动，其中所述柱塞的头部在所述第一位置时比在所述第二位置从所述水箱组件的底面延伸得更远；和
连通管，所述连通管被配置为与所述柱塞配合，使得当所述柱塞位于所述第二位置时，所述连通管与所述水箱组件的底面分离，
其中当所述柱塞位于所述第一位置时，所述连通管与所述水箱组件底面的突起形成密封部，并且当所述柱塞位于所述第二位置时，所述连通管和所述突起之间形成液体通道，以及
其中所述密封部位于所述水箱组件的底面上方，并允许通过所述连通管组件将所述水箱组件排放至大约与所述底面的水平位置相同的水平位置。
2.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，所述密封部位于所述水箱底面的水平位置上方大约16到24mm之间。
3.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，所述水箱组件还包括弹簧，所述弹簧被配置为将所述柱塞偏置到所述第一位置。
4.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，所述水箱组件的底面一部分凹陷在所述水箱底面的水平位置之下。
5.根据权利要求4所述的水箱组件，其特征在于，所述水箱底面的凹陷部分呈肋拱状。
6.根据权利要求5所述的水箱组件，其特征在于，当所述柱塞位于所述第一位置时，所述连通管的边沿与所述水箱底面的凹陷部分接触。
7.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，当所述柱塞处于所述第二位置时，所述连通管的锥体被配置为从所述突起被抬起，从而在所述连通管和所述突起之间形成所述液体通道。
8.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，所述突起包括开口，所述开口被配置为允许液体由此流过。
9.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，所述自主清洁机器人的过滤器被配置为，当所述水箱组件放置在所述自主清洁机器人中时，在所述柱塞上施加力以将所述柱塞从所述第一位置移动到所述第二位置。
10.根据权利要求1所述的水箱组件，其特征在于，流出所述水箱组件储液器的液体被配置为当柱塞位于所述第二位置时流经第二密封部并进入所述自主清洁机器人的保持区域。
11.根据权利要求10所述的水箱组件，其特征在于，当所述水箱组件被锁定就位到所述自主清洁机器人中时，施加到所述第二密封部的力在5到20英尺-磅之间。
技术总结