本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种智能化自动装卸型工业机器人。
背景技术：
离心机使用广泛而且使用规模非常可观，日常的维修保养工作频繁，工作量非常大。目前离心机端盖螺丝的拆除与安装以及内部针盘插针的更换和检验都是人工作业完成的，特别是在核辐射的环境下，具有一定的人身安全隐患，另外，工作效率较低，劳动量较大，亟待改进作业方式。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种智能化自动装卸型工业机器人，它采用全新的设计，它针对离心机定期拆卸更换其主机下部的端盖和内部针盘的自动化需求而专门设计而成，能够替代人工作业进行自动化智能装卸操作，实现了整体的自动化，在整体操作过程中不仅安全可靠，而且节省了人力，提高了作业效率，有效降低了使用过程中的整体成本。
名词解释：
(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为agv小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
本实用新型的技术方案如下：
一种智能化自动装卸型工业机器人，其特征在于：包括agv小车主体结构，所述agv小车主体结构的上端左侧位置设有一个协作机器人a，所述agv小车主体结构的上端右侧位置设有一个协作机器人b，所述agv小车主体结构通过激光导航进行路线的定位，所述agv小车主体结构由高度系统进行导航运行控制，所述协作机器人a上设有两个锁付机，所述协作机器人b上设有视觉相机和仿形夹具结构，所述协作机器人a和所述协作机器人b相互配合完成自动装卸的操作，具体配合操作如下：
agv小车的初步定位
调度系统将指令下达给agv小车，指示agv小车运动到指定的设备架区域，完成小车的初步定位；
端盖螺丝的拆卸
1)协作机器人b手臂运动到目标设备下方。
2)机器视觉系统对设备特征进行识别，将精确定位信息发送给机器人a。
3)协作机器人a手臂携带锁附机先行对其中对角的2颗螺钉进行拆除。
4)机器人b避开剩下2颗螺钉拆卸的空间，将仿形夹爪对自由法兰进行夹持，以确保螺钉拆除后工件不会因重力下落地面。
5)协作机器人a旋转一定角度同时对剩下的螺钉拆除。
取下旧端盖
1)由机器人b的手臂仿形夹爪分别取出自由法兰和下支撑体，完成旧端盖的取下。
2)机器人b将取下的下支撑体放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位置，由人工进行回收；讲自由法兰放置在对应的工装上待用。
取下旧针轴
1)机器人b末端旋转切换到对心夹爪(打开状态)侧向上。
2)夹爪被机器人b手臂伸入设备腔体相应的位置和高度，夹爪夹紧，手臂下行将旧针轴取下。
3)机器人b将针轴放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位工进行回收。
插上新针轴
1)机器人b携带夹爪到针轴位置取料，并送入到针盘位置。
2)机器人b上行，将针轴插入针盘中，完成新针轴的安装。
3)机器人b退出离心机的腔体。
测量针轴位置
1)agv小车上语音系统发出语音寻求人工确认针轴安装质量。
2)人工采用现有的针轴安装测量具对针轴安装状态进行确认。
3)人工按下agv小车上按钮，将确认信号反馈给系统。
换上新端盖
1)机器人b携带仿形夹爪抓取设备的下支撑体，放置在之前拆卸下来的法兰中。
2)机器人b将新的子装配体整体运送到安装位置。
锁紧端盖螺钉
1)机器人a避开机器人b的手臂及仿形夹爪的位置，将2台所附机运送到设备自由法兰的下方。
2)锁附机完成2颗螺钉的拧紧。
3)机器人b手臂及仿形夹爪退出作业区域。
3)机器人a对剩下的2颗螺钉进行拧紧作业。
本实用新型的有益效果：
本实用新型采用全新的设计，它针对离心机定期拆卸更换其主机下部的端盖和内部针盘的自动化需求而专门设计而成，能够替代人工作业进行自动化智能装卸操作，实现了整体的自动化，在整体操作过程中不仅安全可靠，而且节省了人力，提高了作业效率，有效降低了使用过程中的整体成本。
附图说明
图1为本实用新型的正面示意图；
图2为本实用新型的俯视示意图；
图3为本实用新型拆除操作时的端盖的结构示意图；
图4为本实用新型操作中针轴的结构示意图；
图中：1、agv小车主体结构；a:协作机器人a；b：协作机器人b。
具体实施方式
如图1至图4所示，一种智能化自动装卸型工业机器人，它采用全新的设计，它针对离心机定期拆卸更换其主机下部的端盖和内部针盘的自动化需求而专门设计而成，能够替代人工作业进行自动化智能装卸操作，实现了整体的自动化，在整体操作过程中不仅安全可靠，而且节省了人力，提高了作业效率，有效降低了使用过程中的整体成本。它包括agv小车主体结构1，所述agv小车主体结构1的上端左侧位置设有一个协作机器人a，所述agv小车主体结构1的上端右侧位置设有一个协作机器人b，所述agv小车主体结构1通过激光导航进行路线的定位，所述agv小车主体结构1由高度系统进行导航运行控制，所述协作机器人a上设有两个锁付机，所述协作机器人b上设有视觉相机和仿形夹具结构，所述协作机器人a和所述协作机器人b相互配合完成自动装卸的操作，具体配合操作如下：
①agv小车的初步定位
调度系统将指令下达给agv小车，指示agv小车运动到指定的设备架区域，完成小车的初步定位；
②端盖螺丝的拆卸
1)协作机器人b手臂运动到目标设备下方。
2)机器视觉系统对设备特征进行识别，将精确定位信息发送给机器人a。
3)协作机器人a手臂携带锁附机先行对其中对角的2颗螺钉进行拆除。
4)机器人b避开剩下2颗螺钉拆卸的空间，将仿形夹爪对自由法兰进行夹持，以确保螺钉拆除后工件不会因重力下落地面。
5)协作机器人a旋转一定角度同时对剩下的螺钉拆除。
③取下旧端盖
1)由机器人b的手臂仿形夹爪分别取出自由法兰和下支撑体，完成旧端盖的取下。
2)机器人b将取下的下支撑体放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位置，由人工进行回收；讲自由法兰放置在对应的工装上待用。
④取下旧针轴
1)机器人b末端旋转切换到对心夹爪(打开状态)侧向上。
2)夹爪被机器人b手臂伸入设备腔体相应的位置和高度，夹爪夹紧，手臂下行将旧针轴取下。
3)机器人b将针轴放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位工进行回收。
⑤插上新针轴
1)机器人b携带夹爪到针轴位置取料，并送入到针盘位置。
2)机器人b上行，将针轴插入针盘中，完成新针轴的安装。
3)机器人b退出离心机的腔体。
⑥测量针轴位置
1)agv小车上语音系统发出语音寻求人工确认针轴安装质量。
2)人工采用现有的针轴安装测量具对针轴安装状态进行确认。
3)人工按下agv小车上按钮，将确认信号反馈给系统。
⑦换上新端盖
1)机器人b携带仿形夹爪抓取设备的下支撑体，放置在之前拆卸下来的法兰中。
2)机器人b将新的子装配体整体运送到安装位置。
锁紧端盖螺钉
1)机器人a避开机器人b的手臂及仿形夹爪的位置，将2台所附机运送到设备自由法兰的下方。
2)锁附机完成2颗螺钉的拧紧。
3)机器人b手臂及仿形夹爪退出作业区域。
4)机器人a对剩下的2颗螺钉进行拧紧作业。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本实用新型的保护范围。
1.一种智能化自动装卸型工业机器人，其特征在于：包括agv小车主体结构(1)，所述agv小车主体结构(1)的上端左侧位置设有一个协作机器人a，所述agv小车主体结构(1)的上端右侧位置设有一个协作机器人b，所述agv小车主体结构(1)通过激光导航进行路线的定位，所述agv小车主体结构(1)由高度系统进行导航运行控制，所述协作机器人a上设有两个锁付机，所述协作机器人b上设有视觉相机和仿形夹具结构，所述协作机器人a和所述协作机器人b相互配合完成自动装卸的操作，具体配合操作如下：
①agv小车的初步定位
调度系统将指令下达给agv小车，指示agv小车运动到指定的设备架区域，完成小车的初步定位；
②端盖螺丝的拆卸
1)协作机器人b手臂运动到目标设备下方；
2)机器视觉系统对设备特征进行识别，将精确定位信息发送给机器人a；
3)协作机器人a手臂携带锁附机先行对其中对角的2颗螺钉进行拆除；
4)机器人b避开剩下2颗螺钉拆卸的空间，将仿形夹爪对自由法兰进行夹持，以确保螺钉拆除后工件不会因重力下落地面；
5)协作机器人a旋转一定角度同时对剩下的螺钉拆除；
③取下旧端盖
1)由机器人b的手臂仿形夹爪分别取出自由法兰和下支撑体，完成旧端盖的取下；
2)机器人b将取下的下支撑体放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位置，由人工进行回收；讲自由法兰放置在对应的工装上待用；
④取下旧针轴
1)机器人b末端旋转切换到对心夹爪(打开状态)侧向上；
2)夹爪被机器人b手臂伸入设备腔体相应的位置和高度，夹爪夹紧，手臂下行将旧针轴取下；
3)机器人b将针轴放置到指定废品盒，或是放置到agv工作台相应的位工进行回收；
⑤插上新针轴
1)机器人b携带夹爪到针轴位置取料，并送入到针盘位置；
2)机器人b上行，将针轴插入针盘中，完成新针轴的安装；
3)机器人b退出离心机的腔体；
⑥测量针轴位置
1)agv小车上语音系统发出语音寻求人工确认针轴安装质量；
2)人工采用现有的针轴安装测量具对针轴安装状态进行确认；
3)人工按下agv小车上按钮，将确认信号反馈给系统；
⑦换上新端盖
1)机器人b携带仿形夹爪抓取设备的下支撑体，放置在之前拆卸下来的法兰中；
2)机器人b将新的子装配体整体运送到安装位置；
⑧锁紧端盖螺钉
1)机器人a避开机器人b的手臂及仿形夹爪的位置，将2台所附机运送到设备自由法兰的下方；
2)锁附机完成2颗螺钉的拧紧；
3)机器人b手臂及仿形夹爪退出作业区域；
4)机器人a对剩下的2颗螺钉进行拧紧作业。
技术总结