本实用新型涉及六轴机器人，具体涉及一种移动轨道式六轴机器人。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
其中，六轴机器人在汽车制造等行业逐步得到了更广泛的应用，汽车生产、装配更加的标准化、快捷化和智能化。六轴机器人的活动范围主要取决于其手臂的转向和伸展。但在生产过程中，有许多工序需要移动机器人进行操作，既能够实现定向移动，又具有良好的稳固性的机器人，将为制造行业提供更大的便利，提高生产效率。
技术实现要素：
本实用新型为了克服上述缺陷，提供一种移动轨道式六轴机器人。
本实用新型的技术方案：一种移动轨道式六轴机器人，包括机器人本体、移动装置和轨道路径；
所述移动装置包括设于机器人本体底部的安装座及位移齿轮，位移齿轮与安装座转动连接；
所述轨道路径包括齿条轨道，位移齿轮在齿条轨道上啮合滚动；
还包括刹车装置。
本实用新型依靠位移齿轮和齿条轨道来实现六轴机器人的的移动，齿轮和齿条的啮合，可以使机器人的移动更加稳定、可控，在刹车装置的辅助下，更便于定点固定，克服移动性增强，稳固性不足的缺点。
优选的，所述齿条轨道底部有底座。可以保证轨道路径的稳固性。
优选的，所述轨道路径包括两条平行的齿条轨道，对应的移动装置也有两组。双轨道的结构，可以使移动更加稳定。
优选的，还包括防脱轨装置。可以防止位移齿轮从侧面滑脱、脱轨。
优选的，所述防脱轨装置为设于齿条轨道或位移齿轮两侧的防脱轨挡板。
优选的，所述刹车装置设于安装座上、位移齿轮运动方向的前后两侧。
优选的，所述刹车装置为可相对安装座在垂直方向上移动的卡位板。仅需要结构简单的卡位板卡入齿条缝中，即可实现刹车功能。
优选的，所述安装座上设有电动推杆，电动推杆的活动端连接卡位板。
优选的，还包括吹扫装置，其由设于齿条轨道内的输气管路和齿条轨道表面的出气口组成，所述输气管路连接充气装置。可以利用吹扫装置对齿条轨道进行清扫。
本实用新型的有益效果：
1、本实用新型结构简单，实用性强，在保证移动性的同时增强了稳固性。
2、通过齿轮齿条啮合，以及刹车装置和防脱轨挡板的组合，提高了装置的稳定性，当机器人移动到指定位置后，无须担心作业过程中的位移影响作业精度和效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型卡位板连接关系示意图；
图3为本实用新型齿条轨道放大示意图；
图4为本实用新型防脱轨挡板位置示意图；
图中，1-机器人本体，2-安装座，3-位移齿轮，4-齿条轨道，5-底座，6-防脱轨挡板，7-卡位板，8-电动推杆，9-输气管路，10-出气口。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种修改或改动，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
如图1-4所示一种移动轨道式六轴机器人，包括机器人本体1、移动装置、轨道路径、防脱轨装置和吹扫装置。
所述移动装置包括设于机器人本体1底部的安装座2及位移齿轮3，位移齿轮3与安装座2转动连接。
所述轨道路径包括齿条轨道4，位移齿轮3在齿条轨道4上啮合滚动；所述齿条轨道4底部有底座5。
还包括刹车装置，所述刹车装置为可相对安装座2在垂直方向上移动的卡位板7，设于安装座2上、位移齿轮3运动方向的前后两侧。所述安装座2上设有电动推杆5，电动推杆8的活动端连接卡位板7。
所述防脱轨装置为设于齿条轨道4两侧(也可以是位移齿轮3两侧)的防脱轨挡板6。
吹扫装置由设于齿条轨道4内的输气管路9和齿条轨道4表面的出气口10组成，所述输气管路9连接充气装置。
实施例2
本装置为双轨道结构，设有两条平行的齿条轨道4，对应的移动装置也有两组。
工作原理：生产企业可以根据生产需要铺设好预定方向的底座5，在底座5上固定齿条轨道4。同时，在机器人本体1的下方安装位移齿轮3，机器人本体1依靠位移齿轮3在齿条轨道4上滚动，实现六轴机器人的预定方向的运动。运动过程中，侧面的防脱轨挡板6可以防止机器人本体1从齿条轨道4的侧面滑脱；移动到指定位置后，通过电动推杆8推动卡位板7向下运动，卡入位移齿轮3前后两侧的齿条轨道4缝隙中，实现位置的固定，需要再次移动时，利用控制卡位板7向上移动后进行整个装置的运动。
1.一种移动轨道式六轴机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)、移动装置和轨道路径；
所述移动装置包括设于机器人本体(1)底部的安装座(2)及位移齿轮(3)，位移齿轮(3)与安装座(2)转动连接；
所述轨道路径包括齿条轨道(4)，位移齿轮(3)在齿条轨道(4)上啮合滚动；
还包括刹车装置。
2.根据权利要求1所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述齿条轨道(4)底部有底座。
3.根据权利要求1所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述轨道路径包括两条平行的齿条轨道(4)，对应的移动装置也有两组。
4.根据权利要求1所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：还包括防脱轨装置。
5.根据权利要求4所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述防脱轨装置为设于齿条轨道(4)或位移齿轮(3)两侧的防脱轨挡板(6)。
6.根据权利要求1所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述刹车装置设于安装座(2)上、位移齿轮(3)运动方向的前后两侧。
7.根据权利要求6所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述刹车装置为可相对安装座(2)在垂直方向上移动的卡位板(7)。
8.根据权利要求7所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：所述安装座(2)上设有电动推杆，电动推杆(8)的活动端连接卡位板(7)。
9.根据权利要求1所述的移动轨道式六轴机器人，其特征在于：还包括吹扫装置，其由设于齿条轨道(4)内的输气管路(9)和齿条轨道(4)表面的出气口(10)组成，所述输气管路(9)连接充气装置。
技术总结