本实用新型属于机器人控制技术改进领域，尤其涉及一种基于机器人位置的示教装置。
背景技术：
曲轴去毛刺机器人工位，机器人抓取曲轴到固定的位置进行倒角，去毛刺等操作。实际生产中，因为机器人机械手臂卡爪部分磨损或变形，将会导致工件到位位置发生变化，需要定期校准位置-机器人位置校准；之前需要员工操作工件到固定位置，然后能量锁定，进入机器人工作区域检查，然后再从工作区域出来，解锁，移动机器人，然后能量锁定，再进入检查，调整一次，需要4-8小时，如图1所示。
机器人工作区域进入需要能量锁定，这样就不能进入内部区域检查机器人到位状态。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种基于机器人位置的示教装置，旨在解决的问题。
本实用新型是这样实现的，一种基于机器人位置的示教装置，所述基于机器人位置的示教装置包括光源支架、光源组件、采集组件、投影支架、投影板、供电电源及控制器，所述光源组件设于所述光源支架上，所述投影板设于所述投影支架上，所述投影支架设于所述光源支架的对面，所述投影板的中心点与所述光源组件的中心点位于同一直线上，所述采集组件分别设于所述光源组件及投影支架上，所述采集组件的镜头对准所述投影板，所述采集组件的输出端连接所述控制器的输入端，所述供电电源分别电性连接所述光源组件、采集组件及控制器。
本实用新型的进一步技术方案是：所述光源组件包括光源安装座及光源，所述光源设于所述光源安装座内，所述光源安装座对应投影板侧设有通孔。
本实用新型的进一步技术方案是：所述光源采用的是大功率带抗干涉片的led灯板。
本实用新型的进一步技术方案是：所述通孔的直径为5.5mm。
本实用新型的进一步技术方案是：所述采集组件包括第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头通过摄像固定座设于所述光源安装座的顶部，所述第二摄像头通过摄像支架设于所述投影支架上并置于所述投影板下方，所述第二摄像头的镜头与所述第一摄像头的镜头分别对准投影板的中心点。
本实用新型的进一步技术方案是：所述光源支架与所述投影支架相同，其包括底板、支撑柱及固定板，所述支撑柱设于所述底板上，所述固定板设于所述支撑柱的上端。
本实用新型的有益效果是：实现在安全围栏外侧对刀具与油孔位置的示教，提高调整效率，减少因为观察调整位置而进入机器人运动范围带来的安全风险。使机器人到位状态让在护栏外的员工可以查看。便于准确高效进行示教工作。
附图说明
图1是现有技术示意图。
图2是本实用新型实施例提供的基于机器人位置的示教装置的示意图。
具体实施方式
附图标记：
图2示出了本实用新型提供的基于机器人位置的示教装置，所述基于机器人位置的示教装置包括光源支架50、光源组件、采集组件、投影支架60、投影板10、供电电源及控制器（图中未示出），所述光源组件设于所述光源支架50上，所述投影板10设于所述投影支架60上，所述投影支架60设于所述光源支架50的对面，所述投影板10的中心点与所述光源组件的中心点位于同一直线上，所述采集组件分别设于所述光源组件及投影支架60上，所述采集组件的镜头对准所述投影板10，所述采集组件的输出端连接所述控制器的输入端，所述供电电源分别电性连接所述光源组件、采集组件及控制器。
所述光源组件包括光源安装座20及光源，所述光源设于所述光源安装座20内，所述光源安装座20对应投影板10侧设有通孔。
所述光源采用的是大功率带抗干涉片的led灯板。
所述通孔的直径为5.5mm。
所述采集组件包括第一摄像头30及第二摄像头40，所述第一摄像头30通过摄像固定座设于所述光源安装座20的顶部，所述第二摄像头40通过摄像支架设于所述投影支架60上并置于所述投影板10下方，所述第二摄像头40的镜头与所述第一摄像头30的镜头分别对准投影板的中心点。
所述光源支架50与所述投影支架60相同，其包括底板、支撑柱及固定板，所述支撑柱设于所述底板上，所述固定板设于所述支撑柱的上端。
所述控制器，用于接收摄像头的拍摄数据，并识别数据中是否采集到所有光点都被点亮，并将判断结果输出；对拍摄到的图像转化为固定的图像信号，传递给图像处理系统，图像处理系统对图像信号分析像素分布信息，进而转化为数字化信号，对这些信号进行各种运算，然后将结果传递给设备控制系统，以使设备（机器人）变化工件的空间位置。然后再摄像，分析，如果分析结果满足预设，也就是工件空间姿态正确。机器人收到姿态正确信号，记录工件处于此姿态下的坐标，然后就可以依据此坐标，移动到夹具位置时就可以和进给的毛刷刀具保持正确的接触，比如，不会因为孔和毛刷不对别断毛刷的失效。
新装置利用激光和摄像头，使机器人到位状态让在护栏外的员工可以查看。便于准确高效进行示教工作。
可以有效观察工件的位置，观察中不受夹具或工件阻挡（望远镜），不需要进入设备围栏区域。
实现在安全围栏外侧对刀具与油孔位置的示教，提高调整效率，减少因为观察调整位置而进入机器人运动范围带来的安全风险。
该装置由特制光源与摄像头组成。光源为大功率led带抗干涉片的特制灯板，在光源安装座上开有一直径为φ5.5mm的孔（与直油孔、斜油孔的直径相同），通过机械结构保证此孔与刀具的同轴度及平行度，只在高度方向存在一个差值。从孔中射出的光束将在投影板上成像（理论上为一φ5.5mm的圆斑）。投影板与工位安装板、机器人底座安装板机械联接且精确定位。在安装调试阶段预先记录下投影板上圆斑的边界轮廓，备示教时使用，从而实现在安全围栏外侧对刀具与油孔位置的示教。
所述控制器可以采用电脑，通过电脑直接观看，调整其中曲轴的位置参数。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种基于机器人位置的示教装置，其特征在于：所述基于机器人位置的示教装置包括光源支架、光源组件、采集组件、投影支架、投影板、供电电源及控制器，所述光源组件设于所述光源支架上，所述投影板设于所述投影支架上，所述投影支架设于所述光源支架的对面，所述投影板的中心点与所述光源组件的中心点位于同一直线上，所述采集组件分别设于所述光源组件及投影支架上，所述采集组件的镜头对准所述投影板，所述采集组件的输出端连接所述控制器的输入端，所述供电电源分别电性连接所述光源组件、采集组件及控制器。
2.根据权利要求1所述的基于机器人位置的示教装置，其特征在于，所述光源组件包括光源安装座及光源，所述光源设于所述光源安装座内，所述光源安装座对应投影板侧设有通孔。
3.根据权利要求2所述的基于机器人位置的示教装置，其特征在于，所述光源采用的是大功率带抗干涉片的led灯板。
4.根据权利要求2或3所述的基于机器人位置的示教装置，其特征在于，所述通孔的直径为5.5mm。
5.根据权利要求4所述的基于机器人位置的示教装置，其特征在于，所述采集组件包括第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头通过摄像固定座设于所述光源安装座的顶部，所述第二摄像头通过摄像支架设于所述投影支架上并置于所述投影板下方，所述第二摄像头的镜头与所述第一摄像头的镜头分别对准投影板的中心点。
6.根据权利要求5所述的基于机器人位置的示教装置，其特征在于，所述光源支架与所述投影支架相同，其包括底板、支撑柱及固定板，所述支撑柱设于所述底板上，所述固定板设于所述支撑柱的上端。
技术总结