本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种平行伸缩式双臂机器人。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，虽然工业机器人的种类繁多但都由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
然而现有的平行伸缩式双臂机器人的两个机械臂在平行伸缩与关节处转动外只能沿主体上下移动，活动范围受限，导致其工作覆盖面小，工作角度单一。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种平行伸缩式双臂机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种平行伸缩式双臂机器人，包括基座，所述基座的底部内壁中心处通过螺栓固定连接有第一电机，所述第一电机的轴伸端固定设置有谐波减速器，所述基座的顶部设置有转盘轴承，所述转盘轴承的顶部设置有转台壳体，所述转台壳体的顶部对称设置有两个驱动壳体，两个所述驱动壳体的底部内壁中心处固定连接有第二电机，所述第二电机的轴伸端固定连接有丝杆，所述丝杆的外壁设置有滑座，所述滑座的一侧外壁两端分别固定连接有第一转动件与第二转动件，所述第一转动件转动连接有平行伸缩臂，所述第二转动件转动连接有电动缸，所述电动缸远离第二转动件的一端与平行伸缩臂的外壁转动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一电机的轴伸端与谐波减速器的动力输入端固定连接，所述谐波减速器的动力输出端与转盘轴承的内圈固定连接，所述转盘轴承的外圈通过螺栓与基座的顶部固定连接，所述转盘轴承的内圈与转台壳体的底部固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述转台壳体的内部对称设置有两个直驱转台，两个所述驱动壳体的底部贯穿转台壳体的顶部并分别与两个直驱转台的动力输出端固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动壳体的内壁固定连接有承重板，所述承重板的顶部固定连接有两个滑杆，且滑杆的顶端与驱动壳体的顶部内壁固定连接，所述承重板位于第二电机的上方，所述驱动壳体的外壁开设有活动槽。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述丝杆的外壁与承重板转动连接，且丝杆的顶端固定套接有带座轴承，所述带座轴承与驱动壳体的顶部内壁固定连接，两个所述滑杆贯穿滑座且与滑座滑动连接，所述滑座的内部固定设置有螺纹套，所述螺纹套与丝杆配合连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述电动缸与平行伸缩臂贯穿活动槽延伸至驱动壳体外部。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述基座、转台壳体驱动壳体的外观均呈圆柱体，所述基座的外壁通过焊接固定连接有六个固定脚，六个所述固定脚均匀地呈圆周分布于基座的外壁底部。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型通过设置电动缸、第一转动件、第二转动件、滑座等，实现了平行伸缩臂在上下移动的同时作斜向运动，使平行伸缩臂的工作角度更加多样化，扩大了工作覆盖面，有利于市场推广。
2、本实用新型通过设置基座、第一电机、转台壳体、直驱转台等，使两个平行伸缩臂在同时调节工作角度的同时亦可单独调节转动角度，使两个平行伸缩臂可实现配合作业。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种平行伸缩式双臂机器人的结构示意图；
图2为图1中a处的放大图；
图3为本实用新型提出的一种平行伸缩式双臂机器人的俯视图。
图例说明：1、基座；11、固定脚；12、第一电机；13、谐波减速器；14、转盘轴承；2、转台壳体；21、直驱转台；3、驱动壳体；31、承重板；32、活动槽；4、第二电机；41、丝杆；42、带座轴承；43、滑杆；5、滑座；51、螺纹套；52、第一转动件；53、第二转动件；6、电动缸；7、平行伸缩臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种平行伸缩式双臂机器人，包括基座1，基座1的底部内壁中心处通过螺栓固定连接有第一电机12，第一电机12的轴伸端固定设置有谐波减速器13，基座1的顶部设置有转盘轴承14，转盘轴承14的顶部设置有转台壳体2，转台壳体2的顶部对称设置有两个驱动壳体3，两个驱动壳体3的底部内壁中心处固定连接有第二电机4，第二电机4的轴伸端固定连接有丝杆41，丝杆41的外壁设置有滑座5，滑座5的一侧外壁两端分别固定连接有第一转动件52与第二转动件53，第一转动件52转动连接有平行伸缩臂7，第二转动件53转动连接有电动缸6，电动缸6远离第二转动件53的一端与平行伸缩臂7的外壁转动连接。
第一电机12的轴伸端与谐波减速器13的动力输入端固定连接，谐波减速器13的动力输出端与转盘轴承14的内圈固定连接，转盘轴承14的外圈通过螺栓与基座1的顶部固定连接，转盘轴承14的内圈与转台壳体2的底部固定连接；转台壳体2的内部对称设置有两个直驱转台21，两个驱动壳体3的底部贯穿转台壳体2的顶部并分别与两个直驱转台21的动力输出端固定连接；驱动壳体3的内壁固定连接有承重板31，承重板31的顶部固定连接有两个滑杆43，且滑杆43的顶端与驱动壳体3的顶部内壁固定连接，承重板31位于第二电机4的上方，驱动壳体3的外壁开设有活动槽32；丝杆41的外壁与承重板31转动连接，且丝杆41的顶端固定套接有带座轴承42，带座轴承42与驱动壳体3的顶部内壁固定连接，两个滑杆43贯穿滑座5且与滑座5滑动连接，滑座5的内部固定设置有螺纹套51，螺纹套51与丝杆41配合连接；电动缸6与平行伸缩臂7贯穿活动槽32延伸至驱动壳体3外部；基座1、转台壳体2驱动壳体3的外观均呈圆柱体，基座1的外壁通过焊接固定连接有六个固定脚11，六个固定脚11均匀地呈圆周分布于基座1的外壁底部。
工作原理：本实用新型为一种平行伸缩式双臂机器人，其工作时，通过驱动第二电机4带动丝杆41旋转，可使滑座5带动平行伸缩臂7沿丝杆41与滑杆43的方向上下滑动，通过驱动电动缸6，可调节平行伸缩臂7的工作角度，使两个平行伸缩臂7的工作范围更广；通过驱动第一电机12带动谐波减速器13运转，可同时对两个平行伸缩臂7进行旋转，通过驱动直驱转台21带动驱动壳体3旋转，可单独对平行伸缩臂7进行旋转，使两个平行伸缩臂7的旋转角度更具多样性，实现两个平行伸缩臂7的配合作业。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种平行伸缩式双臂机器人，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的底部内壁中心处通过螺栓固定连接有第一电机(12)，所述第一电机(12)的轴伸端固定设置有谐波减速器(13)，所述基座(1)的顶部设置有转盘轴承(14)，所述转盘轴承(14)的顶部设置有转台壳体(2)，所述转台壳体(2)的顶部对称设置有两个驱动壳体(3)，两个所述驱动壳体(3)的底部内壁中心处固定连接有第二电机(4)，所述第二电机(4)的轴伸端固定连接有丝杆(41)，所述丝杆(41)的外壁设置有滑座(5)，所述滑座(5)的一侧外壁两端分别固定连接有第一转动件(52)与第二转动件(53)，所述第一转动件(52)转动连接有平行伸缩臂(7)，所述第二转动件(53)转动连接有电动缸(6)，所述电动缸(6)远离第二转动件(53)的一端与平行伸缩臂(7)的外壁转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述第一电机(12)的轴伸端与谐波减速器(13)的动力输入端固定连接，所述谐波减速器(13)的动力输出端与转盘轴承(14)的内圈固定连接，所述转盘轴承(14)的外圈通过螺栓与基座(1)的顶部固定连接，所述转盘轴承(14)的内圈与转台壳体(2)的底部固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述转台壳体(2)的内部对称设置有两个直驱转台(21)，两个所述驱动壳体(3)的底部贯穿转台壳体(2)的顶部并分别与两个直驱转台(21)的动力输出端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述驱动壳体(3)的内壁固定连接有承重板(31)，所述承重板(31)的顶部固定连接有两个滑杆(43)，且滑杆(43)的顶端与驱动壳体(3)的顶部内壁固定连接，所述承重板(31)位于第二电机(4)的上方，所述驱动壳体(3)的外壁开设有活动槽(32)。
5.根据权利要求4所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述丝杆(41)的外壁与承重板(31)转动连接，且丝杆(41)的顶端固定套接有带座轴承(42)，所述带座轴承(42)与驱动壳体(3)的顶部内壁固定连接，两个所述滑杆(43)贯穿滑座(5)且与滑座(5)滑动连接，所述滑座(5)的内部固定设置有螺纹套(51)，所述螺纹套(51)与丝杆(41)配合连接。
6.根据权利要求4所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述电动缸(6)与平行伸缩臂(7)贯穿活动槽(32)延伸至驱动壳体(3)外部。
7.根据权利要求1所述的一种平行伸缩式双臂机器人，其特征在于：所述基座(1)、转台壳体(2)驱动壳体(3)的外观均呈圆柱体，所述基座(1)的外壁通过焊接固定连接有六个固定脚(11)，六个所述固定脚(11)均匀地呈圆周分布于基座(1)的外壁底部。
技术总结