本实用新型涉及并联机器人技术领域，特别涉及一种轻小物料分拣包装并联机器人。
背景技术：
并联机器人，又称蜘蛛手机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，以其快速、精准、稳定等特点，广泛应用与食品、医药、及3c领域，主要用于快速分拣、抓取、码垛等。
然而，目前在食品行业中，存在大量轻小物料分拣包装的作业环境，大多采用人工操作进行分拣包装，效率低，且人力成本高。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提出一种轻小物料分拣包装并联机器人，旨在解决现有的食品行业中，轻小物料分拣包装大多采用人工操作进行分拣包装，效率低，且人力成本高的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提出的轻小物料分拣包装并联机器人，包括底座、驱动电机、驱动臂、从动杆组件、动平台以及分拣驱动轴，所述驱动电机、驱动臂、从动杆组件的数量均设有三个，所述驱动电机呈三角对称的设置在所述底座的上端面，所述驱动电机的转动轴分别与所述驱动臂的一端连接，所述驱动臂的另一端分别与所述从动杆组件的下端部转动连接，所述从动杆组件的上端部分别与所述动平台转动连接，所述分拣驱动轴的两端分别与所述底座和动平台转动连接，所述动平台的下端部可转动的设有执行元件，且所述分拣驱动轴的末端与所述执行元件连接，所述驱动电机通过所述驱动臂和从动杆组件驱动所述动平台作三维高速平动运动。
可选地，所述从动杆组件包括两互相平行设置的从动杆，所述从动杆的两端分别与所述驱动臂和动平台转动连接。
可选地，所述驱动臂的一端设有一第一横轴，所述动平台呈三角形设置，所述动平台的三个侧边分别设有一第二横轴，所述第二横轴首尾依次间隔连接设置，形成一正三角形，所述从动杆的两端分别与所述第一横轴和第二横轴转动连接，两所述从动杆与第一横轴、第二横轴依次首尾连接合围形成一平行四边形杆状结构。
可选地，所述从动杆的两端分别设有球型铰接套，所述第一横轴和第二横轴的两端均分别设有球头，所述球型铰接套分别与所述球头球铰接。
可选地，所述从动杆的两端分别转动的设有一连接环。
可选地，所述底座的周缘对称的凸设有三个安装板。
可选地，所述底座的侧面设有多个数据接口。
可选地，所述底座的背部设有散热风扇。
可选地，所述底座的背部对称的设有一对提手。
可选地，所述驱动臂和从动杆组件均采用碳纤维材质形成。
采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的技术方案，通过驱动电机的转动轴分别与驱动臂的一端连接，驱动臂的另一端分别与从动杆组件的下端部转动连接，从动杆组件的上端部分别与动平台转动连接，分拣驱动轴的两端分别与底座和动平台转动连接，动平台的下端部可转动的设有执行元件，且分拣驱动轴的末端与执行元件连接，驱动电机通过驱动臂和从动杆组件驱动动平台作三维高速平动运动，真空吸盘随所述动平台作高速三维平动运动，并联机器人在视觉传感器引导下，在中央控制系统控制下通过真空吸盘吸附，实现对轻小物料快速的抓取、分拣包装，实现高效分拣、精确排列、定位装箱等工作的自动化过程，代替了现场工人的大量重复性劳动，大大提高了效率，且定位精准，稳定可靠，柔性强，实用性强。驱动臂和从动杆组件均采用碳纤维材质，轻便牢固，臂展可达1100mm，动作频率260次/分，负载3kg。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型一实施例的一种轻小物料分拣包装并联机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型一实施例的一种轻小物料分拣包装并联机器人另一视角的整体结构示意图；
图3为本实用新型一实施例的一种轻小物料分拣包装并联机器人的驱动臂的结构示意图；
图4为本实用新型一实施例的一种轻小物料分拣包装并联机器人的从动杆的结构示意图；
图5为本实用新型一实施例的一种轻小物料分拣包装并联机器人的动平台的结构示意图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出一种轻小物料分拣包装并联机器人。
如图1至图5所示，在本实用新型一实施例中，该轻小物料分拣包装并联机器人100，包括底座101、驱动电机102、驱动臂103、从动杆组件104、动平台105以及分拣驱动轴106，所述驱动电机102、驱动臂103、从动杆组件104的数量均设有三个，所述驱动电机102呈三角对称的设置在所述底座的上端面，所述驱动电机102的转动轴分别与所述驱动臂103的一端连接，所述驱动臂103的另一端分别与所述从动杆组件104的下端部转动连接，所述从动杆组件104的上端部分别与所述动平台105转动连接，所述分拣驱动轴106的两端分别与所述底座101和动平台105转动连接，所述动平台105的下端部可转动的设有执行元件107，且所述分拣驱动轴106的末端与所述执行元件107连接，所述驱动电机102通过所述驱动臂103和从动杆组件104驱动所述动平台105作三维高速平动运动，所述执行元件107可选地为真空吸盘，真空吸盘随所述动平台105作高速三维平动运动，通过真空吸盘实现对轻小物料快速的抓取、分拣包装，从而高速高效地处理同步运转带上的流水线包装产品，提高了效率。
具体地，所述从动杆组件104包括两互相平行设置的从动杆1041，所述从动杆1041的两端分别与所述驱动臂103和动平台105转动连接。
具体地，所述驱动臂103的一端设有一第一横轴1031，所述动平台105呈三角形设置，所述动平台105的三个侧边分别设有一第二横轴1051，所述第二横轴1051首尾依次间隔连接设置，形成一正三角形，所述从动杆1041的两端分别与所述第一横轴1031和第二横轴1051转动连接，两所述从动杆1041与第一横轴1031、第二横轴1051依次首尾连接合围形成一平行四边形杆状结构。
具体地，所述从动杆1041的两端分别设有球型铰接套1042，所述第一横轴1031和第二横轴1051的两端均分别设有球头(1032，1052)，所述球型铰接套1042分别与所述球头(1032，1052)球铰接。
具体地，所述从动杆1041的两端分别转动的设有一连接环1043，便于安装弹簧连接件，加强刚性和稳定性。
具体地，所述底座101的周缘对称的凸设有三个安装板1011，方便底座101的安装。
具体地，所述底座101的侧面设有多个数据接口1012。
具体地，所述底座101的背部设有散热风扇1013，提高了散热效果。
具体地，所述底座101的背部对称的设有一对提手1014，便于搬动，实用性强。
具体地，所述驱动臂103和从动杆组件104均采用碳纤维材质形成。
具体地，本实用新型的工作原理和过程为：该并联机器人主要用于食品的装箱，零散食品通过输送带运输到并联机器人臂展范围内，并联机器人在视觉引导下，通过中央控制系统控制动平台上的真空吸盘吸附高速的吸附抓取轻小物料分拣装箱，并联机器人的动平台能够在狭窄或者广阔空间内高速运行，误差极小，从而高速高效地处理同步运转带上的流水线包装产品，实现高效分拣、精确排列、定位装箱等工作的自动化过程，代替了现场工人的大量重复性劳动，大大提高了效率，且定位精准，稳定可靠，柔性强，实用性强。驱动臂和从动杆组件均采用碳纤维材质，轻便牢固，臂展可达1100mm，动作频率260次/分，负载3kg。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
1.一种轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，包括底座、驱动电机、驱动臂、从动杆组件、动平台以及分拣驱动轴，所述驱动电机、驱动臂、从动杆组件的数量均设有三个，所述驱动电机呈三角对称的设置在所述底座的上端面，所述驱动电机的转动轴分别与所述驱动臂的一端连接，所述驱动臂的另一端分别与所述从动杆组件的下端部转动连接，所述从动杆组件的上端部分别与所述动平台转动连接，所述分拣驱动轴的两端分别与所述底座和动平台转动连接，所述动平台的下端部可转动的设有执行元件，且所述分拣驱动轴的末端与所述执行元件连接，所述驱动电机通过所述驱动臂和从动杆组件驱动所述动平台作三维高速平动运动。
2.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述从动杆组件包括两互相平行设置的从动杆，所述从动杆的两端分别与所述驱动臂和动平台转动连接。
3.根据权利要求2所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述驱动臂的一端设有一第一横轴，所述动平台呈三角形设置，所述动平台的三个侧边分别设有一第二横轴，所述第二横轴首尾依次间隔连接设置，形成一正三角形，所述从动杆的两端分别与所述第一横轴和第二横轴转动连接，两所述从动杆与第一横轴、第二横轴依次首尾连接合围形成一平行四边形杆状结构。
4.根据权利要求3所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述从动杆的两端分别设有球型铰接套，所述第一横轴和第二横轴的两端均分别设有球头，所述球型铰接套分别与所述球头铰接。
5.根据权利要求2所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述从动杆的两端分别转动的设有一连接环。
6.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述底座的周缘对称的凸设有三个安装板。
7.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述底座的侧面设有多个数据接口。
8.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述底座的背部设有散热风扇。
9.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述底座的背部对称的设有一对提手。
10.根据权利要求1所述的轻小物料分拣包装并联机器人，其特征在于，所述驱动臂和从动杆组件均采用碳纤维材质形成。
技术总结