本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取件码垛机器人。
背景技术：
随着社会的发展，工业的飞速进步，传统的生产线上，码垛需要大量的人力支撑，所带来的效率低下成本过高，而工业机器人的应用正好迎合了企业的需求，解决了问题的同时还提升了经济效益和社会效益。
人工码垛效率低成本高而且耗费了大量的时间，而现有的码垛机器人结构较为复杂，制作成本高，大部分码垛机器人无法满足全方位的旋转工作，且机器设置较为僵硬，极易损害物件，造成不必要的损失。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种取件码垛机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种取件码垛机器人，包括前臂，所述前臂下端端部转动连接第一活动转轴，所述第一活动转轴与手掌转动连接，所述手掌上表面中心位置固定连接第一电机，且第一电机制动端向下，所述第一电机制动端下部垂直穿过手掌中心与手掌正下方机盒中心固定连接，且机盒内部处于中空状态，所述机盒两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴，所述第二活动转轴转动连接手爪，且手爪从机盒边侧穿出，所述两侧手爪中间设置有垫板，且垫板处于机盒正下方与机盒栓动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一电机下端制动连接第一机轴，且第一机轴垂直穿过手掌中心，所述第一机轴底端固定连接机盒上方中心。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述机盒内部前后两侧设有第二电机，且第二电机制动端向下，所述第二电机底端制动端连接有第二机轴，所述第二机轴下部固定连接齿轮，且齿轮两侧分别设置左齿条杆与右齿条杆咬合连接在齿轮上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述手爪内部两侧均设置有连接键，所述连接键活动连接左齿条杆。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述手爪表面自上而下分布有固定转轴，所述固定转轴在手爪内部分别套有滚筒。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述垫板上部通过活动栓连接于机盒正下方，所述活动栓下部固定连接与垫板上，所述垫板与机盒下部之间设置有弹簧，且套于活动栓上。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型采用简单的机械组合配置，简化了机械爪的结构，降低了机械爪的单体造价；
2、本实用新型手爪内部设置有弹性垫板，增加了夹取物件的稳定性；
3、本实用新型手爪内部设置有滚筒，使物件更简易的置入手爪内，不易对物件造成伤害；
4、本实用新型设置机盒有独立的旋转系统，可以避免码垛的旋转方位限制。
附图说明
图1为一种取件码垛机器人的侧视图；
图2为一种码垛机器人的手爪构造图；
图3为一种码垛机器人机盒内部结构示意图；
图4为齿轮与齿条杆连接示意图。
图例说明：
1、第一电机；2、手掌；3、前臂；4、机盒；5、手爪；6、垫板；7、第一活动转轴；8、第一机轴；9、第二活动转轴；10、连接键；11、固定转轴；12、弹簧；13、活动栓；14、左齿条杆；15、第二电机；16、第二机轴；17、右齿条杆；18、齿轮；19、滚筒。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种取件码垛机器人，包括前臂3，前臂3下端端部转动连接第一活动转轴7，第一活动转轴7与手掌2转动连接，手掌2上表面中心位置固定连接第一电机1，且第一电机1制动端向下，第一电机1制动端下部垂直穿过手掌2中心与手掌2正下方机盒4中心固定连接，且机盒4内部处于中空状态，机盒4两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴9，第二活动转轴9转动连接手爪5，且手爪5从机盒4边侧穿出，两侧手爪5中间设置有垫板6，且垫板6处于机盒4正下方与机盒4栓动连接。
第一电机1下端制动连接第一机轴8，且第一机轴8垂直穿过手掌2中心，第一机轴8底端固定连接机盒4上方中心。机盒4内部前后两侧设有第二电机15，且第二电机15制动端向下，第二电机15底端制动端连接有第二机轴16，第二机轴16下部固定连接齿轮18，且齿轮18两侧分别设置左齿条杆14与右齿条杆17咬合连接在齿轮18上。手爪5内部两侧均设置有连接键10，连接键10活动连接左齿条杆14。手爪5表面自上而下分布有固定转轴11，固定转轴11在手爪5内部分别套有滚筒19。垫板6上部通过活动栓13连接于机盒4正下方，活动栓13下部固定连接与垫板6上，垫板6与机盒4下部之间设置有弹簧12，且套于活动栓13上。
工作原理：前臂3移动至待取物正上方，第一电机1实现机盒4带动手爪5调整至合适位置，同时手爪5在第二电机15的作用下张开，前臂3向下使垫板6挤压在待取物之上，此时第二电机15反向旋转使手爪5合拢，手爪5设有滚筒19，可以使待取物更轻松的挤压在垫板6之上夹紧待取物，夹取待取物之后，前臂3带动手掌2移动至待放置位置，第二电机15旋转使手爪5张开，运输物体在垫板6连接弹簧12的弹力作用下，更快速的把所夹物放置指定位置。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种取件码垛机器人，包括前臂(3)，其特征在于：所述前臂(3)下端端部转动连接第一活动转轴(7)，所述第一活动转轴(7)与手掌(2)转动连接，所述手掌(2)上表面中心位置固定连接第一电机(1)，且第一电机(1)制动端向下，所述第一电机(1)制动端下部垂直穿过手掌(2)中心与手掌(2)正下方机盒(4)中心固定连接，且机盒(4)内部处于中空状态，所述机盒(4)两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴(9)，所述第二活动转轴(9)转动连接手爪(5)，且手爪(5)从机盒(4)边侧穿出，所述两侧手爪(5)中间设置有垫板(6)，且垫板(6)处于机盒(4)正下方与机盒(4)栓动连接。
2.根据权利要求1所述的一种取件码垛机器人，其特征在于：所述第一电机(1)下端制动连接第一机轴(8)，且第一机轴(8)垂直穿过手掌(2)中心，所述第一机轴(8)底端固定连接机盒(4)上方中心。
3.根据权利要求1所述的一种取件码垛机器人，其特征在于：所述机盒(4)内部前后两侧设有第二电机(15)，且第二电机(15)制动端向下，所述第二电机(15)底端制动端连接有第二机轴(16)，所述第二机轴(16)下部固定连接齿轮(18)，且齿轮(18)两侧分别设置左齿条杆(14)与右齿条杆(17)咬合连接在齿轮(18)上。
4.根据权利要求1所述的一种取件码垛机器人，其特征在于：所述手爪(5)内部两侧均设置有连接键(10)，所述连接键(10)活动连接左齿条杆(14)。
5.根据权利要求1所述的一种取件码垛机器人，其特征在于：所述手爪(5)表面自上而下分布有固定转轴(11)，所述固定转轴(11)在手爪(5)内部分别套有滚筒(19)。
6.根据权利要求1所述的一种取件码垛机器人，其特征在于：所述垫板(6)上部通过活动栓(13)连接于机盒(4)正下方，所述活动栓(13)下部固定连接与垫板(6)上，所述垫板(6)与机盒(4)下部之间设置有弹簧(12)，且套于活动栓(13)上。
技术总结