本实用新型涉及一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，属于医疗检测设备技术领域。
背景技术：
目前，医疗行业检验科需多类设备完成各种检验项目，通常采用多人操作，流程复杂，费时费力。为提高医疗检验效率，需要将各类检验设备串联成线，实现流水化作业，提高效率，降低成本。但是要想完成检验流水线的组接，必须首先解决血样自动化离心问题，而在实现血样自动化离心时，现有的普通机械手无法与离心机配合自动完成离心作业。
传统的机械手，过多关注的是如何实现对不同类型物件的夹持动作，通常配置有与所夹持物品匹配的夹持机构，传统机械手适合在狭小空间内进行小范围的水平、竖直或倾斜移动，而要想实现大范围的机械手活动范围，必须配置较大的活动空间和驱动件，只能在驱动件的单一长度范围内进行活动，驱动件的整体长度与机械手的最大形成保持一致，现阶段由于离心机的内部配置空间狭小，而又需要在离心机置有狭小空间的前提下实现机械手的长行程需求，因此亟需一种在有限空间内的作业场合自动化完成长行程转移的技术方案。
技术实现要素：
本实用新型目的在于提供一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，采用伸缩式结构，双齿轮齿条伸缩节，结构紧凑，占用空间小，行程长、运行速度高、总体高度小，解决了普通机械手无法与离心机配合自动完成离心作业的问题。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构通过第一齿轮连接有第一齿条，所述第二驱动机构通过第二齿轮连接有第二齿条，第一齿条和第二齿条相互平行，所述第一驱动机构通过第一齿轮驱动所述第一齿条上下运动，所述第二驱动机构通过第二齿轮驱动所述第二齿条上下运动，第一驱动机构、第二驱动机构至少一个处于工作状态使所述第一齿条和第二齿条进行上下相对运动；
所述第一齿条或第二齿条下端连接有夹持结构，所述夹持结构包括夹持头，所述夹持头中心形成有用于容纳试管的夹持通道；所述夹持结构在所述第一驱动机构或第二驱动机构至少一个处于工作状态时进行最大行程为所述第一齿条和第二齿条之和的上下运动。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述第一驱动机构连接有第一固定件，所述第一固定件设置在所述第一齿条内侧，第一固定件的侧部连接有第一滑动件。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述第二驱动机构连接有第二固定件，所述第二固定件设置在所述第一齿条和第二齿条之间，第二固定件通过所述第一滑动件与第一固定件之间上下相对滑动，第二固定件的外侧与第二齿条之间设有第二滑动件，第二固定件通过所述第二滑动件与所述第二齿条之间上下相对滑动。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述第一固定件上部和第二固定件下部之间连接有第一拉簧。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述第二固定件的上部连接有转接片，所述转接片与夹持结构的顶部之间连接有第二拉簧。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述第一齿条顶部连接有第一拖链，所述第二齿条顶部连接有第二拖链。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述夹持结构包括顶板、滑动气缸和滑块，所述顶板连接在所述第二齿条的底部，所述滑动气缸连接在所述顶板的下端，滑动气缸带动所述滑块滑动使所述夹持头执行夹持动作。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述夹持头内侧形成有卡块。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述机械手连接有x向移动机构，所述x向移动机构连接有y向移动机构；
所述x向移动机构包括x向滑块、x向传动带和x向电机，所述机械手通过x向滑块与x向移动机构连接，所述x向滑块连接所述x向传动带，所述x向电机连接所述x向传动带；
所述y向移动机构包括y向滑块、y向传动带和y向电机，所述x向移动机构通过y向滑块与y向移动机构连接，所述y向滑块连接所述y向传动带，所述y向电机连接所述y向传动带。
作为检验流水线离心模块伸缩式机械手的优选方案，所述机械手用于试管加样装置或试管离心装置。
本实用新型的有益效果是：通过采用伸缩式齿轮齿条结构，占用空间极小，结构紧凑，重量极轻；采用伸缩式结构，有限空间内行程加倍，中体空间缩减1倍；通过采用双节齿轮齿条结构，可同时运动，使运行速度加倍，满足高速运行需求；整体结构小，动作灵活，行程长，下部夹持结构可夹持试管载架探入离心机，完成自动化离心作业；采用拉簧，避免意外断电时，由于重力作用机械手坠落造成损坏；特别适用于在有限空间内完成长行程自动化作业的场合，完全满足了自动化离心要求。
附图说明
图1为本实用新型实施例中提供的检验流水线离心模块伸缩式机械手结构示意图；
图2为本实用新型实施例中提供的装配有x向移动机构、y向移动机构的检验流水线离心模块伸缩式机械手结构示意图；
图3为本实用新型实施例中提供的另一视角下装配有x向移动机构、y向移动机构的检验流水线离心模块伸缩式机械手夹持动作示意图；
其中，1、第一驱动机构；2、第二驱动机构；3、第一齿轮；4、第一齿条；5、第二齿轮；6、第二齿条；7、第一拖链；8、第二拖链；9、夹持结构；901、夹持头；902、夹持通道；903、顶板；904、滑动气缸；905、滑块；906、卡块；10、第一固定件；11、第一滑动件；12、第二固定件；13、第二滑动件；14、x向移动机构；1401、x向滑块；1402、x向传动带；1403、x向电机；15、y向移动机构；1501、y向滑块；1502、y向传动带；1503、y向电机；16、第一拉簧；17、转接片；18、第二拉簧。
具体实施方式
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。
参见图1、图2和图3，本实用新型实施例提供一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，机械手可以用于试管加样装置或试管离心装置。具体的，包括第一驱动机构1和第二驱动机构2，所述第一驱动机构1通过第一齿轮3连接有第一齿条4，所述第二驱动机构2通过第二齿轮5连接有第二齿条6，所述第一齿条4顶部连接有第一拖链7，所述第二齿条6顶部连接有第二拖链8，第一齿条4和第二齿条6相互平行，所述第一驱动机构1通过第一齿轮3驱动所述第一齿条4上下运动，所述第二驱动机构2通过第二齿轮5驱动所述第二齿条6上下运动，第一驱动机构1、第二驱动机构2至少一个处于工作状态使所述第一齿条4和第二齿条6进行上下相对运动。第一驱动机构1和第二驱动机构2采用电机实现动力的输出，第一驱动机构1和第二驱动机构2可以同时进行运动，从而提高运行速度。
所述第一齿条4或第二齿条6下端连接有夹持结构9，所述夹持结构包括夹持头901，所述夹持头901中心形成有用于容纳试管的夹持通道902；所述夹持结构9在所述第一驱动机构1或第二驱动机构2至少一个处于工作状态时进行最大行程为所述第一齿条4和第二齿条6之和的上下运动。夹持头901采用长条状设计并且内壁呈现凹陷的弧面，能够与试管形成良好的贴合，保证良好的试管夹持效果。
检验流水线离心模块伸缩式机械手的一个实施例中，所述夹持结构9包括顶板903、滑动气缸904和滑块905，所述顶板903连接在所述第二齿条6的底部，所述滑动气缸904连接在所述顶板903的下端，滑动气缸904带动所述滑块905滑动使所述夹持头901执行夹持动作，所述夹持头901内侧形成有卡块906，卡块906，增加试管夹持的摩擦力，防止滑落。
检验流水线离心模块伸缩式机械手的一个实施例中，所述第一驱动机构1连接有第一固定件10，所述第一固定件10设置在所述第一齿条4内侧，第一固定件10的侧部连接有第一滑动件11。所述第二驱动机构2连接有第二固定件12，所述第二固定件12设置在所述第一齿条4和第二齿条6之间，第二固定件12通过所述第一滑动件11与第一固定件10之间上下相对滑动，第二固定件12的外侧与第二齿条6之间设有第二滑动件13，第二固定件12通过所述第二滑动件13与所述第二齿条6之间上下相对滑动。整个机械手通过第一固定件10可以组接移动机构，实现x向和y向位置的任意调整。
具体的，参见图2和图3，检验流水线离心模块伸缩式机械手的一个实施例中，所述机械手连接有x向移动机构14，所述x向移动机构14连接有y向移动机构15。所述x向移动机构14包括x向滑块1401、x向传动带1402和x向电机1403，所述机械手通过x向滑块1401与x向移动机构14连接，所述x向滑块1401连接所述x向传动带1402，所述x向电机1403连接所述x向传动带1402。所述y向移动机构15包括y向滑块1501、y向传动带1502和y向电机1503，所述x向移动机构14通过y向滑块1501与y向移动机构15连接，所述y向滑块1501连接所述y向传动带1502，所述y向电机1503连接所述y向传动带1502。
检验流水线离心模块伸缩式机械手的一个实施例中，所述第一固定件10上部和第二固定件12下部之间连接有第一拉簧16。所述第二固定件12的上部连接有转接片17，所述转接片17与夹持结构9的顶部之间连接有第二拉簧18。采用拉簧设计，避免意外断电时，由于重力作用机械手坠落造成损坏。
本实用新型实施例的技术方案在运行过程中，第一驱动机构1带动第一齿轮3转动，随之带动第一齿条4运动，实现机械手第一节的往复运动；第二驱动机构2带动第二齿轮5转动，随之带动第二齿条6运动，实现机械手第二节运动，两节可以同时运动，实现快速抓取，第一节可与第二节重叠，节省安装空间。夹持结构9能够伸入离心机内放取试管载架通过采用伸缩式齿轮齿条结构，占用空间极小，结构紧凑，重量极轻；采用伸缩式结构，有限空间内行程加倍，中体空间缩减1倍；通过采用双节齿轮齿条结构，可同时运动，使运行速度加倍，满足高速运行需求；整体结构小，动作灵活，行程长，下部夹持结构9可夹持试管载架探入离心机，完成自动化离心作业；采用拉簧，避免意外断电时，由于重力作用机械手坠落造成损坏；特别适用于在有限空间内完成长行程自动化作业的场合，完全满足了自动化离心要求。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，包括第一驱动机构(1)和第二驱动机构(2)，所述第一驱动机构(1)通过第一齿轮(3)连接有第一齿条(4)，所述第二驱动机构(2)通过第二齿轮(5)连接有第二齿条(6)，第一齿条(4)和第二齿条(6)相互平行，所述第一驱动机构(1)通过第一齿轮(3)驱动所述第一齿条(4)上下运动，所述第二驱动机构(2)通过第二齿轮(5)驱动所述第二齿条(6)上下运动，第一驱动机构(1)、第二驱动机构(2)至少一个处于工作状态使所述第一齿条(4)和第二齿条(6)进行上下相对运动；
所述第一齿条(4)或第二齿条(6)下端连接有夹持结构(9)，所述夹持结构包括夹持头(901)，所述夹持头(901)中心形成有用于容纳试管的夹持通道(902)；所述夹持结构(9)在所述第一驱动机构(1)或第二驱动机构(2)至少一个处于工作状态时进行最大行程为所述第一齿条(4)和第二齿条(6)之和的上下运动。
2.根据权利要求1所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(1)连接有第一固定件(10)，所述第一固定件(10)设置在所述第一齿条(4)内侧，第一固定件(10)的侧部连接有第一滑动件(11)。
3.根据权利要求2所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(2)连接有第二固定件(12)，所述第二固定件(12)设置在所述第一齿条(4)和第二齿条(6)之间，第二固定件(12)通过所述第一滑动件(11)与第一固定件(10)之间上下相对滑动，第二固定件(12)的外侧与第二齿条(6)之间设有第二滑动件(13)，第二固定件(12)通过所述第二滑动件(13)与所述第二齿条(6)之间上下相对滑动。
4.根据权利要求3所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述第一固定件(10)上部和第二固定件(12)下部之间连接有第一拉簧(16)。
5.根据权利要求3所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述第二固定件(12)的上部连接有转接片(17)，所述转接片(17)与夹持结构(9)的顶部之间连接有第二拉簧(18)。
6.根据权利要求1所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述第一齿条(4)顶部连接有第一拖链(7)，所述第二齿条(6)顶部连接有第二拖链(8)。
7.根据权利要求1所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述夹持结构(9)包括顶板(903)、滑动气缸(904)和滑块(905)，所述顶板(903)连接在所述第二齿条(6)的底部，所述滑动气缸(904)连接在所述顶板(903)的下端，滑动气缸(904)带动所述滑块(905)滑动使所述夹持头(901)执行夹持动作。
8.根据权利要求1所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述夹持头(901)内侧形成有卡块(906)。
9.根据权利要求1至8任一项所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述机械手连接有x向移动机构(14)，所述x向移动机构(14)连接有y向移动机构(15)；
所述x向移动机构(14)包括x向滑块(1401)、x向传动带(1402)和x向电机(1403)，所述机械手通过x向滑块(1401)与x向移动机构(14)连接，所述x向滑块(1401)连接所述x向传动带(1402)，所述x向电机(1403)连接所述x向传动带(1402)；
所述y向移动机构(15)包括y向滑块(1501)、y向传动带(1502)和y向电机(1503)，所述x向移动机构(14)通过y向滑块(1501)与y向移动机构(15)连接，所述y向滑块(1501)连接所述y向传动带(1502)，所述y向电机(1503)连接所述y向传动带(1502)。
10.根据权利要求1至8任一项所述的一种检验流水线离心模块伸缩式机械手，其特征在于，所述机械手用于试管加样装置或试管离心装置。
技术总结