本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种增加夹持面积的四连杆机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、夹持、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的夹持机械手在夹持物件时，夹持机械手与物件之间的夹持面积较小，并且不同大小的物件需要夹持机械手的夹爪张开的夹角不同，导致夹持机械手与物件的夹持面积不同，容易使机械手夹持的力过于集中而损坏物件，需要进行改进，这里提供一种夹持力均匀作用于物件上的机械手。
技术实现要素：
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种增加夹持面积的四连杆机械手，结构简单，装配容易，作用于被夹持物件上的力均匀分布，降低了因夹持力过大而损坏被夹持物件的概率，提高了工作的安全性。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种增加夹持面积的四连杆机械手，包括：u型安装座，还包括与u型安装座可拆卸连接的夹持机构，所述夹持机构包括左右对称设置的夹持组件；
所述夹持组件包括双输出轴驱动件、铰接座、夹爪、摆动杆件和转动杆件，所述双输出轴驱动件和铰接座可拆卸连接，所述摆动杆件的一端与铰接座铰接连接，另一端与夹爪铰接连接，所述转动杆件的一端与夹爪铰接连接，另一端与双输出轴驱动件可拆卸连接，适于通过双输出轴驱动件驱动夹爪沿铰接座转动且夹爪的夹持面始终垂直于u型安装座。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述夹爪包括夹持板、水平铰接座和斜向铰接座，所述水平铰接座和斜向铰接座分别固定连接在夹持板的两侧，所述夹持板上连接有弹性垫板。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述摆动杆件包括两块间隔设置的摆动连接板，所述摆动连接板的一端与所述的铰接座之间采用销轴连接，另一端与所述的斜向铰接座之间采用销轴连接，所述铰接座和斜向铰接座均位于两块摆动连接板之间。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述转动杆件包括两块间隔设置的转动连接板，所述转动连接板的一端与所述的双输出轴驱动件的输出轴之间通过螺栓连接，另一端与所述的水平铰接座之间采用销轴连接，所述双输出轴驱动件和水平铰接座均位于两块转动连接板之间。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述弹性垫板为橡胶板加工而成。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述双输出轴驱动件上连接有u形连接板，对称设置的夹持组件上的u形连接板之间采用螺栓连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述双输出轴驱动件为双输出轴驱动电机。
本实用新型的有益效果是：本实用新型指出的一种增加夹持面积的四连杆机械手，两个夹持组件上夹爪的夹持面在夹持过程中始终处于平行状态，避免机械手的夹持力过于集中而损坏物件，提高了工作的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本实用新型一种增加夹持面积的四连杆机械手一较佳实施例的结构示意图；
图2是本实用新型一种增加夹持面积的四连杆机械手上的夹爪张开状态的结构示意图；
图3是本实用新型一种增加夹持面积的四连杆机械手上的夹爪夹紧状态的结构示意图；
图4是图1中夹爪的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本实用新型。
需要说明的是，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
请参阅图1~4，本实用新型实施例包括：
一种增加夹持面积的四连杆机械手，包括：u型安装座1，还包括与u型安装座可拆卸连接的夹持机构，所述夹持机构包括左右对称设置的夹持组件20，通过调节夹持组件20的夹持面之间的距离，达到夹紧或松开的效果。
所述夹持组件20包括双输出轴驱动件21、铰接座22、夹爪23、摆动杆件24和转动杆件25，所述双输出轴驱动件21为双输出轴驱动电机，所述双输出轴驱动件21与u型安装座1之间通过螺栓连接，所述双输出轴驱动件21和铰接座22可拆卸连接，所述摆动杆件24的一端与铰接座22铰接连接，另一端与夹爪23铰接连接，所述转动杆件25的一端与夹爪23铰接连接，另一端与双输出轴驱动件21可拆卸连接，适于通过双输出轴驱动件21驱动夹爪23沿铰接座22转动且夹爪23的夹持面始终垂直于u型安装座1；在使用时，双输出轴驱动件21工作带动转动杆件25转动，从而使夹爪23沿铰接座22向内侧做圆周转动，并且夹爪23上的夹持面始终垂直于u型安装座1，使两个夹爪23的夹持面均处于平行状态，相比较传统的机械手的夹爪在夹取不同大小的物件时，夹爪的夹角发生变化，本申请文件中的夹爪23对被夹取的物件作用力均匀分布，避免机械手与物件的夹持面积过小，导致夹持力过于集中而损坏物件，提高了工作的安全性，通过调节左右对称设置的夹持组件20上的夹爪23之间距离，达到夹取或松开物件的作用。
所述夹爪23包括夹持板231、水平铰接座232和斜向铰接座233，所述水平铰接座232和斜向铰接座233分别固定连接在夹持板231的两侧，所述夹持板231上连接有弹性垫板234；结构简单，装配容易，通过弹性垫板234的使用，使机械手与被夹持的物件为弹性接触，增强了夹取物件的安全性。
所述摆动杆件24包括两块间隔设置的摆动连接板，所述摆动连接板的一端与所述的铰接座22之间采用销轴连接，另一端与所述的斜向铰接座233之间采用销轴连接，所述铰接座22和斜向铰接座233均位于两块摆动连接板之间；通过摆动连接板的使用，使夹爪23在外力作用下，始终沿铰接座22做圆周转动。
所述转动杆件25包括两块间隔设置的转动连接板，所述转动连接板的一端与所述的双输出轴驱动件21的输出轴之间通过螺栓连接，另一端与所述的水平铰接座232之间采用销轴连接，所述双输出轴驱动件21和水平铰接座232均位于两块转动连接板之间；通过转动连接板与双输出轴驱动件21的输出轴连接，双输出轴驱动件21工作产生的周向驱动使夹爪23向内侧做圆周转动，达到机械手夹持物件的作用。
所述弹性垫板234为橡胶板加工而成，加工容易，节约成本。
所述双输出轴驱动件21上连接有u形连接板3，对称设置的夹持组件20上的u形连接板3之间采用螺栓连接，通过u形连接板3的使用，使左右对称的夹持组件20产生固定连接，增强机械手工作的稳定性。
综上所述，本实用新型指出的一种增加夹持面积的四连杆机械手，结构简单，装配容易，作用于被夹持物件上的力均匀分布，降低了因夹持力过大而损坏被夹持物件的概率，提高了工作的安全性。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
1.一种增加夹持面积的四连杆机械手，包括：u型安装座，其特征在于，还包括与u型安装座可拆卸连接的夹持机构，所述夹持机构包括左右对称设置的夹持组件；
所述夹持组件包括双输出轴驱动件、铰接座、夹爪、摆动杆件和转动杆件，所述双输出轴驱动件和铰接座可拆卸连接，所述摆动杆件的一端与铰接座铰接连接，另一端与夹爪铰接连接，所述转动杆件的一端与夹爪铰接连接，另一端与双输出轴驱动件可拆卸连接，适于通过双输出轴驱动件驱动夹爪沿铰接座转动且夹爪的夹持面始终垂直于u型安装座。
2.根据权利要求1所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述夹爪包括夹持板、水平铰接座和斜向铰接座，所述水平铰接座和斜向铰接座分别固定连接在夹持板的两侧，所述夹持板上连接有弹性垫板。
3.根据权利要求2所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述摆动杆件包括两块间隔设置的摆动连接板，所述摆动连接板的一端与所述的铰接座之间采用销轴连接，另一端与所述的斜向铰接座之间采用销轴连接，所述铰接座和斜向铰接座均位于两块摆动连接板之间。
4.根据权利要求2所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述转动杆件包括两块间隔设置的转动连接板，所述转动连接板的一端与所述的双输出轴驱动件的输出轴之间通过螺栓连接，另一端与所述的水平铰接座之间采用销轴连接，所述双输出轴驱动件和水平铰接座均位于两块转动连接板之间。
5.根据权利要求2所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述弹性垫板为橡胶板加工而成。
6.根据权利要求1所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述双输出轴驱动件上连接有u形连接板，对称设置的夹持组件上的u形连接板之间采用螺栓连接。
7.根据权利要求1所述的增加夹持面积的四连杆机械手，其特征在于，所述双输出轴驱动件为双输出轴驱动电机。
技术总结