本实用新型涉及双向潜伏式agv。
背景技术：
agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
现有的agv有牵引式的、潜伏式的等，对于潜伏式的agv，agv在运输货物时需要潜伏到货架的下方，然后通过升降式牵引杆插入到货架内，对货物进行牵引运输。
目前的潜伏式agv主要包括机架、安装在机架上的驱动装置、安装在机架上的万向轮、安装在机架上的升降式牵引杆。这种结构的agv在进入到货架下方时，如果agv的运动轨迹出现偏离，agv则容易撞击到货架的两侧，而造成agv或货架出现损坏的问题，而且容易让货架上的货出现晃动。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种双向潜伏式agv，利用本实用新型的结构，对agv进入或退出货架时具有纠偏的作用，减少agv撞击到货架上，更好的保护agv和货架，agv稳定性好。
为达到上述目的，一种双向潜伏式agv，包括agv车架和车架盖板，agv车架包括车头段、车身段和车尾段，在agv车架上安装有驱动装置；车架盖板上设有导向装置；导向装置包括相对于agv车架运动方向的中心对称设置在机架盖板两侧的导向机构，所述的导向机构包括导向轮安装板和导向轮，在导向轮安装板上旋转的设有二个以上的导向轮，导向轮的外侧边缘凸出于导向轮安装板的外侧面，
agv车架包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置支撑车架盖板的盖板支撑件，盖板支撑件设置在相邻车架盖板之间，靠近agv车架车身段的盖板支撑件的一侧设有支撑件，盖板支撑件的上表面与支撑件的上表面平齐；
盖板支撑件包括水平设置的第一横向板、第二横向板和第三横向板、垂直设置的第一竖向板和第二竖向板，第一竖向板的两端分别与第一横向板的一端和第二横向板的一端相连，第二竖向板的两端分别与第二横向板的另一端、第三横向板的一端相连，第二横向板、第一竖向板和第二竖向板形成开口空间，支撑件包括第一弹性支撑板、第二弹性支撑板和第三弹性支撑板，第二弹性支撑板覆盖在开口空间上。
上述结构，由于在车架上盖的两侧分别设置了导向机构，导向机构包括导向轮，导向轮的外侧边缘凸出于导向轮安装板的外侧面，这样，agv在进入或退出货架时，在导向轮的导向作用下，能对agv的运动轨迹进行导向纠偏，让agv准确的进入到货架下方或从货架下方退出，减少agv撞击到货架上，更好的保护agv和货架，由于在相邻车架盖板之间设有盖板支撑件，且在车身段的盖板支撑件的一侧设有支撑件，盖板支撑件为中间凸起两侧低的中空结构，且支撑件覆盖在中空结构上，这样既能减轻盖板支撑件的重量的同时通过弹性件覆盖在中空结构上，增强车身段支撑强度，提高agv的稳定性。
进一步的，在导向轮安装板上设有安装孔，安装孔为沿着agv车架两侧延伸的腰型孔。这样，就能调节导向轮安装板的两侧位置，从而达到调节导向轮位置的目的，以适用于不同型号的货架。
进一步的，车架盖板包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置的车架盖板单元，导向轮安装板包括与车架盖板单元呈两倍数量的导向轮安装板单元，在每一车架盖板单元的两侧分别安装有导向轮安装板单元。这样，方便单独拆卸每一车架盖板单元，方便对agv内部的安装、拆卸和维修。
进一步的，车架盖板的中部向上突起高于车架盖板左右两端。
进一步的，导向轮安装板前后两端的侧面分别设有导向平面，导向平面向左右两端倾斜成形有导向角。该导向角能对agv进入或退出车架起到预导向作用。
进一步的，在agv车架的两端位于车架盖板的下方向内分别设有凹槽，凹槽的中部设有红外传感器，车头段和车尾段的端部分别设有位于红外传感下方的寻磁传感器；车身段的底部设有rfid传感器。
进一步的，车头段和车尾段的底部分别设有万向轮。
进一步的，在车头段和车尾段上位于红外传感器下方分别设有防撞栏。
进一步的，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在agv车架的底板上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连；驱动装置还包括驱动电机、减速机和驱动轮，驱动电机的输出轴与减速机的输入轴相连，驱动轮安装在减速机的输出轴上，减速机与下避震座的侧面相连，驱动轮设在下避震座内。
附图说明
图1为双向潜伏式agv的立体图。
图2为双向潜伏式agv的俯视图。
图3为双向潜伏式agv另一视角的立体图。
图4为双向潜伏式agv的分解图。
图5为图2中b-b面剖视图。
图6为去掉侧盖的双向潜伏式agv示意图。
图7为驱动装置的示意图。
图8为本实用新型中升降式牵引装置的结构示意图。
图9为本实用新型中升降式牵引装置的俯视图。
图10为图9中a-a面剖视图。
图11为图5中c的局部放大图中；
图12为本实用新型中盖板支撑件与支撑件的分解图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。
如图1-6，图11-12所示，双向潜伏式agv包括agv车架1、车架盖板2、驱动装置3、升降式牵引装置4和导向装置5。
agv车架1包括agv车架包括车头段、车身段和车尾段，agv车架具有底板11。在agv车架的底部安装有万向轮。在agv车架的侧边安装有侧盖。agv车架1包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置支撑车架盖板2的盖板支撑件6，盖板支撑件6设置在相邻车架盖板2之间，靠近agv车架1车身段的盖板支撑件6的一侧设有支撑件61，盖板支撑件6的上表面与支撑件61的上表面平齐。
盖板支撑件6包括水平设置的第一横向板601、第二横向板602和第三横向板603、垂直设置的第一竖向板604和第二竖向板605，第一竖向板604的两端分别与第一横向板601的一端和第二横向板602的一端相连，第二竖向板605的两端分别与第二横向板602的另一端、第三横向板603的一端相连。第二横向板602、第一竖向板604和第二竖向板605形成开口空间。支撑件61包括第一弹性支撑板611、第二弹性支撑板612和第三弹性支撑板613，第二弹性支撑板612覆盖在开口空间上。
车架盖板2包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置的车架盖板单元21，车架盖板2安装在agv车架的顶部，车架盖板单元21的两侧向下弯折后向外弯折延伸，在车架盖板单元的两侧上表面上形成安装位22。车架盖板2与盖板支撑件6形状匹配，盖板支撑件6对车架盖板2有支撑作用，能减轻车架盖板2两端连接在agv车架的压力，延长使用寿命。盖板支撑件6的横截面是长方形，盖板支撑件6横截面的长度大于相邻车架盖板单元21之间间隙的长度。这样盖板支撑件6能更好地支撑车架盖板2。在agv车架车身段的盖板支撑件6上设有支撑件61。如图11所示，d为支撑件61高度的长度方向，h为支撑件宽度方向的长度。支撑件61高度的长度大于宽度的长度，这样设置能提高支撑件61的支撑性，使支撑件61更好与盖板支撑件6连接。支撑件61加大盖板支撑件6与车架盖板2的接触面积，对车架盖板2进一步增加支撑力。且当车架盖板受到从上向下的压力时，支撑件61对车架盖板2有一定的缓冲作用，有效防止车架盖板2破裂。盖板支撑件6还能对导向装置5的提供支撑，当agv需要导向装置5导向时，导向装置5会与外界物体接触，这时力会反馈到导向装置5再传递到车架盖板2上。盖板支撑件6能加强车架盖板2支撑强度。
在agv车架1上垂直于agv行进方向的两侧各设有一套驱动装置3。如图7所示，驱动装置3包括上避震座31、下避震座32、铰接座33和第二气弹簧34，铰接座33设在底板上，下避震座32的一侧与铰接座33铰接，下避震座32的另一侧通过第二气弹簧34与上避震座31相连，上避震座31安装在agv车架1上，驱动装置还包括驱动电机35、减速机36和驱动轮37，驱动电机35的输出轴与减速机36的输入轴相连，驱动轮37安装在减速机36的输出轴上，减速机36与下避震座32的侧面相连，驱动轮37设在下避震座32内。
在agv车架1上位于两驱动装置之间设有升降式牵引装置4，如图8至图10所示，升降式牵引装置4包括设在底板11上的牵引销支架41，在牵引销支架41的侧壁设有牵引销电机42，牵引销电机42的输出轴伸入到牵引销支架41内部，牵引销电机42的输出轴上设有驱动盘43，在驱动盘43偏离驱动盘43中心的位置设有驱动辊44，在牵引销支架41的顶部竖直设有牵引销套45，在牵引销套45内滑动地设有牵引销46，在牵引销46的底部设有驱动板47，驱动板47设在驱动辊44的下方，在牵引销46与底板11之间设有第一气弹簧48，在牵引销支架41位于设置了牵引销电机42相对的一侧上设有竖直方向的腰型槽49；在驱动板47上设有穿过腰型槽49的拨杆410，在拨杆410上设有轴承411；在腰型槽49的两侧各设有一个限位开关412，两个限位开关412在竖直方向上有高度差，由于第一气弹簧48的运动速度平缓，牵引销电机42的受力均匀，能有效保持牵引销电机42的精度、延长牵引销电机42的使用寿命。
第一气弹簧48和第二气弹簧34能在agv小车出现颠簸振动时，根据车轮传递的振动大小作出适当的反应，克服普通螺旋弹簧非线性的弹性变化特性，减小来回振动；另外由于气弹簧的运动速度平缓，驱动电机35和牵引销电机42的受力均匀，能有效保持驱动电机35和牵引销电机42的精度、延长驱动电机35和牵引销电机42的使用寿命。
如图1至图6所示，导向装置5包括相对于agv车架运动方向的中心对称设置在机架盖板两侧的导向机构50，所述的导向机构包括导向轮安装板51和导向轮52，在导向轮安装板51上通过销轴旋转的安装有二个以上的导向轮52，导向轮52的外侧边缘凸出于导向轮安装板51的外侧面。在导向轮安装板51上设有安装孔511，安装孔511为沿着agv车架两侧延伸的腰型孔。导向轮安装板51包括与车架盖板单元呈两倍数量的导向轮安装板单元512，在每一导向轮安装板单元上均设有安装孔和导向轮，在每一车架盖板单元的安装位上分别通过螺栓穿过安装孔安装有导向轮安装板单元512。导向轮安装板前后两端的侧面分别设有导向平面513，导向平面向左右两端倾斜成形有导向角。该导向角能对agv进入或退出车架起到预导向作用。当agv进入车架位置偏移时，因导向轮52的外侧边缘凸出于导向轮安装板51的外侧面，导向轮52会与车架接触摩擦，这时agv会沿摩擦方向前进使车身调整。
在agv车架1的两端位于车架盖板的下方向内分别设有凹槽，凹槽的中部设有红外传感器12，车头段和车尾段的端部分别设有位于红外传感下方的寻磁传感器13；车身段的底部设有rfid传感器14。
在车头段和车尾段上位于红外传感器下方分别设有防撞栏。
上述结构，由于在车架上盖的两侧分别设置了导向机构，导向机构包括导向轮，导向轮的外侧边缘凸出于导向轮安装板的外侧面，这样，agv在进入或退出货架时，在导向轮的导向作用下，能对agv的运动轨迹进行导向纠偏，让agv准确的进入到货架下方或从货架下方退出，减少agv撞击到货架上，更好的保护agv和货架。腰型孔能调节导向轮安装板的两侧位置，从而达到调节导向轮位置的目的，以适用于不同型号的货架。采用分段式的车架盖板单元和导向轮安装板单元，方便单独拆卸每一车架盖板单元，方便对agv内部的安装、拆卸和维修。导向平面能对agv进入或退出车架起到预导向作用。
1.一种双向潜伏式agv，包括agv车架和车架盖板，agv车架包括车头段、车身段和车尾段，在agv车架上安装有驱动装置；其特征在于：车架盖板上设有导向装置；
导向装置包括相对于agv车架运动方向的中心对称设置在机架盖板两侧的导向机构，所述的导向机构包括导向轮安装板和导向轮，在导向轮安装板上旋转的设有二个以上的导向轮，导向轮的外侧边缘凸出于导向轮安装板的外侧面；
agv车架包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置支撑车架盖板的盖板支撑件，盖板支撑件设置在相邻车架盖板之间，靠近agv车架车身段的盖板支撑件的一侧设有支撑件，盖板支撑件的上表面与支撑件的上表面平齐；
盖板支撑件包括水平设置的第一横向板、第二横向板和第三横向板、垂直设置的第一竖向板和第二竖向板，第一竖向板的两端分别与第一横向板的一端和第二横向板的一端相连，第二竖向板的两端分别与第二横向板的另一端、第三横向板的一端相连，第二横向板、第一竖向板和第二竖向板形成开口空间，支撑件包括第一弹性支撑板、第二弹性支撑板和第三弹性支撑板，第二弹性支撑板覆盖在开口空间上。
2.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：在导向轮安装板上设有安装孔，安装孔为沿着agv车架两侧延伸的腰型孔。
3.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：车架盖板包括二段以上的沿着agv运动方向依次设置的车架盖板单元，导向轮安装板包括与车架盖板单元呈两倍数量的导向轮安装板单元，在每一车架盖板单元的两侧分别安装有导向轮安装板单元。
4.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：车架盖板的中部向上突起高于车架盖板左右两端。
5.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：导向轮安装板前后两端的侧面分别设有导向平面，导向平面向左右两端倾斜成形有导向角。
6.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：在agv车架的两端位于车架盖板的下方向内分别设有凹槽，凹槽的中部设有红外传感器，车头段和车尾段的端部分别设有位于红外传感下方的寻磁传感器；车身段的底部设有rfid传感器。
7.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：车头段和车尾段的底部分别设有万向轮。
8.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：在车头段和车尾段上位于红外传感器下方分别设有防撞栏。
9.根据权利要求1所述的一种双向潜伏式agv，其特征在于：驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在agv车架的底板上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连；驱动装置还包括驱动电机、减速机和驱动轮，驱动电机的输出轴与减速机的输入轴相连，驱动轮安装在减速机的输出轴上，减速机与下避震座的侧面相连，驱动轮设在下避震座内。
技术总结