本实用新型属于消防机器人装置技术领域，具体涉及一种用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置。
背景技术：
火灾频繁发生，严重危害人民的生活和财产安全。消防机器人作为辅助消防员执行危险任务的工具，需要在火灾发生后随消防员一同奔赴火灾现场，并在火灾现场辅助或替代消防员进行信息收集、辅助灭火及人员搜救等操作。消防机器人主要分为侦察机器人和灭火机器人，侦察机器人主要用于对现场环境侦察，将环境参数或现场图像视频回传至控制台供消防人员分析和决策；灭火机器人则可通过机身上的消防炮连接后方消防车水带进行喷射灭火。
目前，侦察机器人和灭火机器人均单独行动，侦察机器人一般行动灵活可直接进入灾害现场侦察，灭火机器人则在现场外围拖动水带扑救灭火，即使采用了履带式移动底盘的结构，由于现场地形复杂且消防炮喷射时地面湿滑，履带与湿滑地面接触后摩擦变小，机器人极易发生打滑问题，使灭火机器人负载能力急速下滑，无法拖动后方充满水的水带，从而影响现场部署，贻误抢救时机。
为保障机器人拖动消防水带顺利前进，可将两个及以上消防机器人级联串接，提高消防机器人的负载能力。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种能自动快速对接和分离的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，包括相互连接的前挂钩机构和后导引罩机构，还包括电源和控制器；
所述前挂钩机构包括锥形锤、伸缩挡块、挂钩基座、接近开关，挂钩基座的前端设置有锥形锤，锥形锤的最前端设有多个接近开关，锥形锤的后端与挂钩基座之间设有两个梯形槽，两梯形槽上下对称设置，两梯形槽之间固定有电磁铁，伸缩挡块包括上导引挡块和下导引挡块，上导引挡块和下导引挡块分别通过弹簧固定于两梯形槽内；
后导引罩机构包括上扣板、下扣板、转轴、拉簧，上扣板和下扣板相对设置，上扣板和下扣板的一端通过转轴连接，上扣板和下扣板的另一端均设置有能够扣接于前挂钩机构的梯形槽内的立板，上扣板和下扣板之间连接有拉簧；
接近开关和电磁铁均与控制器连接，控制器与电源电性连接。
具体的，所述接近开关有三个，分别设置于锥形锤前端的两侧和中间。
进一步的，当上扣板和下扣板扣接于梯形槽内时，锥形锤位于上扣板和下扣板之间。
进一步的，所述上导引挡块和下导引挡块分别与电磁铁的衔铁连接。
进一步的，用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置还包括提醒模块，所述提醒模块与控制器电性连接，提醒模块为声音报警模块或显示模块。
进一步的，所述上扣板、下扣板均为金属板。
进一步的，所述前挂钩机构设置于一台消防机器人的前端或后端，后导引罩机构对应的设置于另一台消防机器人的后端或前端。
进一步的，所述后导引罩机构通过转轴连接于消防机器人上。
本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的脱挂钩装置能自动快速对接和分离，将单独行进的消防机器人串接在一起，提高消防机器人的运载能力，并且能将多个消防机器人组成集群系统，协同作业，节省抢险时间。
附图说明
图1是本实用新型脱挂钩装置的结构示意图。
图2是本实用新型前挂钩机构的结构示意图。
图3是本实用新型控制原理框图。
图中，1、前挂钩机构，11、锥形锤，12、伸缩挡块，121、上导引挡块，122、下导引挡块，13、挂钩基座，14、电磁铁，15、接近开关，16、梯形槽，17、弹簧，2、后导引罩机构，21、上扣板，22、下扣板，23、转轴，24、拉簧。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1-3所示，一种用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，包括相互连接的前挂钩机构1和后导引罩机构2，前挂钩机构1设置于一台消防机器人的前端或后端，后导引罩机构2对应的设置于另一台消防机器人的后端或前端。进一步的，后导引罩机构2通过转轴23连接于消防机器人上，前挂钩机构1可以通过焊接或螺栓固定于消防机器人上。相邻的两消防机器人通过前挂钩机构1和后导引罩机构2连接。
前挂钩机构1包括锥形锤11、伸缩挡块12、挂钩基座13、接近开关15，挂钩基座13的前端设置有锥形锤11，锥形锤11的最前端设有多个接近开关15，接近开关15有三个，分别设置于锥形锤11前端的两侧和中间。锥形锤11的后端与挂钩基座13之间设有两个梯形槽16，两梯形槽16上下对称设置，两梯形槽16之间固定有电磁铁14，伸缩挡块12包括上导引挡块121和下导引挡块122，上导引挡块121和下导引挡块122分别通过弹簧17固定于两梯形槽16内。
后导引罩机构2包括上扣板21、下扣板22、转轴23、拉簧24，上扣板21、下扣板22均为金属板，上扣板21和下扣板22相对设置，上扣板21和下扣板22的一端通过转轴23连，上扣板21和下扣板22的另一端均设置有能够扣接于前挂钩机构31的梯形槽16内的立板，当上扣板21和下扣板22扣接于梯形槽16内时，锥形锤11位于上扣板21和下扣板22之间。上扣板21和下扣板22之间连接有拉簧24，实现上扣板21和下扣板22的扣紧效果。
本实用新型的脱挂钩装置还包括电源和控制器，接近开关15和电磁铁14均与控制器连接，控制器与电源电性连接。电源和控制器未在结构图中示出。电源和控制器均采用市面上能够实现本实用新型中功能的现有的电源和控制器。
进一步的，为提醒工作人员前挂钩机构1和后导引罩机构2对接或脱离完成，用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置还包括提醒模块，提醒模块未在结构图中示出。提醒模块与控制器电性连接，提醒模块为声音报警模块或显示模块。声音报警模块和显示模块均采用市面上能够实现本实用新型中功能的现有的声音报警模块和显示模块，例如报警器、显示屏，还可以使用报警灯等灯光报警模块。
弹簧17用以将伸缩挡块12拉紧至梯形槽16内，使伸缩挡块12与锥形锤11和挂钩基座13形成缺口，便于插入后导引罩机构2并使锥形锤11锁入上扣板21和下扣板22内。而当锥形锤11插入上扣板21、下扣板22后，由于上扣板21、下扣板22中拉簧24的作用，从而将伸缩挡块12下压至梯形槽16，上扣板21、下扣板22从而可以锁住锥形锤11。当前挂钩机构1与后导引罩机构2对接成功时，接近开关15会检测到后导引罩机构2中上扣板21、下扣板22金属信号，并将信号传至控制器，控制器控制提醒模块对工作人员进行提醒，使工作人员获知两消防机器人对接成功。
伸缩挡块12内侧连接电磁铁14的衔铁，当电磁铁14通电时，衔铁将上导引挡块121和下导引挡块122弹出梯形槽16，使伸缩挡块12与锥形锤11和挂钩基座13形成纺锤体结构，从而使锥形锤11脱离后导引罩机构2。
上述用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置的对接步骤为：
前端携带着前挂钩机构1的消防机器人向前行进，靠近后端安装有后导引罩机构2的另一消防机器人，由锥形锤11、伸缩挡块12和挂钩基座13组成的纺锤体结构开始插入上扣板21、下扣板22内，该过程中接近开关15实时检测锥形锤11与上扣板21、下扣板22的距离，当锥形锤11进入上扣板21、下扣板22内，且锥形锤11被卡住时，接近开关15给出距离信号和就绪信号，从而控制器检测到信号后给出提示，提醒消防人员完成前挂钩机构1和后导引罩机构2对接作业。
上述用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置的分离步骤如下：
控制器控制电磁铁14通电，衔铁将上导引挡块121和下导引挡块122弹出梯形槽16，使伸缩挡块12与锥形锤11和挂钩基座13形成纺锤体结构，从而使锥形锤11脱离后导引罩机构2中的上扣板21、下扣板22。在此过程中，接近开关15实时检测锥形锤11与上扣板21、下扣板22的距离，当锥形锤11从上扣板21、下扣板22脱离后，接近开关15给出距离信号和脱离完成信号，从而控制器检测到信号后给出提示，从而提醒消防人员完成前挂钩机构1和后导引罩机构2分离作业。
前挂钩机构1固定于消防机器人后端、后导引罩机构2固定于另一消防机器人前端的对接、分离步骤与上述类似。本实用新型中的脱挂钩装置不限于连接侦察机器人与灭火机器人，也可连接侦察机器人与侦察机器人等，且本实用新型中消防机器人不限于侦察机器人和灭火机器人。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围。
本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。
1.一种用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，包括相互连接的前挂钩机构和后导引罩机构，还包括电源和控制器；
所述前挂钩机构包括锥形锤、伸缩挡块、挂钩基座、接近开关，挂钩基座的前端设置有锥形锤，锥形锤的最前端设有多个接近开关，锥形锤的后端与挂钩基座之间设有两个梯形槽，两梯形槽上下对称设置，两梯形槽之间固定有电磁铁，伸缩挡块包括上导引挡块和下导引挡块，上导引挡块和下导引挡块分别通过弹簧固定于两梯形槽内；
后导引罩机构包括上扣板、下扣板、转轴、拉簧，上扣板和下扣板相对设置，上扣板和下扣板的一端通过转轴连接，上扣板和下扣板的另一端均设置有能够扣接于前挂钩机构的梯形槽内的立板，上扣板和下扣板之间连接有拉簧；
接近开关和电磁铁均与控制器连接，控制器与电源电性连接。
2.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述接近开关有三个，分别设置于锥形锤前端的两侧和中间。
3.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述上扣板和下扣板扣接于梯形槽内时，锥形锤位于上扣板和下扣板之间。
4.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述上导引挡块和下导引挡块分别与电磁铁的衔铁连接。
5.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，还包括提醒模块，所述提醒模块与控制器电性连接。
6.如权利要求5所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述提醒模块为声音报警模块或显示模块。
7.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述上扣板、下扣板均为金属板。
8.如权利要求1所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述前挂钩机构设置于一台消防机器人的前端或后端，后导引罩机构对应的设置于另一台消防机器人的后端或前端。
9.如权利要求8所述的用于消防机器人之间连接的脱挂钩装置，其特征在于，所述后导引罩机构通过转轴连接于消防机器人上。
技术总结