本实用新型属于捡球设备技术领域，涉及自动拾球机器人机构。
背景技术：
目前，我国作为乒乓球大国，乒乓球普及率非常高，而各大训练乒乓球的场所大多还是采用人工捡球的方法，这样做不仅仅耗费了大量的时间，也消耗了人的体力。因此，研究乒乓球设备同样具有重要的意义。通过乒乓球捡球机，在运动员训练时简单方便，轻松地将乒乓球捡起，将会得到越来越广泛的应用。现有的检球车结构大多较为复杂，捡球效率不高，硬件设备投入成本高，不便于推广使用。
技术实现要素：
本实用新型要解决的问题是在于提供一种结构简单、适用于各种复杂场合的自动拾球机器人机构。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：自动拾球机器人机构，包括外壳、拾球及传动机构、储球箱和行进机构，所述拾球及传动机构设置在外壳内部，所述储球箱设置在拾球及传动机构的内侧，所述行进机构设置在外壳的下端，所述拾球及传动机构包括链轮和传动链条，所述链轮间通过传动链条传动连接，传动链条上设有将球从地面捡拾起来的送球挡板，所述送球挡板下端与外壳下端面接近。
进一步的，所述送球挡板设置在传动链条之间，所述送球挡板随传动链条运动形成传动面，所述送球挡板与传动面设置角度为四十五度至六十度之间。
进一步的，所述链轮包括两个传动链轮和两个从动链轮，所述传动链轮与从动链轮通过传动链条传动连接，所述传动链轮之间通过传动轴连接，所述传动轴与传动链轮为间隙配合，二者连接间设有止转键。
进一步的，所述传动链条上设有若干个间距相同的送球挡板，所述送球挡板为弯曲状挡板，所述送球挡板朝运动方向弯曲。
进一步的，所述送球挡板包括第一弯曲段、第二弯曲段和第三弯曲段，所述第一弯曲段、第二弯曲段和第三弯曲段弯曲斜率逐渐增大，所述送球挡板下端为倒斜角结构。
进一步的，所述拾球及传动机构和储球箱通过支撑架与链条外壳连接，所述链条外壳下端为开口结构，所述链条外壳上端两侧设有连接杆，所述链条外壳通过连接杆与外壳固定连接。
进一步的，所述行进机构包括前轮和换向轮，所述前轮设置在外壳下端的左右两侧，所述换向轮设置在外壳下端的后侧，所述前轮与第二电机出力轴端连接，所述第二电机通过机架固定设置在外壳下底面上。
进一步的，所述换向轮设置在前轮连接线的中心线上，所述换向轮与方形换向轴转动连接，所述方形换向轴通过第三电机驱动换向轮转动方向，所述第三电机通过齿轮传动驱动方形换向轴转动。
进一步的，所述齿轮传动包括传动齿轮和从动齿轮，所述第三电机出力轴端与传动齿轮间隙配合，所述传动齿轮与从动齿轮啮合传动，所述从动齿轮通过第二传动轴带动方形换向轴转动。
与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果如下。
1、本实用新型通过拾球及传送装置，行进装置和储球箱的配合使用，无需对乒乓球精准定位即可将乒乓球捡起，操作方便，高度的容错性使得该结构可以用于各种复杂场合。
2、本实用新型设置送球挡板为弯曲状挡板，送球挡板通过链条外壳下端开口结构将散落的乒乓球拾起，随传动链条的转动收集到储球箱内，传动链条的两侧设置在链条外壳内，防止乒乓球坠落及弹出。
3、本实用新型设置的传动轴与传动链轮连接间设有止转键，避免传动轴与传动链轮长时间的转动，出现打滑现象。
4、本实用新型设置的换向轮通过齿轮传动控制方型换向轴带动换向轮转变方向，齿轮传动平稳，传动比精确，工作可靠，结构紧凑，效率高，使用寿命长。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型自动拾球机器人机构的结构示意图；
图2为本实用新型自动拾球机器人机构的后视示意图；
图3为本实用新型拾球及传送装置和储球箱的结构示意图；
图4为本实用新型换向轮的结构示意图；
图5为本实用新型支撑架的结构示意图；
图6为本实用新型送球挡板的结构示意图。
附图标记说明：
1-外壳；12、前轮；2-链条外壳；3-支撑架；4-储球箱；5-送球挡板；6-传动链条；8-第一电机；9-从动链轮；10-传动链轮；11-传动轴；112-止转键；13-第二电机；14-机架；15-换向轮；16-方形换向轴；17-第三电机；18-传动齿轮；19-从动齿轮；20-第二传动轴；21-连接杆；51-第一弯曲段；52-第二弯曲段；53-第三弯曲段。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1至图4所示，自动拾球机器人机构，包括外壳1、拾球及传动机构、储球箱4和行进机构，拾球及传动机构设置在外壳1内部，储球箱4设置在拾球及传动机构的内侧，行进机构设置在外壳1的下端，拾球及传动机构包括链轮和传动链条6，链轮间通过传动链条6传动连接，传动链条6上设有将球从地面捡拾起来的送球挡板5，送球挡板5下端与外壳1下端面接近，通过拾球及传送装置，行进装置和储球箱4的配合使用，无需对乒乓球精准定位即可将乒乓球捡起，操作方便。
如图3所示，送球挡板5设置在传动链条6之间，送球挡板5随传动链条6运动形成传动面，送球挡板5与传动面设置角度为四十五度至六十度之间，送球挡板绕传动面运动将散落地面上的球收集到储球箱内。
如图3所示，优选地，链轮包括两个传动链轮10和两个从动链轮9，传动链轮10与从动链轮9通过传动链条6传动连接，传动链轮10之间通过传动轴11连接，传动轴11与传动链轮10为间隙配合，二者连接间设有止转键112，为避免传动轴11与传动链轮10长时间磨合出现转动打滑现象，传动链轮通过第一电机8驱动转动。
如图3和图6所示，优选地，传动链条6上设有若干个间距相同的送球挡板5，送球挡板5为弯曲状挡板，送球挡板5朝运动方向弯曲，通过送球挡板5随传动链条6的转动将拾起的乒乓球放置储球箱4内。
如图6所示，优选地，送球挡板5包括第一弯曲段51、第二弯曲段52和第三弯曲段53，第一弯曲段51、第二弯曲段52和第三弯曲段53弯曲斜率逐渐增大，送球挡板5下端为倒斜角结构，更方便将地面上散落的球拾起。
如图1和图5所示，优选地，拾球及传动机构和储球箱4通过支撑架3与链条外壳2连接，链条外壳2下端为开口结构，链条外壳2上端两侧设有连接杆21，链条外壳2通过连接杆21与外壳1固定连接，送球挡板5转动到链条外壳2下端的开口结构时将散落的乒乓球拾起，并随传动链条6的转动放置储球箱内4。
如图1所示，优选地，行进机构包括前轮12和换向轮15，前轮12设置在外壳1下端的左右两侧，换向轮15设置在外壳1下端的后侧，前轮12与第二电机13出力轴端连接，第二电机13通过机架14固定设置在外壳1下底面上，两个前轮12通过第二电机13控制前进，方便省力。
如图2和图4所示，优选地，换向轮15设置在前轮12连接线的中心线上，换向轮15与方形换向轴16转动连接，方形换向轴16通过第三电机17驱动换向轮15转动方向，第三电机17通过齿轮传动驱动方形换向轴16转动，换向轮15套设在方形换向轴上16，换向轮15与方型换向轴16间为转动连接，方型换向轴16带动换向轮15转动，从而改变换向轮15的运行方向。
如图4所示，优选地，齿轮传动包括传动齿轮18和从动齿轮19，第三电机17出力轴端与传动齿轮18间隙配合，传动齿轮18与从动齿轮19啮合传动，从动齿轮19通过第二传动轴20带动方形换向轴16转动，齿轮传动平稳，传动比精确，工作可靠，结构紧凑，效率高，使用寿命长。
实际工作过程为，第一电机驱动传动链轮10转动，传动链轮10与从动链轮9的设置数量各位两个，设置在储球箱4的四周，传动链轮10与从动链轮9通过传动链条6传动连接，两传动链条6之间设有若干个间距相同的送球挡板5，送球挡板5呈弯曲挡板状，送球挡板5随传动链条6运动，传动链轮10、从动链轮9和储球箱4通过支撑架3与链条外壳2连接，链条外壳2下端均为开口结构，送球挡板5通过链条外壳2下端开口将散落的乒乓球拾起，随传动链条6的转动将乒乓球收集至储球箱4内，送球挡板5下端与外壳1下端面接近，链条外壳2通过连接杆21与外壳1上端固定连接，外壳1下端两侧设有前轮12，后侧设有换向轮15，第二电机13控制前轮12前进运动，换向轮15设置在前轮12连接线的中心线上，换向轮15与方形换向轴16转动连接，方形换向轴16通过第三电机17驱动换向轮15转动方向，第三电机17通过齿轮传动驱动方形换向轴16转动，实现换向轮15转动方向。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.自动拾球机器人机构，其特征在于：包括外壳(1)、拾球及传动机构、储球箱(4)和行进机构，所述拾球及传动机构设置在外壳(1)内部，所述储球箱(4)设置在拾球及传动机构的内侧，所述行进机构设置在外壳(1)的下端，所述拾球及传动机构包括链轮和传动链条(6)，所述链轮间通过传动链条(6)传动连接，传动链条(6)上设有将球从地面捡拾起来的送球挡板(5)，所述送球挡板(5)下端与外壳(1)下端面接近。
2.根据权利要求1所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述送球挡板(5)设置在传动链条之间，所述送球挡板(5)随传动链条(6)运动形成传动面，所述送球挡板(5)与传动面设置角度为四十五度至六十度之间。
3.根据权利要求1所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述链轮包括两个传动链轮(10)和两个从动链轮(9)，所述传动链轮(10)与从动链轮(9)通过传动链条(6)传动连接，所述传动链轮(10)之间通过传动轴(11)连接，所述传动轴(11)与传动链轮(10)为间隙配合，二者连接间设有止转键(112)。
4.根据权利要求1所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述传动链条(6)上设有若干个间距相同的送球挡板(5)，所述送球挡板(5)为弯曲状挡板，所述送球挡板(5)朝运动方向弯曲，。
5.根据权利要求1或4所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述送球挡板(5)包括第一弯曲段(51)、第二弯曲段(52)和第三弯曲段(53)，所述第一弯曲段(51)、第二弯曲段(52)和第三弯曲段(53)弯曲斜率逐渐增大，所述送球挡板(5)下端为倒斜角结构。
6.根据权利要求1所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述拾球及传动机构和储球箱(4)通过支撑架(3)与链条外壳(2)连接，所述链条外壳(2)下端为开口结构，所述链条外壳(2)上端两侧设有连接杆(21)，所述链条外壳(2)通过连接杆(21)与外壳(1)固定连接。
7.根据权利要求1所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述行进机构包括前轮(12)和换向轮(15)，所述前轮(12)设置在外壳(1)下端的左右两侧，所述换向轮(15)设置在外壳(1)下端的后侧，所述前轮(12)与第二电机(13)出力轴端连接，所述第二电机(13)通过机架(14)固定设置在外壳(1)下底面上。
8.根据权利要求7所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述换向轮(15)设置在前轮(12)连接线的中心线上，所述换向轮(15)与方形换向轴(16)转动连接，所述方形换向轴(16)通过第三电机(17)驱动换向轮(15)转动方向，所述第三电机(17)通过齿轮传动驱动方形换向轴(16)转动。
9.根据权利要求8所述的自动拾球机器人机构，其特征在于：所述齿轮传动包括传动齿轮(18)和从动齿轮(19)，所述第三电机(17)出力轴端与传动齿轮(18)间隙配合，所述传动齿轮(18)与从动齿轮(19)啮合传动，所述从动齿轮(19)通过第二传动轴(20)带动方形换向轴(16)转动。
技术总结