本申请涉及定位，尤其涉及一种定位方法、设备、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、全球卫星定位导航系统(global navigation satellite system，gnss)具有较高的定位精度，但是需要至少四颗卫星才能定位；在不同的应用场景，例如城市峡谷、林荫道路、高架下方等场景下，易受到遮挡，从而会表现出一定的不连续和不稳定性，影响定位的精度和效果；可见，如何提升定位精度和稳定性是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种定位方法、设备、存储介质及程序产品，能够有效提升定位的精度和稳定性。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
4、获取车辆的卫星导航定位数据；
5、在所述卫星导航定位数据的定位质量不符合预设质量条件的情况下，对所述卫星导航定位数据进行特征提取处理，得到所述卫星导航定位数据的特征信息；
6、根据训练后的神经网络模型对所述特征信息进行噪声预测处理，得到噪声矩阵信息；
7、基于预设滤波器对惯性导航定位数据、所述噪声矩阵信息以及所述卫星导航定位数据进行融合处理，得到所述车辆的第一定位结果。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括获取单元、处理单元以及融合单元，
9、所述获取单元，用于获取车辆的卫星导航定位数据；
10、所述处理单元，用于在所述卫星导航定位数据的定位质量不符合预设质量条件的情况下，对所述卫星导航定位数据进行特征提取处理，得到所述卫星导航定位数据的特征信息；以及根据训练后的神经网络模型对所述特征信息进行噪声预测处理，得到噪声矩阵信息；
11、所述融合单元，用于基于预设滤波器对惯性导航定位数据、所述噪声矩阵信息以及所述卫星导航定位数据进行融合处理，得到所述车辆的第一定位结果。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器，存储有处理器可执行指令的存储器；当可执行指令被处理器执行时，实现上述定位方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时，实现上述定位方法中的步骤。
15、在本申请的实施例中，提供了一种定位方法、设备、存储介质及程序产品，电子设备可以获取车辆的卫星导航定位数据；在卫星导航定位数据的定位质量不符合预设质量条件的情况下，对卫星导航定位数据进行特征提取处理，得到卫星导航定位数据的特征信息；根据训练后的神经网络模型对特征信息进行噪声预测处理，得到噪声矩阵信息；基于预设滤波器对惯性导航定位数据、噪声矩阵信息以及卫星导航定位数据进行融合处理，得到车辆的第一定位结果。由此可见，本申请在对车辆进行定位时，可以先确定当前车辆的卫星导航定位数据的定位质量，如果当前卫星导航定位数据的定位质量不符合预设质量条件，即质量较差时，可以采取融合定位的方式，包括利用对不符合预设质量条件的卫星导航定位数据进行特征提取，得到隐藏的特征信息以后，将特征信息输入训练后的神经网络模型，得到预测的噪声矩阵，能够针对不同的卫星导航定位质量进行自适应的噪声估计，从而利用预设滤波器对获取的惯性导航定位数据、卫星导航定位数据以及噪声矩阵进行融合处理，得到车辆的定位结果，不仅能够有效提升定位的精度，还能够广泛适用于卫星导航定位质量不佳的场景，提升定位的稳定性。
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述对所述卫星导航定位数据进行特征提取处理，得到所述卫星导航定位数据的特征信息，包括：
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据训练后的神经网络模型对所述特征信息进行噪声预测处理，得到噪声矩阵信息之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述初始神经网络模型包括多头注意力层；所述将第一训练数据输入初始神经网络模型进行前向传播，得到第一噪声矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取车辆的卫星导航定位数据之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述在所述卫星导航定位数据的定位质量不符合预设质量条件的情况下，对所述卫星导航定位数据进行特征提取处理之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取车辆的卫星导航定位数据之后，所述方法还包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括获取单元、处理单元以及融合单元，
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，存储有所述处理器可执行指令的存储器；当所述可执行指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的定位方法中的步骤。
