本公开涉及医疗器械，特别是涉及一种张紧装置以及手术机器人。
背景技术：
1、目前，手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，被广泛的应用于各种手术中。
2、在手术机器人中，包含多种运动机构，应用到柔性传动机构，例如带传动机构。而柔性传动件在传动过程中容易发生松动而导致失效。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供一种张紧装置以及手术机器人。该张紧装置能够压紧柔性传动件避免其在传动过程中发生松动，提高传动装置的传动精度。
2、具体地，本公开是通过如下技术方案实现的。
3、根据本公开实施例的第一方面，提供一种张紧装置，用于张紧柔性传动件。该张紧装置包括承载件、连接件、压紧部以及弹性件。连接件活动的设置于承载件。压紧部连接于连接件，压紧部与柔性传动件接触并作用于柔性传动件。弹性件设置于承载件，弹性件作用于连接件。其中，弹性件提供使得连接件和压紧部具有的运动趋势的力，压紧部的运动趋势至少包括与柔性传动件的移动方向垂直的分量。
4、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果。
5、该张紧装置使用时，连接件和压紧部通过弹性件使得具有运动趋势的力，并通过压紧部将与柔性传动件的移动方向垂直的作用力或分力作用于柔性传动件，使得柔性传动件能够张紧，能够有效防止柔性传动件出现打滑，进而能够提高了传动精度。从而提高了应用了该张紧装置的手术机器人的可靠性。
6、下面进一步对本公开的技术方案进行说明。
7、在其中一个实施例中，压紧部与柔性传动件滚动接触。
8、在其中一个实施例中，压紧部包括滚轮，滚轮可转动地连接于连接件。
9、在其中一个实施例中，连接件的运动趋势的方向与柔性传动件的运动方向垂直，压紧部的运动趋势的方向与柔性传动件的运动方向垂直。
10、或者，连接件的运动趋势的方向为沿自身轴线旋转，压紧部的运动趋势的方向与柔性传动件的运动方向形成锐角或钝角。
11、在其中一个实施例中，连接件包括与承载件活动连接的第一连接体以及与第一连接体相对设置的第二连接体，第一连接体和第二连接体固定连接，压紧部位于第一连接体与第二连接体之间，且第一连接体和/或第二连接体与压紧部转动连接。
12、在其中一个实施例中，压紧部的至少部分旋转表面凸出于第一连接体和第二连接体的表面。
13、或者，压紧部的至少部分旋转表面凹陷于第一连接体和第二连接体的表面。
14、在其中一个实施例中，第一连接体与第二连接体与形成有安装腔，压紧部可转动设置于安装腔。
15、在其中一个实施例中，压紧部设有转动孔，第一连接体设有第一轴体，第二连接体设有与第一轴体相对设置的第二轴体，第一轴体以及第二轴体插入转动孔内。
16、在其中一个实施例中，张紧装置还包括第一支撑凸体以及调节杆。第一支撑凸体相对于承载件固定设置，第一支撑凸体开设有第一孔，第一孔的延伸方向与柔性传动件的移动方向垂直。
17、其中，连接件还开设有第二孔，第二孔的延伸方向与柔性传动件的移动方向垂直，调节杆至少部分的位于第一孔，调节杆至少部分的位于第二孔。
18、在其中一个实施例中，调节杆相对于第一支撑凸体可调节的固定设置，调节杆相对于连接件可移动。
19、或者，调节杆相对于连接件可调节的固定设置，调节杆相对于第一支撑凸体可移动。
20、在其中一个实施例中，连接件包括第一连接体以及第二连接体，第一连接体与承载件滑动连接，第二连接体与第一连接体固定连接，第二孔设置于第一连接体。
21、在其中一个实施例中，压紧部设有转动孔，第一连接体设有第一轴体，第二连接体设有与第一轴体相对设置的第二轴体，第一轴体以及第二轴体插入转动孔内。
22、在其中一个实施例中，调节杆穿过第二孔并与第一连接体转动连接，张紧装置还包括第一弹性件，第二连接体通过第一弹性件与承载件连接，以使压紧部弹性抵压柔性传动件。
23、在其中一个实施例中，承载件还包括与第一支撑凸体相对设置的第二支撑凸体，第一弹性件的一端连接于第二支撑凸体，另一端连接于第二连接体，以使压紧部弹性抵压柔性传动件。
24、在其中一个实施例中，连接件可转动设置于承载件，连接件包括第一臂以及第二臂，且第一臂的长度小于第二臂的长度。压紧部设置于第二臂，张紧装置还包括第二弹性件，第一臂通过第二弹性件与承载件连接，以使压紧部弹性抵压柔性传动件。
25、在其中一个实施例中，压紧部、连接件的旋转轴心和第二弹性件作用于连接件的位置不在同一直线。
26、在其中一个实施例中，第一臂包括朝向柔性传动件设置的第一侧壁，第一侧壁至少部分呈弧形，以避让柔性传动件。
27、在其中一个实施例中，承载件开设有第一容纳槽，第二弹性件的至少部分位于第一容纳槽，第二弹性件的施力方向沿着第一容纳槽的延伸方向。
28、在其中一个实施例中，第二弹性件与连接件滑动接触或滚动接触。
29、在其中一个实施例中，第二臂的端部设有第一弧形配合面，第二弹性件的一端设有与第一弧形配合面相抵接的第二弧形配合面。
30、在其中一个实施例中，第二弹性件包括弹簧体以及抵接体，弹簧体的一端与承载件相抵接，弹簧体的另一端与抵接体的一端连接，抵接体设有第二弧形配合面。
31、在其中一个实施例中，弹簧体设置于第一容纳槽内，第二弹性件的一端与第一容纳槽的侧壁相抵接，抵接体的至少部分插入第一容纳槽内，并设有凸部，凸部与弹簧体插接配合，以将弹簧体限制于第一容纳槽。
32、根据本公开实施例的第二方面，提供一种手术机器人，包括上述任一实施例中的张紧装置。
33、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果。
34、该手术机器人应用了上述任一实施例中的张紧装置，提高了手术机器人的可靠性以及使用体验。
35、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
36、附图说明
1.一种张紧装置，用于张紧柔性传动件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的张紧装置，其特征在于，所述压紧部与所述柔性传动件滚动接触。
3.根据权利要求2所述的张紧装置，其特征在于，所述压紧部包括滚轮，所述滚轮可转动地连接于所述连接件。
4.根据权利要求1所述的张紧装置，其特征在于，所述连接件的运动趋势的方向与所述柔性传动件的运动方向垂直，所述压紧部的运动趋势的方向与所述柔性传动件的运动方向垂直；
5.根据权利要求1所述的张紧装置，其特征在于，所述连接件包括与所述承载件活动连接的第一连接体以及与所述第一连接体相对设置的第二连接体，所述第一连接体和所述第二连接体固定连接，所述压紧部位于所述第一连接体与第二连接体之间，且所述第一连接体和/或所述第二连接体与所述压紧部转动连接。
6.根据权利要求5所述的张紧装置，其特征在于，所述压紧部的至少部分旋转表面凸出于所述第一连接体和所述第二连接体的表面；
7.根据权利要求5所述的张紧装置，其特征在于，所述第一连接体与所述第二连接体形成有安装腔，所述压紧部可转动设置于所述安装腔。
8.根据权利要求7所述的张紧装置，其特征在于，所述压紧部设有转动孔，所述第一连接体设有第一轴体，所述第二连接体设有与所述第一轴体相对设置的第二轴体，所述第一轴体以及所述第二轴体插入所述转动孔内。
9.根据权利要求1至8任一项所述的张紧装置，其特征在于，所述张紧装置还包括第一支撑凸体以及调节杆；所述第一支撑凸体相对于所述承载件固定设置，所述第一支撑凸体开设有第一孔，所述第一孔的延伸方向与所述柔性传动件的移动方向垂直；
10.根据权利要求9所述的张紧装置，其特征在于，所述调节杆相对于所述第一支撑凸体可调节的固定设置，所述调节杆相对于所述连接件可移动；
11.根据权利要求9所述的张紧装置，其特征在于，所述连接件包括第一连接体以及第二连接体，所述第一连接体与所述承载件滑动连接，所述第二连接体与所述第一连接体固定连接，所述第二孔设置于所述第一连接体。
12.根据权利要求11所述的张紧装置，其特征在于，所述调节杆穿过所述第二孔并与所述第一连接体转动连接，所述张紧装置还包括第一弹性件，所述第二连接体通过所述第一弹性件与所述承载件连接，以使所述压紧部弹性抵压所述柔性传动件。
13.根据权利要求12所述的张紧装置，其特征在于，所述承载件还包括与所述第一支撑凸体相对设置的第二支撑凸体，所述第一弹性件的一端连接于所述第二支撑凸体，另一端连接于所述第二连接体。
14.根据权利要求1所述的张紧装置，其特征在于，所述连接件可转动设置于所述承载件，所述连接件包括第一臂以及第二臂，且所述第一臂的长度小于所述第二臂的长度；所述压紧部设置于所述第二臂，所述张紧装置还包括第二弹性件，所述第一臂通过所述第二弹性件与所述承载件连接，以使所述压紧部弹性抵压所述柔性传动件。
15.根据权利要求14所述的张紧装置，其特征在于，所述压紧部、所述连接件的旋转轴心和所述第二弹性件作用于所述连接件的位置不在同一直线。
16.根据权利要求14所述的张紧装置，其特征在于，所述第一臂包括朝向所述柔性传动件设置的第一侧壁，所述第一侧壁至少部分呈弧形，以避让所述柔性传动件。
17.根据权利要求14所述的张紧装置，其特征在于，所述承载件开设有第一容纳槽，所述第二弹性件的至少部分位于所述第一容纳槽，所述第二弹性件的施力方向沿着所述第一容纳槽的延伸方向。
18.根据权利要求17所述的张紧装置，其特征在于，所述第二弹性件与所述连接件滑动接触或滚动接触。
19.根据权利要求18所述的张紧装置，其特征在于，所述第二臂的端部设有第一弧形配合面，所述第二弹性件的一端设有与所述第一弧形配合面相抵接的第二弧形配合面。
20.根据权利要求19所述的张紧装置，其特征在于，所述第二弹性件包括弹簧体以及抵接体，所述弹簧体的一端与所述承载件相抵接，所述弹簧体的另一端与所述抵接体的一端连接，所述抵接体设有所述第二弧形配合面。
21.根据权利要求20所述的张紧装置，其特征在于，所述弹簧体设置于所述第一容纳槽内，所述第二弹性件的一端与所述第一容纳槽的侧壁相抵接，所述抵接体的至少部分插入所述第一容纳槽内，并设有凸部，所述凸部与所述弹簧体插接配合，以将所述弹簧体限制于所述第一容纳槽。
22.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至21任一项所述的张紧装置。
