本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中向车辆充电的方法、装置、充电设备及存储介质。
背景技术：
1、随着车辆技术的发展，以及人们对环境保护和节能问题的日益重视，越来越多的电动车辆进入人们的生活。但是，随之而来的与电动车辆相关的问题也越来越多，其中，包括电动车辆的充电问题。
2、现有技术中，在电动车辆的车主具有充电意图时，车主往往需要排队，以等待空闲的充电桩，并使用空闲的充电桩为电动车辆充电。
3、因此，亟需一种向车辆充电的方法，以提升用户的充电体验。
技术实现思路
1、本技术提供向车辆充电的方法、装置、充电设备及存储介质，该方法不需要车辆用户排队等待空闲的充电桩，能够提高车辆用户的充电体验。
2、第一方面，提供了一种向车辆充电的方法，该方法包括：在充电设备移动至目标车辆周围的情况下，采集该目标车辆的外部特征数据，并将该外部特征数据发送至服务器，该目标车辆为基于充电请求确定的需要进行充电的车辆；接收该服务器基于该外部特征数据得到的该目标车辆的充电口位置和充电操作规则，该充电操作规则用于指示该充电设备向该目标车辆充电的操作步骤和操作规范；基于该充电口位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电。
3、上述技术方案中，当目标车辆需要充电时，向目标车辆充电的充电设备会向目标车辆移动。在充电设备移动至目标车辆周围时，可采集目标车辆的外部特征数据，并将外部特征数据发送至服务器。这是由于外部特征数据不一定会包括用于描述充电口的数据，充电设备无法直接确定充电口位置。然而，在一些情况下，外部特征数据包括用于描述车辆中目标参照物的数据，服务器中存储多个样本车辆的充电口位置和充电操作规则，以及目标参照物与充电口之间的相对位置。因此，充电设备可借助服务器获知目标车辆的充电口位置和充电操作规则。进一步地，基于目标车辆的充电口位置和充电操作规则，向目标车辆充电。上述过程能够智能地为目标车辆提供高质量的充电需求服务，不需要车辆用户参与充电过程，不需要车辆用户排队等待空闲的充电桩。因此，该方法能够提高车辆用户的充电体验。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，采集该目标车辆的外部特征数据，并将该外部特征数据发送至服务器，包括：采集该外部特征数据，并确定该外部特征数据中是否包括用于描述充电口的数据；在该外部特征数据不包括用于描述充电口的数据的情况下，将该外部特征数据发送至该服务器。
5、上述技术方案中，由于该外部特征数据是在该目标车辆周围某一位置采集的，因此，该外部特征数据存在两种可能：包括充电口或不包括充电口。在该外部特征数据不包括充电口时，充电设备无法直接确定充电口位置。因此，在该方法中，充电设备将该外部特征数据发送至该服务器，借助该服务器获取准确的充电口位置。
6、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该目标车辆的充电口位置和充电操作规则的确定方法包括：确定该外部特征数据是否包括该目标车辆的外部轮廓数据；在该外部特征数据包括该外部轮廓数据的情况下，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该外部轮廓数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则；在该外部特征数据不包括该外部轮廓数据的情况下，确定该外部特征数据是否包括用于描述该目标车辆中目标参照物的特征数据；在该外部特征数据包括该特征数据的情况下，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该特征数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则；在该外部特征数据不包括该特征数据的情况下，控制该充电设备围绕该目标车辆移动并采集该目标参照物的特征数据，基于该目标参照物的特征数据确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
7、上述技术方案中，充电设备在向目标车辆移动的过程中，充电设备与目标车辆之间的距离会越来越小。在该过程中，充电设备采集的外部特征数据可能会由目标车辆的外部轮廓数据转换为某一参考物的特征数据。因此，在充电设备移动至目标车辆周围时，该方法分几种情况讨论该目标车辆的外部特征数据，具体地，该外部特征数据包括该目标车辆的外部轮廓数据，不包括外部轮廓数据但包括用于描述目标参照物的特征数据，既不包括外部轮廓数据也不包括特征数据。该方法对上述三种不同的情况，分别采取对应的措施，能够准确地确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该外部轮廓数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则，包括：将该外部轮廓数据与该多个样本车辆表面的三维数据进行比较，从该多个样本车辆表面的三维数据中确定与该外部轮廓数据匹配的目标三维数据；将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
9、上述技术方案中，在充电设备移动至目标车辆周围时，其采集的目标车辆的外部特征数据是该目标车辆局部的外部特征数据。服务器可通过将局部的外部特征数据与多个样本车辆表面的三维数据逐一比较的方式，能够准确地从多个样本车辆表面的精细的三维数据中确定与该外部轮廓数据匹配的目标三维数据。进一步地，将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。这样，该方法能够基于目标车辆的充电口位置和充电操作规则，提高向目标车辆充电的充电效率。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标参照物为目标车牌号标志，该目标参照物的特征数据为车牌号，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该特征数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则，包括：基于该车牌号，确定该目标车辆的生产时间；从该多个样本车辆表面的三维数据中筛选与该生产时间匹配的多个候选三维数据；从该多个候选三维数据中确定与该车牌号对应的三维数据为该目标车辆的目标三维数据；将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
11、上述技术方案中，该充电设备采集的外部特征数据可能包括用于描述该目标车辆的车牌号标志的数据，不同车辆的充电口位置是不同的，车牌号可唯一地标识车辆。然而，服务器中存储的车辆信息是庞大的。因此，该方法基于该车牌号，确定该目标车辆的生产时间，并从多个样本车辆表面的三维数据中筛选与该生产时间匹配的多个候选三维数据；进一步地，从该多个候选三维数据中确定与该车牌号对应的三维数据为该目标车辆的目标三维数据。这样，该方法不仅能够增加目标车辆的目标三维数据的确定方式，还能够提高该目标三维数据的确定速率。进一步地，将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。这样，该方法能够基于目标车辆的充电口位置和充电操作规则，提高向目标车辆充电的充电效率。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标车辆停放的停车位周围铺设有目标导轨，该充电设备可在该目标导轨上行驶，基于该充电口位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电，包括：在该充电设备位于该目标参照物前方的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该充电口位置，确定该目标车辆中充电口的世界坐标为目标充电位置；确定与该目标充电位置对应的该目标导轨上的目标位置；控制该充电设备移动至该目标位置，并基于该目标充电位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电。
13、上述技术方案中，该目标车辆停放的停车位周围铺设有目标导轨，充电设备能够在目标导轨上行驶。这样，充电设备在专用的道路上行驶，不妨碍其他物体，也使得整个停车场中的交通秩序更加合理且规范。此外，在该充电设备位于该目标参照物前方时，该方法中的充电设备能够确定目标参照物的世界坐标，并基于该目标参照物的世界坐标和该充电口位置，确定该目标车辆中充电口的世界坐标为目标充电位置。进一步地，确定与该目标充电位置对应的该目标导轨上的目标位置，即确定该目标车辆所处的充电位置；并在目标位置上基于该目标充电位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电。这样，该方法能够使得该充电设备基于该目标充电位置准确地移动至该目标车辆对应的充电位置，并在充电位置上向该目标车辆充电。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该充电口位置包括快充口位置和慢充口位置，基于该目标参照物的世界坐标和该充电口位置，确定该目标车辆中充电口的世界坐标为目标充电位置，包括：向移动终端发送第一提醒信息，该第一提醒信息用于提醒目标对象选择快充模式或慢充模式，该移动终端具有该目标车辆的控制权限；在接收到该移动终端发送的目标对象选择的快充模式的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该快充口位置，确定该目标车辆中快充口的世界坐标为该目标充电位置；在接收到该移动终端发送的目标对象选择的慢充模式的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该慢充口位置，确定该目标车辆中慢充口的世界坐标为该目标充电位置。
15、上述技术方案中，目标车辆的充电口位置包括快充口位置和慢充口位置。该方法向移动终端发送第一提醒信息，提醒目标车辆的目标对象选择需求的充电模式。进一步地，该方法基于目标对象选择的充电模式，确定与充电模式对应的充电口的世界坐标，即目标充电位置。该方法在确定目标充电位置的过程中，能够考虑目标对象的充电需求，整个充电过程更加人性化，可提高车辆用户的充电体验。
16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标导轨包括避让导轨，控制该充电设备移动至该目标位置，包括：采集该充电设备的周围环境信息；在该周围环境信息指示该充电设备前方存在障碍物的情况下，控制该充电设备移动至该充电设备附近的避让导轨上；在接收到该服务器发送的该障碍物消失的情况下，控制该充电设备从当前位置移动至该目标位置。
17、上述技术方案中，该方法中的目标导轨包括避让导轨。在该充电设备基于该目标充电位置准确地向该目标车辆对应的充电位置移动的过程中，该充电设备前方可能会存在障碍物。在该充电设备行驶前方存在障碍物时，该充电设备能够移动至其附近的避让导轨上。这样，能够避免该充电设备与障碍物发生碰撞，甚至导致严重的交通事故。
18、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于该目标充电位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电，包括：从该充电操作规则中获取向该目标车辆充电的操作步骤；基于该目标充电位置，对该目标车辆执行该操作步骤；在执行该操作步骤的过程中，若接收到充电异常指令，获取与该充电异常指令对应的该充电操作规则中的操作规范；基于该操作规范，执行与该充电异常指令对应的纠正措施，以解决充电异常问题，使该充电设备向该目标车辆充电。
19、上述技术方案中，充电设备从该充电操作规则中获取向该目标车辆充电的操作步骤；基于该目标充电位置，对该目标车辆执行该操作步骤。这样，充电设备能够规范地基于该目标充电位置向该目标车辆充电。此外，在执行该操作步骤的过程中，若发生充电异常问题，该充电设备可基于与该充电异常指令对应的操作规范，执行纠正措施，使得充电过程尽可能快地恢复正常。因此，该方法能够增加充电设备将该目标车辆充满电的几率。
20、第二方面，提供了一种向车辆充电的装置，该装置包括：发送模块，用于在充电设备移动至目标车辆周围的情况下，采集该目标车辆的外部特征数据，并将该外部特征数据发送至服务器，该目标车辆为基于充电请求确定的需要进行充电的车辆；接收模块，用于接收该服务器基于该外部特征数据得到的该目标车辆的充电口位置和充电操作规则，该充电操作规则用于指示该充电设备向该目标车辆充电的操作步骤和操作规范；充电模块，用于基于该充电口位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电。
21、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：采集模块，用于采集该外部特征数据，并确定该外部特征数据中是否包括用于描述充电口的数据；该发送模块，具体用于在该外部特征数据不包括用于描述充电口的数据的情况下，将该外部特征数据发送至该服务器。
22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：确定模块，用于：确定该外部特征数据是否包括该目标车辆的外部轮廓数据；在该外部特征数据包括该外部轮廓数据的情况下，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该外部轮廓数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则；在该外部特征数据不包括该外部轮廓数据的情况下，确定该外部特征数据是否包括用于描述该目标车辆中目标参照物的特征数据；在该外部特征数据包括该特征数据的情况下，基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及该特征数据，确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则；在该外部特征数据不包括该特征数据的情况下，控制该充电设备围绕该目标车辆移动并采集该目标参照物的特征数据，基于该目标参照物的特征数据确定该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
23、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体还用于：将该外部轮廓数据与该多个样本车辆表面的三维数据进行比较，从该多个样本车辆表面的三维数据中确定与该外部轮廓数据匹配的目标三维数据；将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标参照物为目标车牌号标志，该目标参照物的特征数据为车牌号，该确定模块，具体还用于：基于该车牌号，确定该目标车辆的生产时间；该装置还包括：筛选模块，用于从该多个样本车辆表面的三维数据中筛选与该生产时间匹配的多个候选三维数据；该确定模块，还用于从该多个候选三维数据中确定与该车牌号对应的三维数据为该目标车辆的目标三维数据；将该目标三维数据对应的样本充电口位置和样本充电操作规则，确定为该目标车辆的充电口位置和充电操作规则。
25、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标车辆停放的停车位周围铺设有目标导轨，该充电设备可在该目标导轨上行驶，该充电模块，具体用于：在该充电设备位于该目标参照物前方的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该充电口位置，确定该目标车辆中充电口的世界坐标为目标充电位置；确定与该目标充电位置对应的该目标导轨上的目标位置；控制该充电设备移动至该目标位置，并基于该目标充电位置和该充电操作规则，向该目标车辆充电。
26、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该充电口位置包括快充口位置和慢充口位置，该发送模块，具体用于向移动终端发送第一提醒信息，该第一提醒信息用于提醒目标对象选择快充模式或慢充模式，该移动终端具有该目标车辆的控制权限；该确定模块，具体用于：在接收到该移动终端发送的目标对象选择的快充模式的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该快充口位置，确定该目标车辆中快充口的世界坐标为该目标充电位置；在接收到该移动终端发送的目标对象选择的慢充模式的情况下，基于该目标参照物的世界坐标和该慢充口位置，确定该目标车辆中慢充口的世界坐标为该目标充电位置。
27、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该目标导轨包括避让导轨，该装置还包括：采集模块，用于采集该充电设备的周围环境信息；控制模块，用于：在该周围环境信息指示该充电设备前方存在障碍物的情况下，控制该充电设备移动至该充电设备附近的避让导轨上；在接收到该服务器发送的该障碍物消失的情况下，控制该充电设备从当前位置移动至该目标位置。
28、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：获取模块，用于从该充电操作规则中获取向该目标车辆充电的操作步骤；执行模块，用于基于该目标充电位置，对该目标车辆执行该操作步骤；该获取模块，还用于在执行该操作步骤的过程中，若接收到充电异常指令，获取与该充电异常指令对应的该充电操作规则中的操作规范；该执行模块，还用于基于该操作规范，执行与该充电异常指令对应的纠正措施，以解决充电异常问题，使该充电设备向该目标车辆充电。
29、第三方面，提供了一种充电设备，包括存储器和处理器，该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该充电设备执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
30、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行程序代码，当该可执行程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
1.一种向车辆充电的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述目标车辆的外部特征数据，并将所述外部特征数据发送至服务器，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的充电口位置和充电操作规则的确定方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及所述外部轮廓数据，确定所述目标车辆的充电口位置和充电操作规则，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参照物为目标车牌号标志，所述目标参照物的特征数据为车牌号，所述基于多个样本车辆表面的三维数据与对应的样本充电口位置和对应的样本充电操作规则，以及所述特征数据，确定所述目标车辆的充电口位置和充电操作规则，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆停放的停车位周围铺设有目标导轨，所述充电设备可在所述目标导轨上行驶，所述基于所述充电口位置和所述充电操作规则，向所述目标车辆充电，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述充电口位置包括快充口位置和慢充口位置，所述基于所述目标参照物的世界坐标和所述充电口位置，确定所述目标车辆中充电口的世界坐标为目标充电位置，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标导轨包括避让导轨，所述控制所述充电设备移动至所述目标位置，包括：
9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标充电位置和所述充电操作规则，向所述目标车辆充电，包括：
10.一种向车辆充电的装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种充电设备，其特征在于，所述充电设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行程序代码，当所述可执行程序代码被执行时，实现如权利要求1至9中任意一项所述的方法。
