本发明涉及汽车领域，更具体地说，涉及一种电压补偿方法、系统、电子设备及车辆。
背景技术：
1、随着汽车电动化、智能化等级的不断提高，车辆上搭载的车载传感器的数量不断的升高，且此部分传感器往往均由其控制器传感器5v电源系统供电。但是，随着汽车集成化、模块化程度的不断加深，尤其是域控制器的集成度越来越高，导致传感器搭载的密度也越来越高。
2、基于上述情况，整车上由同一传感器5v电源系统的端口供电的传感器的数量越来越多，其弱电性以及控制器的5v电源转换模块的稳压性比较差，极易发生多传感器之间电源波动串扰或者因传感器链路长且与功率控制系统共线发生线束耦合串扰问题，引发传感器电压波动，导致传感器不能正常工作，进而导致车辆误报警或者发生误动作。
3、因此，如何提供一种电压补偿方法，以实现当存在电压波动时，保证传感器的正常工作，避免车辆误报警或发生误动作，是本技术当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供一种电压补偿方法、系统、电子设备及车辆，以实现当存在电压波动时，保证传感器的正常工作，避免车辆误报警或发生误动作为目的。
2、本发明第一方面提供一种电压补偿方法，适用于车辆，所述车辆包括多个传感器和传感器5v电源系统，所述传感器5v电源系统通过传感器供电电路与各个所述传感器连接，所述方法包括：
3、以固定周期对车辆上的传感器供电电路的电压进行采集，得到多个时刻下的电压值；其中，相邻的两个时刻之间的时间间隔为所述固定周期；
4、根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值，并根据每个所述时刻的电压偏差值确定每个所述时刻的电压偏差值的可行解；
5、若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，根据连续的m个所述时刻的电压偏差值及其可行解，判断所述传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动；其中，所述m大于预设阈值；
6、若所述传感器5v电源系统存在周期性电压波动，根据所述可行解和所述固定周期，计算待预测时刻需要补偿的电压量；
7、当所述车辆上的时间达到所述待预测时刻时，根据所述电压量对传感器5v电源系统的电压进行补偿。
8、可选的，所述根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值，并根据每个所述时刻的电压偏差值确定每个所述时刻的电压偏差值的可行解，包括：
9、根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值；
10、针对每个所述时刻的电压偏差值，从多个自然数中确定所述时刻的电压偏差值的可行解，其中，所述可行解使得所述时刻的电压偏差值同时满足预设电压偏差条件和预设电压精度条件。
11、可选的，所述预设电压偏差条件指示所述时刻的电压偏差值的绝对值不小于传感器电压允许偏差范围内的各个偏差阈值；所述预设电压精度条件指示所述时刻的电压精度值的绝对值小于等于预设电压识别精度阈值；其中，所述时刻的电压精度值基于所述时刻的电压偏差值和所述可行解计算得到。
12、可选的，所述若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，根据连续的m个所述时刻的电压偏差值及其可行解，判断所述传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动，包括：
13、若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，判断连续的m个所述时刻的电压偏差值是否能组成电压偏差值集合；其中，所述电压偏差值集合包括多个电压偏差值组，每个所述电压偏差值组包括序号差等于所述可行解的两个时刻的电压偏差值且这两个时刻的电压偏差值相等；
14、若连续的m个所述时刻的电压偏差值能组成所述电压偏差值集合，确定所述传感器5v电源系统存在周期性电压波动。
15、可选的，根据所述可行解和所述固定周期，计算待预测时刻需要补偿的电压量，包括：
16、基于所述车辆的当前时间和待预测时刻，确定待预测时间段；
17、计算所述待预测时间段与固定周期的商值，并判断所述商值是否属于自然数；
18、若所述商值属于自然数，根据所述待预测时间段和所述固定周期与所述可行解的乘积，确定补偿时刻，并将所述补偿时刻对应的电压偏差值确定为所述待预测时刻需要补偿的电压量。
19、可选的，所述方法还包括：
20、若所述商值不属于自然数，根据所述商值、所述固定周期和所述可行解，确定第一补偿时刻和所述第二补偿时刻；其中，所述第一补偿时刻与所述第二补偿时刻为相邻的两个时刻；
21、根据所述第一补偿时刻的电压偏差值和所述第二补偿时刻的电压偏差值，确定所述待预测时刻需要补偿的电压量。
22、本发明第二方面提供一种电压补偿系统，适用于车辆，所述车辆包括多个传感器和传感器5v电源系统，所述传感器5v电源系统通过传感器供电电路与各个所述传感器连接，所述电压补偿系统包括：
23、干扰电压采集模块，用于以固定周期对车辆上的传感器供电电路的电压进行采集，得到多个时刻下的电压值；其中，相邻的两个时刻之间的时间间隔为所述固定周期；
24、电压波动计算模块，用于根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值，并根据每个所述时刻的电压偏差值确定每个所述时刻的电压偏差值的可行解；若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，根据连续的m个所述时刻的电压偏差值及其可行解，判断所述传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动；其中，所述m大于预设阈值；
25、电压补偿模块，用于根据所述可行解和所述固定周期，计算待预测时刻需要补偿的电压量；
26、信号决策模块，用于当所述车辆上的时间达到所述待预测时刻时，根据所述电压量对传感器5v电源系统的电压进行补偿。
27、可选的，所述电压波动计算模块，包括：
28、电压偏差值计算单元，用于根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值；
29、可行解确定单元，用于针对每个所述时刻的电压偏差值，从多个自然数中确定所述时刻的电压偏差值的可行解，其中，所述可行解使得所述时刻的电压偏差值同时满足预设电压偏差条件和预设电压精度条件。
30、本发明第三方面提供一种电子设备，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现如本发明第一方面提供的电压补偿方法。
31、本发明第四方面提供一种车辆，包括本发明第三方面提供的电子设备，所述电子设备用于执行本发明第一方面提供的电压补偿方法。
32、本发明提供一种电压补偿方法、系统、电子设备及车辆，以固定周期对车辆上的传感器供电电路的电压进行采集，得到多个时刻的电压值；根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值，并根据每个时刻的电压偏差值确定每个时刻的电压偏差值的可行解；若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，根据连续的m个时刻的电压偏差值及其可行解，判断所述传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动；其中，所述m大于预设阈值；若传感器5v电源系统存在周期性电压波动，根据可行解和固定周期，计算待预测时刻需要补偿的电压量，由此可见，本发明提供的技术方案，可以根据以固定周期采集到的各个时刻的电压偏差值，准确判定传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动，利用传感器5v电源系统存在周期性电压波动时的可行解可以自适应的预测出未来任意时刻需要补充的电压量，从而实现利用数据驱动思量实现对传感器5v电源系统的电压进行自适应补偿，主动排除周期性脉冲干扰，提升传感器5v电源系统的电磁抗扰特征，并且，通过对传感器5v电源系统的电压进行自适应补偿，还能够在存在电压波动时，保证传感器正常工作，进而避免车辆误报警或者发生误动作的情况。
1.一种电压补偿方法，其特征在于，适用于车辆，所述车辆包括多个传感器和传感器5v电源系统，所述传感器5v电源系统通过传感器供电电路与各个所述传感器连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述时刻的电压值计算每个所述时刻的电压偏差值，并根据每个所述时刻的电压偏差值确定每个所述时刻的电压偏差值的可行解，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设电压偏差条件指示所述时刻的电压偏差值的绝对值不小于传感器电压允许偏差范围内的各个偏差阈值；所述预设电压精度条件指示所述时刻的电压精度值的绝对值小于等于预设电压识别精度阈值；其中，所述时刻的电压精度值基于所述时刻的电压偏差值和可行解计算得到。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若存在连续的m个所述时刻的电压偏差值的可行解相同，根据连续的m个所述时刻的电压偏差值及其可行解，判断所述传感器5v电源系统是否存在周期性电压波动，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可行解和所述固定周期，计算待预测时刻需要补偿的电压量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种电压补偿系统，其特征在于，适用于车辆，所述车辆包括多个传感器和传感器5v电源系统，所述传感器5v电源系统通过传感器供电电路与各个所述传感器连接，所述电压补偿系统包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述电压波动计算模块，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现如权利要求1-6任一项所述的电压补偿方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备，所述电子设备用于执行权利要1-6任一项所述的电压补偿方法。
