本技术涉及车辆激光雷达，尤其是涉及一种车辆激光雷达脏污的标识方法及装置。
背景技术：
1、在带有驾驶辅助功能的车辆中一般会装载车载激光雷达，该激光雷达具有探测距离远，精度高，抗干扰能力强等诸多优点，也是高阶辅助驾驶系统感知系统里面不可缺少的一个关键传感器件；当激光雷达的表面被脏污覆盖的时候，例如积雪，灰尘，泥土等脏污，该激光雷达输出的点云会包含大量的噪点，导致激光雷达在探测障碍物时出现错误，从而影响辅助驾驶系统的运行。
2、目前，车辆激光雷达的脏污标识一方面是通过驾乘人员的人眼辨认来确定车辆中的激光雷达上是否存在脏污覆盖；另一方面，可通过在激光雷达附近放置图像采集设备，实时采集激光雷达的表面是否覆盖脏污，但这种方法对图像采集设备的精度要求极高，降低了激光雷达脏污的标识效率和准确性，从而增加了车辆生产的成本投入。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种车辆激光雷达脏污的标识方法及装置，根据获取激光雷达通过激光发射器和盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出的多个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率，筛选出脏污噪点比率超标的多个第二点云簇区域，按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，根据筛选处理得到的多个第三点云簇区域是否满足预设条件，标识激光雷达中设置的盖板透光玻璃的表面存在脏污覆盖，实现了通过激光雷达的点云反射区域的噪点处理标识激光雷达的表面是否存在脏污覆盖的效果，提高了激光雷达脏污的标识效率和准确性，从而减少了车辆生产的成本投入。
2、本技术实施例提供了一种车辆激光雷达脏污的标识方法，所述车辆中安装有激光雷达；其中，所述激光雷达设置有激光发射器和盖板透光玻璃，所述标识方法包括：
3、针对在由所述激光雷达通过所述激光发射器和所述盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出的多个第一点云簇区域，获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率；
4、将所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率分别与所述激光雷达对应的标定噪点率进行比对，在所述多个第一点云簇区域中筛选出比对结果表现为所述脏污噪点比率大于所述标定噪点率的多个第二点云簇区域；
5、对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件；
6、若满足，则标识所述激光雷达中设置的所述盖板透光玻璃的表面存在脏污覆盖。
7、进一步的，通过以下步骤在由所述激光雷达通过所述激光发射器和所述盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出多个第一点云簇区域：
8、基于车辆所安装的激光雷达对应的纵向视场范围角度值和纵向角度分辨率，在所述激光雷达对应的点云反射区域中划分出多个纵向点云层；
9、基于所述激光雷达对应的横向视场范围角度值和横向角度分辨率，在所述激光雷达对应的点云反射区域中划分出多个横向点云线；
10、获取所述激光雷达对应的横向点云参数和纵向点云参数；
11、根据所述多个纵向点云层、所述多个横向点云线、所述横向点云参数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域。
12、进一步的，所述根据所述多个纵向点云层、所述多个横向点云线、所述横向点云参数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域，包括：
13、基于所述多个纵向点云层对应的个数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中确定多个纵向点云簇区域；
14、基于所述多个横向点云线对应的个数和所述横向点云参数，在所述点云反射区域中确定多个横向点云簇区域；
15、将所述多个纵向点云簇区域和所述多个横向点云簇区域作为参照，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域。
16、进一步的，所述通过以下步骤获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率：
17、获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数；
18、基于获取到的所述激光雷达对应的横向点云参数和纵向点云参数，确定所述每个第一点云簇区域对应的点云总数；
19、基于所述脏污噪点个数和所述点云总数，确定所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率。
20、进一步的，所述获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数，包括：
21、获取所述每个第一点云簇区域中的多个点云中的每个点云相对于设置在所述激光雷达中的激光发射器对应的极坐标距离；
22、将所述每个点云对应的极坐标距离分别与标定脏污噪点距离进行比对，得到比对结果；
23、将所述比对结果表现为所述极坐标距离小于标定脏污噪点距离的多个点云确定为所述每个第一点云簇区域中的脏污噪点；
24、统计所述每个第一点云簇区域中的脏污噪点的个数，以确定所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数。
25、进一步的，所述对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件，包括：
26、基于所述多个第二点云簇区域中的每个第二点云簇区域在所述点云反射区域中的位置，分别判断所述每个第二点云簇区域的相邻位置是否存在与该第二点云簇区域相连的第二点云簇区域，得到判断结果；
27、基于所述判断结果进行迭代筛选，将所述判断结果为所述相邻位置存在与该第二点云簇区域相连的第二点云簇区域的多个第二点云簇区域确定为多个第三点云簇区域；
28、将所述多个第三点云簇区域中位置相连的第三点云簇区域进行聚类划分，确定多个第三点云簇区域版块；
29、分别判断所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块中对应的多个第三点云簇区域是否满足预设条件。
30、进一步的，所述分别判断所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块中对应的多个第三点云簇区域是否满足预设条件，包括：
31、针对所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块，分别判断所述每个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量是否大于或等于标定数量阈值；
32、若所述多个第三点云簇区域版块中存在至少一个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量大于或等于标定数量阈值，则确定满足预设条件；
33、若所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量均小于标定数量阈值，则确定不满足预设条件。
34、本技术实施例还提供了一种车辆激光雷达脏污的标识装置，所述标识装置包括：
35、噪点获取模块，用于针对在由车辆安装的激光雷达通过设置的激光发射器和盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出的多个第一点云簇区域，获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率；
36、区域筛选模块，用于将所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率分别与所述激光雷达对应的标定噪点率进行比对，在所述多个第一点云簇区域中筛选出比对结果表现为所述脏污噪点比率大于所述标定噪点率的多个第二点云簇区域；
37、筛选判断模块，用于对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件；
38、脏污标识模块，用于若所述多个第三点云簇区域满足预设条件，则标识所述激光雷达中设置的所述盖板透光玻璃的表面存在脏污覆盖。
39、进一步的，所述噪点获取模块在用于在由所述激光雷达通过所述激光发射器和所述盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出多个第一点云簇区域时，所述噪点获取模块用于：
40、基于车辆所安装的激光雷达对应的纵向视场范围角度值和纵向角度分辨率，在所述激光雷达对应的点云反射区域中划分出多个纵向点云层；
41、基于所述激光雷达对应的横向视场范围角度值和横向角度分辨率，在所述激光雷达对应的点云反射区域中划分出多个横向点云线；
42、获取所述激光雷达对应的横向点云参数和纵向点云参数；
43、根据所述多个纵向点云层、所述多个横向点云线、所述横向点云参数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域。
44、进一步的，所述噪点获取模块在用于根据所述多个纵向点云层、所述多个横向点云线、所述横向点云参数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域时，所述噪点获取模块用于：
45、基于所述多个纵向点云层对应的个数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中确定多个纵向点云簇区域；
46、基于所述多个横向点云线对应的个数和所述横向点云参数，在所述点云反射区域中确定多个横向点云簇区域；
47、将所述多个纵向点云簇区域和所述多个横向点云簇区域作为参照，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域。
48、进一步的，所述噪点获取模块在用于获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率时，所述噪点获取模块用于：
49、获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数；
50、基于获取到的所述激光雷达对应的横向点云参数和纵向点云参数，确定所述每个第一点云簇区域对应的点云总数；
51、基于所述脏污噪点个数和所述点云总数，确定所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率。
52、进一步的，所述噪点获取模块在用于获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数时，所述噪点获取模块用于：
53、获取所述每个第一点云簇区域中的多个点云中的每个点云相对于设置在所述激光雷达中的激光发射器对应的极坐标距离；
54、将所述每个点云对应的极坐标距离分别与标定脏污噪点距离进行比对，得到比对结果；
55、将所述比对结果表现为所述极坐标距离小于标定脏污噪点距离的多个点云确定为所述每个第一点云簇区域中的脏污噪点；
56、统计所述每个第一点云簇区域中的脏污噪点的个数，以确定所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数。
57、进一步的，所述筛选判断模块在用于对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件时，所述筛选判断模块用于：
58、基于所述多个第二点云簇区域中的每个第二点云簇区域在所述点云反射区域中的位置，分别判断所述每个第二点云簇区域的相邻位置是否存在与该第二点云簇区域相连的第二点云簇区域，得到判断结果；
59、基于所述判断结果进行迭代筛选，将所述判断结果为所述相邻位置存在与该第二点云簇区域相连的第二点云簇区域的多个第二点云簇区域确定为多个第三点云簇区域；
60、将所述多个第三点云簇区域中位置相连的第三点云簇区域进行聚类划分，确定多个第三点云簇区域版块；
61、分别判断所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块中对应的多个第三点云簇区域是否满足预设条件。
62、进一步的，所述筛选判断模块在用于分别判断所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块中对应的多个第三点云簇区域是否满足预设条件时，所述筛选判断模块用于：
63、针对所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块，分别判断所述每个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量是否大于或等于标定数量阈值；
64、若所述多个第三点云簇区域版块中存在至少一个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量大于或等于标定数量阈值，则确定满足预设条件；
65、若所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块对应的第三点云簇区域的数量均小于标定数量阈值，则确定不满足预设条件。
66、本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆激光雷达脏污的标识方法的步骤。
67、本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆激光雷达脏污的标识方法的步骤。
68、本技术实施例提供的车辆激光雷达脏污的标识方法及装置，所述车辆中安装有激光雷达；其中，所述激光雷达设置有激光发射器和盖板透光玻璃，所述标识方法包括：针对在由所述激光雷达通过所述激光发射器和所述盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出的多个第一点云簇区域，获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率；将所述每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率分别与所述激光雷达对应的标定噪点率进行比对，在所述多个第一点云簇区域中筛选出比对结果表现为所述脏污噪点比率大于所述标定噪点率的多个第二点云簇区域；对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件；若满足，则标识所述激光雷达中设置的所述盖板透光玻璃的表面存在脏污覆盖。
69、与现有技术中的通过驾乘人员的人眼辨认或在激光雷达附近放置图像采集设备来确定车辆中的激光雷达上是否存在脏污覆盖方法相比，根据获取激光雷达通过激光发射器和盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出的多个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率，筛选出脏污噪点比率超标的多个第二点云簇区域，按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，根据筛选处理得到的多个第三点云簇区域是否满足预设条件，标识激光雷达中设置的盖板透光玻璃的表面存在脏污覆盖，实现了通过激光雷达的点云反射区域的噪点处理标识激光雷达的表面是否存在脏污覆盖的效果，提高了激光雷达脏污的标识效率和准确性，从而减少了车辆生产的成本投入。
70、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种车辆激光雷达脏污的标识方法，其特征在于，所述车辆中安装有激光雷达；其中，所述激光雷达设置有激光发射器和盖板透光玻璃，所述标识方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下步骤在由所述激光雷达通过所述激光发射器和所述盖板透光玻璃所生成的点云反射区域中预先划分出多个第一点云簇区域：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个纵向点云层、所述多个横向点云线、所述横向点云参数和所述纵向点云参数，在所述点云反射区域中划分出多个第一点云簇区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过以下步骤获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点比率：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个第一点云簇区域中的每个第一点云簇区域对应的脏污噪点个数，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第二点云簇区域按照预设的区域相邻机制进行迭代筛选处理，得到多个第三点云簇区域，并判断所述多个第三点云簇区域是否满足预设条件，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述分别判断所述多个第三点云簇区域版块中的每个第三点云簇区域版块中对应的多个第三点云簇区域是否满足预设条件，包括：
8.一种车辆激光雷达脏污的标识装置，其特征在于，所述标识装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆激光雷达脏污的标识方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆激光雷达脏污的标识方法的步骤。
