本申请涉及医疗设备，具体而言，涉及一种手术机器人快装结构及机器人系统。
背景技术：
1、随着医疗技术的进步，小型化穿刺手术机器人逐渐应用到临床手术中，小型化手术机器人具有低成本、省空间等优势，但是小型化穿刺手术机器人的使用需要依托一种工装进行支撑摆位，同时考虑到小型化穿刺手术机器人的内部结构较复杂因此本身具有一定的重量，在临床过程中有医生直接手持机器人去做预摆位存在着一定的困难，因此该工装还需要具备实现预摆位的功能，当使用工装实现预摆位后需要将小型化穿刺机器人快速装卡到位。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种手术机器人快装结构，以解决相关技术中的手术机器人预摆位困难，且安装和拆卸较为不便的问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供了一种手术机器人快装结构，包括：机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；其中，
3、所述机器人主体上设置有快装插件，所述操作手柄固设于所述快装支架上，所述快装支架固设于所述被动臂组件上，所述操作手柄和/或所述快装支架上设置有定位模块，所述快装支架设置成能够通过所述定位模块而摆放至设定位置；
4、所述快装支架包括快装座，所述快装座内设置有第一锁止部，所述快装插件设置有与所述第一锁止部插接配合并锁止的第二锁止部，所述快装座上还设置有解锁部，所述解锁部设置成从锁定位置移动至解锁位置并带动所述第一锁止部动作以解除所述第二锁止部的限制。
5、进一步的，定位模块为设于所述操作手柄上的顶球式支架，所述顶球式支架上设置有定位球，所述定位球设置成能够通过视觉追踪系统而定位。
6、进一步的，快装座内还设置有第一限位部，所述第一限位部的第一端延伸出所述快装座上设置有解锁部的一侧，且所述第一限位部的第一端设置成能够在所述快装插件装入所述快装座时获得弹性预紧力；
7、所述第一限位部位于所述解锁部的解锁位置上，所述解锁部上设置有与所述第一限位部相配合的第二限位部。
8、进一步的，解锁部与所述快装座通过限位轴铰接，所述解锁部设置成能够以旋转的方式从锁定位置移动至解锁位置，并带动所述第一锁止部动作以解除对所述第二锁止部的限制。
9、进一步的，第一锁止部包括锁止头和第一弹性件，所述第一弹性件的第一端与所述锁止头相连，第二端与所述快装座相连，所述锁止头设置成能够在所述第一弹性件作用下而至少部分卡入所述第二锁止部内；
10、所述锁止头与所述限位轴联动，以使所述解锁部能够在所述锁止头被释放时从所述解锁位置脱离所述第一限位部并旋转至所述锁定位置。
11、进一步的，快装座上沿竖向开设有插槽，所述快装插件与所述插槽插接配合，所述第二锁止部为开设在所述快装插件上的插孔；
12、所述锁止头设置成能够部分延伸出所述插槽并与所述插孔插接配合以锁止所述机器人主体。
13、进一步的，快装座内开设有滑槽，所述锁止头包括插销和连接部，所述插销与所述连接部套固定连接，所述插销与所述连接部均与所述滑槽滑动连接；
14、所述插销与所述第一弹性件相连，并与所述插孔插接配合；
15、所述限位轴上设置有螺旋部，所述连接部的部分卡入所述螺旋部内，以使所述限位轴在旋转时能够带动所述连接部直线移动。
16、进一步的，解锁部包括旋柄，所述旋柄与所述限位轴固定连接，所述旋柄贴近所述快装座的一端形成有所述第二限位部。
17、进一步的，快装座上还开设有滑孔，所述第一限位部设于所述滑孔内，其包括第一顶销、第二弹性件和第二顶销，所述第一顶销和所述第二顶销均与所述滑孔滑动连接，所述第二弹性件连接于所述第一顶销和所述第二顶销之间；
18、所述第一顶销和所述第二顶销相互背离的一端均能够在所述第二弹性件的作用下延伸出所述滑孔，所述第二顶销延伸出所述滑孔的一端用于与所述第二限位部插接配合，所述第一顶销延伸出所述滑孔的一端用于与所述快装插件的端面抵接配合。
19、进一步的，第二顶销上延伸出所述滑孔的一端设置为类球形，所述第二限位部为开设在所述旋柄上的限位孔。
20、根据本发明的另一方面，提供一种机器人系统，包括上述的手术机器人快装结构。
21、在本申请实施例中，通过设置机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；其中，机器人主体上设置有快装插件，操作手柄固设于快装支架上，快装支架固设于被动臂组件上，操作手柄和/或快装支架上设置有定位模块，快装支架设置成能够通过定位模块而摆放至设定位置；快装支架包括快装座，快装座内设置有第一锁止部，快装插件设置有与第一锁止部插接配合并锁止的第二锁止部，快装座上还设置有解锁部，解锁部设置成从锁定位置移动至解锁位置并带动第一锁止部动作以解除第二锁止部的限制，达到了在安装时先手持操作手柄根据定位模块将快装支架摆放至设定位置，然后将被动臂组件固定，最后将机器人主体安装至快装支架上，并通过第一锁止部和第二锁止部配合对机器人主体进行锁定，可通过调整解锁部位置进行机器人主体的拆卸的目的，从而实现了便于机器人主体的预摆位，使机器人主体能够快速定位安装的技术效果，进而解决了相关技术中的手术机器人预摆位困难，且安装和拆卸较为不便的问题。
1.一种手术机器人快装结构，其特征在于，包括：机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；其中，
2.根据权利要求1所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述定位模块为设于所述操作手柄上的顶球式支架，所述顶球式支架上设置有定位球，所述定位球设置成能够通过视觉追踪系统而定位。
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述快装座内还设置有第一限位部，所述第一限位部的第一端延伸出所述快装座上设置有解锁部的一侧，且所述第一限位部的第一端设置成能够在所述快装插件装入所述快装座时获得弹性预紧力；
4.根据权利要求3所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述解锁部与所述快装座通过限位轴铰接，所述解锁部设置成能够以旋转的方式从锁定位置移动至解锁位置，并带动所述第一锁止部动作以解除对所述第二锁止部的限制。
5.根据权利要求4所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述第一锁止部包括锁止头和第一弹性件，所述第一弹性件的第一端与所述锁止头相连，第二端与所述快装座相连，所述锁止头设置成能够在所述第一弹性件作用下而至少部分卡入所述第二锁止部内；
6.根据权利要求5所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述快装座上沿竖向开设有插槽，所述快装插件与所述插槽插接配合，所述第二锁止部为开设在所述快装插件上的插孔；
7.根据权利要求6所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述快装座内开设有滑槽，所述锁止头包括插销和连接部，所述插销与所述连接部套固定连接，所述插销与所述连接部均与所述滑槽滑动连接；
8.根据权利要求7所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述解锁部包括旋柄，所述旋柄与所述限位轴固定连接，所述旋柄贴近所述快装座的一端形成有所述第二限位部。
9.根据权利要求8所述的手术机器人快装结构，其特征在于，所述快装座上还开设有滑孔，所述第一限位部设于所述滑孔内，其包括第一顶销、第二弹性件和第二顶销，所述第一顶销和所述第二顶销均与所述滑孔滑动连接，所述第二弹性件连接于所述第一顶销和所述第二顶销之间；
10.一种机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的手术机器人快装结构。
