本技术涉及获取车辆的输出轴转速的，具体而言，涉及一种车辆的输出轴转速的获取方法、车辆的控制方法、车辆的输出轴转速的获取装置、存储介质、处理器与车辆。
背景技术：
1、新能源商用车在纯电/混动模式刹车制动或滑行进能量回收时为保证回收效率最大，大都会采用锁当前档位后等车速低于车速阈值后降起步档的策略，而车速是由输出轴转速计算得到的，这意味着输出轴转速的识别要非常精准。
2、当前商用车amt变速箱的输出轴转速由转速传感器获取，但转速传感器在输出轴转速下降至低转速区间时识别精度较低，即识别得到的输出轴转速不准确，当车辆进入换挡过程中，电机会按照不准确的输出轴转速进行调速换挡，这样会导致接合套两端速差过大，从而引起换挡冲击，进而降低驾驶舒适性与安全性。
3、因此，亟需一种可以得到准确的输出轴转速的方法。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种车辆的输出轴转速的获取方法、车辆的控制方法、车辆的输出轴转速的获取装置、存储介质、处理器与车辆，以至少解决转速传感器在输出轴转速下降至低转速区间时识别精度较低，即识别得到的输出轴转速不准确的问题。
2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种车辆的输出轴转速的获取方法，包括：获取车辆在当前时刻的运行状态、输出轴转速测量值以及输出轴转速测量值所处的变化阶段，得到当前运行状态、当前输出轴转速测量值以及当前变化阶段，其中，所述当前运行状态为蠕行状态或非蠕行状态，所述变化阶段为上升阶段、保持阶段或者下降阶段；确定所述车辆在当前时刻是否满足以下第一预设条件：所述当前运行状态为非蠕行状态，所述当前输出轴转速测量值大于0且小于等于预设阈值、所述当前变化阶段处于所述下降阶段；在所述车辆满足所有的所述第一预设条件的情况下，确定进入转速修正阶段，并采用插值算法和所述当前输出轴转速测量值计算输出轴转速，所述输出轴转速为修正后的输出轴转速。
3、可选地，获取输出轴转速测量值所处的变化阶段，包括：当所述输出轴转速测量值在预设范围的情况下，记录对应的输出轴转速测量值，得到第一输出轴转速测量值，其中，所述预设范围的最大值和最小值均大于所述预设阈值；获取经过第一预设数量个采样时间步长后的所述输出轴转速测量值，得到第二输出轴转速测量值，所述第二输出轴转速测量值大于所述预设阈值；在所述第二输出轴转速测量值小于所述第一输出轴转速测量值的情况下，获取经过第二预设数量个采样时间步长后的所述输出轴转速测量值，得到第三输出轴转速测量值，所述第二预设数量小于所述第一预设数量，且所述第二预设数量使得第三输出轴转速测量值小于或者等于所述第二输出轴转速测量值且大于所述预设阈值；确定第三输出轴转速测量值对应的采样时刻对应的油门开度，在所述油门开度小于等于预设开度的情况下，确定输出轴转速测量值处于所述下降阶段。
4、可选地，采用插值算法和所述当前输出轴转速测量值计算输出轴转速，包括：基于插值算法，获取非转速修正阶段且所述当前输出轴转速测量值处于所述下降阶段中的转速变化率；至少根据转速变化率和采样时间步长计算单位修正步长；计算所述输出轴转速测量值与修正步长的差，得到所述输出轴转速，其中，所述修正步长为所述单位修正步长与所述转速修正阶段的累计转速采样个数的乘积。
5、可选地，至少根据转速变化率和采样时间步长计算单位修正步长，包括以下之一：计算所述转速变化率、所述采样时间步长以及修正因子的乘积，得到所述单位修正步长，其中，所述修正因子为根据刹车开度变化率确定的；计算所述转速变化率和所述采样时间步长的乘积，得到所述单位修正步长。
6、可选地，获取非转速修正阶段且所述当前输出轴转速测量值处于所述下降阶段中的转速变化率，包括：获取所述下降阶段的第四输出轴转速测量值，所述第四输出轴转速测量值大于所述预设阈值；获取所述下降阶段的第五输出轴转速测量值，所述第五输出轴转速测量值大于所述预设阈值且小于所述第四输出轴转速测量值；计算所述第四输出轴转速测量值对应的坐标点和所述第五输出轴转速测量值对应的坐标点的连线的斜率，得到所述转速变化率，所述坐标点的横坐标为时间。
7、可选地，获取非转速修正阶段且所述当前输出轴转速测量值处于所述下降阶段中的转速变化率，包括：获取所述下降阶段的初步确定阶段后的第六输出轴转速测量值，所述第六输出轴转速测量值大于所述预设阈值，其中，所述初步确定阶段为所述输出轴转速测量值由第八输出轴转速测量值下降到第九输出轴转速测量值的阶段，其中，所述第八输出轴转速测量值在预设范围，所述预设范围的最大值和最小值均大于所述预设阈值，所述第九输出轴转速测量值为经过第三预设数量个采样时间步长后的所述输出轴转速测量值，所述第九输出轴转速测量值大于所述预设阈值；获取所述下降阶段的第七输出轴转速测量值，所述第七输出轴转速测量值大于所述预设阈值且小于所述第六输出轴转速测量值，所述第七输出轴转速测量值与所述预设阈值的差小于预定差值；计算所述第六输出轴转速测量值对应的坐标点和所述第七输出轴转速测量值对应的坐标点的连线的斜率，得到所述转速变化率，所述坐标点的横坐标为时间。
8、可选地，获取车辆在当前时刻的运行状态，包括：获取所述车辆在所述当前时刻对应的档位和需求档位；确定是否存在油门踏板对应的控制信号以及制动油门踏板对应的控制信号；确定是否存在手刹对应的控制信号以及确定是否输出有扭矩信号；在满足以下第二预设条件的情况下：所述当前时刻对应的档位不为空挡且和所述需求档位相同、存在所述油门踏板对应的控制信号以及所述制动油门踏板对应的控制信号、存在所述手刹对应的控制信号且输出有所述扭矩信号，确定所述运行状态为所述蠕行状态；在不满足任意一个所述第二预设条件的情况下，确定所述运行状态为所述非蠕行状态。
9、可选地，所述方法还包括：在所述转速修正阶段，实时确定所述输出轴转速测量值是否处于所述上升阶段；在所述输出轴转速测量值处于所述上升阶段的情况下，退出所述转速修正阶段且进入转速跟随阶段，所述转速跟随阶段为所述输出轴转速测量值无需修正，所述输出轴转速等于所述输出轴转速测量值的阶段。
10、可选地，实时确定所述输出轴转速测量值是否处于所述上升阶段，包括：获取霍尔传感器的采样时钟周期信号，所述霍尔传感器用于检测所述输出轴转速，得到所述输出轴转速测量值；在所述采样时钟周期信号在预设时长内有预定数量的下降沿的情况下，确定所述输出轴转速测量值处于所述上升阶段。
11、根据本技术的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：采用任一种所述的车辆的输出轴转速的获取方法获取输出轴转速；根据所述输出轴转速控制车辆的换挡。
12、根据本技术的再一方面，提供了一种车辆的输出轴转速的获取装置，包括：获取单元，用于获取车辆在当前时刻的运行状态、输出轴转速测量值以及输出轴转速测量值所处的变化阶段，得到当前运行状态、当前输出轴转速测量值以及当前变化阶段，其中，所述当前运行状态为蠕行状态或非蠕行状态，所述变化阶段为上升阶段、保持阶段或者下降阶段；确定单元，用于确定所述车辆在当前时刻是否满足以下第一预设条件：所述当前运行状态是否为非蠕行状态，所述当前输出轴转速测量值大于0且小于等于预设阈值、所述当前变化阶段处于所述下降阶段；计算单元，用于在所述车辆满足所有的第一所述预设条件的情况下，确定进入转速修正阶段，并采用插值算法和所述当前输出轴转速测量值计算输出轴转速，所述输出轴转速为修正后的输出轴转速。
13、根据本技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
14、根据本技术的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
15、根据本技术的又一方面，提供了一种车辆，车辆用于执行任意一种所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
16、应用本技术的技术方案，获取车辆在当前时刻的运行状态、输出轴转速测量值以及输出轴转速测量值所处的变化阶段，得到当前运行状态、当前输出轴转速测量值以及当前变化阶段，其中，当前运行状态为蠕行状态或非蠕行状态，变化阶段为上升阶段、保持阶段或者下降阶段；确定车辆在当前时刻是否满足以下第一预设条件：当前运行状态为非蠕行状态，当前输出轴转速测量值大于0且小于等于预设阈值、当前变化阶段处于下降阶段；在车辆满足所有的第一预设条件的情况下，确定进入转速修正阶段，并采用插值算法和当前输出轴转速测量值计算输出轴转速，输出轴转速为修正后的输出轴转速。在车辆满足当前运行状态为非蠕行状态、当前输出轴转速测量值大于0且小于等于预设阈值、当前变化阶段处于下降阶段的情况下，采用插值算法根据当前输出轴转速测量值计算输出轴转速作为修正后的输出轴转速，修正后的输出轴转速与真实转速更近接近，此时降档调速可以避免接合套两端速差过大，提高了换挡成功率与平顺性，解决了转速传感器在输出轴转速下降至低转速区间时识别精度较低，即识别得到的输出轴转速不准确的问题。
1.一种车辆的输出轴转速的获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，获取输出轴转速测量值所处的变化阶段，包括：
3.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，采用插值算法和所述当前输出轴转速测量值计算输出轴转速，包括：
4.根据权利要求3所述的获取方法，其特征在于，至少根据转速变化率和采样时间步长计算单位修正步长，包括以下之一：
5.根据权利要求3所述的获取方法，其特征在于，获取非转速修正阶段且所述当前输出轴转速测量值处于所述下降阶段中的转速变化率，包括：
6.根据权利要求3所述的获取方法，其特征在于，获取非转速修正阶段且所述当前输出轴转速测量值处于所述下降阶段中的转速变化率，包括：
7.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的运行状态，包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的获取方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的获取方法，其特征在于，实时确定所述输出轴转速测量值是否处于所述上升阶段，包括：
10.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
11.一种车辆的输出轴转速的获取装置，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆的输出轴转速的获取方法。
