本发明涉及悬架装置，尤其涉及一种车辆悬架系统控制方法、车辆及储存介质。
背景技术：
1、车辆在行驶过程中，如果遇到路面的损坏、突起、凹陷等情况，又或者是遇到车辆急加速和紧急制动行驶的情况，容易产生车身前后的俯仰运动，当车辆紧急加速及制动，车身纵向加速度超过一定阈值时，极限工况下会发生防抱死系统或牵引力控制系统等功能激活等，此时会产生比一般加速和制动更大的俯仰运动。但在当前已有的半主动悬架控制策略，一般仅基于天棚控制原理对车辆稳态行驶时的俯仰运动进行抑制，而对于车辆紧急加速、制动以及防抱死系统或牵引力控制系统功能激活等多种不同的工况下，悬架系统并不加以抑制或者调整时容易相互冲突，因此，现时的车辆悬架系统控制并不完整，无法保证车辆在不同行驶环境下纵倾运动时的舒适性和安全性。
技术实现思路
1、本发明目的在于提供一种车辆悬架系统控制方法、车辆及储存介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、根据本发明第一方面实施例的一种车辆悬架系统控制方法，包括：
3、获取所述车辆的行驶工况；
4、当所述行驶工况的数量为多个时，获取多个所述行驶工况对应的预设优先级；
5、将多个所述行驶工况对应的所述预设优先级进行对比，获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流；
6、根据所述目标电流控制调整所述车辆的减振器阻尼，以抑制所述车辆的纵倾运动。
7、该技术方案至少具有如下的有益效果：先获取车辆在当前工作下的行驶工况，例如是否具有防抱死系统或牵引力控制系统功能激活、是否在对车辆进行紧急加速或制动等，每个行驶工况都设有相应控制车辆减振器阻尼的目标电流，而考虑到在车辆实际行驶过程中，经常会出现多个行驶工况同时发生的情况，因此，先对多个不同的行驶工况预先设定优先级，在车辆实际行驶时所处的多个行驶工况中，比较多个行驶工况所对应的优先级高低，控制输出预设优先级最高的行驶工况所对应的目标电流，从而根据该目标电流控制调整车辆的减振器阻尼，达到抑制车辆纵倾运动的效果，如此通过对多个不同的行驶工况设定控制优先级，侧重于对优先级更高的行驶工况而对悬架系统进行调节，使得悬挂系统能在多种不同的行驶工况中亦能实现对车辆的纵倾运动进行调整，有效解决对车辆纵倾运动调整的行驶工况单一的问题，极大地提高悬挂系统对不同行驶工况调整的安全性与舒适性。
8、根据本发明的一些实施例，所述行驶工况包括防抱死系统或牵引力控制系统激活状态、制动主缸压力变化率、加速踏板开度变化率、天棚控制激活状态，所述获取所述车辆的行驶工况包括：获取所述防抱死系统或牵引力控制系统激活状态、所述制动主缸压力变化率、所述加速踏板开度变化率或所述天棚控制激活状态中的至少一个。
9、根据本发明的一些实施例，所述将多个所述行驶工况对应的所述预设优先级进行对比，包括：
10、所述防抱死系统或牵引力控制系统激活状态的预设优先级高于所述制动主缸压力变化率的预设优先级；
11、所述制动主动压力变化率的预设优先级等于所述加速踏板开度变化率的预设优先级；
12、所述加速踏板开度变化率的预设优先级高于所述天棚控制激活状态的预设优先级。
13、根据本发明的一些实施例，所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
14、检测防抱死系统或牵引力控制系统是否激活，当所述防抱死系统或所述牵引力控制系统中任一个激活时，判定为获取所述防抱死系统或牵引力控制系统激活状态。
15、根据本发明的一些实施例，所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
16、获取所述车辆预设的制动主缸压力变化第一阈值；
17、判断所述制动主缸压力变化率是否大于所述制动主缸压力变化第一阈值，当所述制动主缸压力变化率大于所述制动主缸压力变化第一阈值，判定为获取所述制动主缸压力变化率。
18、根据本发明的一些实施例，所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
19、获取所述车辆预设的加速踏板开度变化阈值；
20、判断所述加速踏板开度变化率是否大于所述加速踏板开度变化阈值，当所述加速踏板开度变化率大于所述加速踏板开度变化阈值，判定为获取所述加速踏板开度变化率。
21、根据本发明的一些实施例，所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
22、检测天棚控制是否激活，当所述天棚控制激活时，判定为获取所述天棚控制激活状态。
23、根据本发明的一些实施例，所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
24、当所述预设优先级最高的所述行驶工况为所述制动主缸压力变化率时，获取所述车辆的俯仰角速度与纵向加速度；
25、根据所述制动主缸压力变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，并输出调整后的所述目标电流。
26、根据本发明的一些实施例，所述根据所述制动主缸压力变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，包括：
27、根据所述制动主缸压力变化率调整所述目标电流，将调整后的所述目标电流记为第一初始电流，并输出所述第一初始电流；
28、获取所述车辆预设的制动主缸压力变化第二阈值；
29、当所述制动主缸压力变化率小于所述制动主缸压力变化第二阈值时，根据所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述第一初始电流，将调整后的所述第一初始电流记为第一后期电流，并输出所述第一后期电流，所述根据所述目标电流控制调整所述车辆的减振器阻尼是根据所述第一后期电流控制调整所述车辆的减振器阻尼。
30、根据本发明的一些实施例，所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
31、当所述预设优先级最高的所述行驶工况为所述加速踏板开度变化率时，获取所述车辆的俯仰角速度与纵向加速度；
32、根据所述加速踏板开度变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，并输出调整后的所述目标电流。
33、根据本发明的一些实施例，所述根据所述加速踏板开度变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，包括：
34、根据所述加速踏板开度变化率调整所述目标电流，将调整后的所述目标电流记为第二初始电流，并输出所述第二初始电流；
35、获取所述车辆预设的加速踏板开度变化第二阈值；
36、当所述加速踏板开度变化率小于所述加速踏板开度变化第二阈值时，根据所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述第二初始电流，将调整后的所述第二初始电流记为第二后期电流，并输出第二后期电流，所述根据所述目标电流控制调整所述车辆的减振器阻尼是根据所述第二后期电流控制调整所述车辆的减振器阻尼。
37、根据本发明的一些实施例，所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
38、当所述预设优先级最高的所述行驶工况为所述防抱死系统或牵引力控制系统激活状态时，获取所述车辆的纵向加速度；
39、根据所述车辆的纵向加速度调整所述目标电流，并输出调整后的所述目标电流。
40、根据本发明的一些实施例，所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
41、当所述预设优先级最高的所述行驶工况为所述天棚控制激活状态时，获取所述车辆的减振器需求阻尼力与减振器速度；
42、根据所述减振器需求阻尼力与所述减振器速度调整所述目标电流，并输出调整后的所述目标电流。
43、根据本发明第二方面实施例的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述的车辆悬架系统控制方法。
44、该技术方案至少具有如下的有益效果：车辆在行驶时，利用上述的车辆悬架系统控制方法抑制车辆在不同行驶工况时的纵倾运动，可在多种不同的行驶工况中亦能实现对车辆的纵倾运动进行调整，有效解决对车辆纵倾运动调整的行驶工况单一的问题，极大地提高车辆在不同行驶工况行驶时的平顺性、安全性与舒适性。
45、根据本发明第三方面实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的车辆悬架系统控制方法。
46、该技术方案至少具有如下的有益效果：上述的车辆悬架系统控制方法可被实现为计算机程序，被有形地包含于计算机可读存储介质，当处理器使用此计算机可读存储介质进行控制车辆的悬架系统时，通过对多个不同的行驶工况设定控制优先级，侧重于对优先级更高的行驶工况而对悬架系统进行调节，使得悬挂系统能在多种不同的行驶工况中亦能实现对车辆的纵倾运动进行调整，有效解决对车辆纵倾运动调整的行驶工况单一的问题，极大地提高悬挂系统对不同行驶工况调整的安全性与舒适性。
47、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
48、得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述行驶工况包括防抱死系统或牵引力控制系统激活状态、制动主缸压力变化率、加速踏板开度变化率、天棚控制激活状态，所述获取所述车辆的行驶工况包括：获取所述防抱死系统或牵引力控制系统激活状态、所述制动主缸压力变化率、所述加速踏板开度变化率或所述天棚控制激活状态中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述将多个所述行驶工况对应的所述预设优先级进行对比，包括：
4.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
5.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
6.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
7.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取所述车辆的行驶工况，包括：
8.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
9.根据权利要求8所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述根据所述制动主缸压力变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，包括：
10.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
11.根据权利要求10所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述根据所述加速踏板开度变化率、所述俯仰角速度与所述纵向加速度调整所述目标电流，包括：
12.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
13.根据权利要求2所述的一种车辆悬架系统控制方法，其特征在于：所述获取多个所述预设优先级中级别最高的所述行驶工况所对应的目标电流，包括：
14.一种车辆，其特征在于：包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆悬架系统控制方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至9任一项所述的车辆悬架系统控制方法。
