本申请涉及相机标定，尤其涉及一种相机标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、相机标定是图像测量过程以及计算机视觉应用中必不可少的前置环节。对相机进行标定的结果精度及算法稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。
2、相关技术中，可以通过机械臂控制相机从不同相机位姿拍摄预设标定物，得到相应的图像。该图像，可以作为对相机参数，如相机的相机内参、相机外参进行标定的依据。然而，机械臂的设备位姿与相机的相机位姿是不同的。在对相机的相机参数进行标定的过程中，容易出现错误地将机械臂的设备位姿直接确定为相机的相机位姿的情形，从而导致对相机的相机参数的标定准确性不佳。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在机械臂的设备位姿与相机的相机位姿是不同的情况下，由于错误地将机械臂的设备位姿直接确定为相机的相机位姿，来对相机的相机参数进行标定，而导致的对相机的相机参数的标定准确性不佳的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种相机标定方法，所述相机搭载于机械臂上，所述相机标定方法包括：
3、获取机械臂处于多个目标位姿时相机拍摄标定物得到的多张标定图像；
4、确定所述标定物的各标定点在各所述标定图像中的第一位置信息；
5、基于第一位置信息与相机参数之间的第一关联关系，以及目标位姿与相机外参之间的第二关联关系，根据各所述标定点分别在多张所述标定图像的第一位置信息以及多个所述目标位姿，确定所述相机的相机参数。
6、第二方面，本申请提供一种相机标定装置，所述相机标定装置包括：
7、图像获取模块，用于获取机械臂处于多个目标位姿时相机分别拍摄标定物得到的多张标定图像；
8、位置确定模块，用于确定所述标定物的各标定点在各所述标定图像中的第一位置信息；
9、参数标定模块，用于基于第一位置信息与相机参数之间的第一关联关系，以及目标位姿与相机外参之间的第二关联关系，根据各所述标定点分别在多张所述标定图像的第一位置信息以及多个所述目标位姿，确定所述相机的相机参数。
10、第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器；
11、所述存储器，用于存储计算机程序；
12、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的相机标定方法的步骤。
13、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的相机标定方法的步骤。
14、本申请提供一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，相机标定方法包括：获取机械臂处于多个目标位姿时相机拍摄标定物得到的多张标定图像；确定标定物的各标定点在各标定图像中的第一位置信息；基于第一位置信息与相机参数之间的第一关联关系，以及目标位姿与相机外参之间的第二关联关系，根据各所述标定点分别在多张标定图像的第一位置信息以及多个目标位姿，确定相机的相机参数。
15、在相机搭载于机械臂上的情况下，通过机械臂的目标位姿的变更，相机可以按照不同目标位姿各自对应的相机位姿，分别对标定物进行拍摄得到多张标定图像。在确定各标定点在各标定图像中的第一位置信息的情况下，由于标定图像是相机拍摄的，则第一位置信息可供确定相机的相机位姿。基于此，电子设备综合机械臂的目标位姿、各标定点的第一位置信息、第一关联关系以及第二关联关系，来确定相机的相机参数，可以综合考虑机械臂的目标位姿以及相机的相机位姿对相机的相机参数的影响，而不是直接将机械臂的目标位姿确定为相机的相机位姿，有利于提升对相机的相机参数的标定准确性。
1.一种相机标定方法，其特征在于，所述相机搭载于机械臂上，所述相机标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于第一位置信息与相机参数之间的第一关联关系，以及目标位姿与相机外参之间的第二关联关系，根据各所述标定点分别在多张所述标定图像的第一位置信息以及多个所述目标位姿，确定所述相机的相机参数，包括：
3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述相机参数包括相机内参、相机外参以及相机畸变；
4.根据权利要求3所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述第二关联关系，根据所述目标位姿，确定所述目标位姿对应的当前相机外参，包括：
5.根据权利要求3所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述第一关联关系，根据所述第一位置信息以及所述当前相机外参，确定所述当前相机外参对应的当前相机内参以及当前相机畸变，包括：
6.根据权利要求5所述的相机标定方法，其特征在于，所述标定点包括第一标定点以及第二标定点；
7.根据权利要求1至6中任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述获取机械臂处于多个目标位姿时相机分别拍摄标定物得到的多张标定图像，包括：
8.一种相机标定装置，其特征在于，所述相机标定装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的相机标定方法的步骤。
