本技术涉及标本处理，具体为一种无人值守的智能标本接收系统。
背景技术：
1、医院每天都需要接收大量的病人采样标本，并对标本进行检测，目前对标本的处理都是人工花费大量的时间对其进行分类及搬运，缺陷极为明显，由于接受检测的标本一般是放置于试管，然后贴上相应的标签，为此，人工在对标本进行分类时，需要长时间的查看标签，这要求分类人员时刻集中精力，而在人长时间做重复性事件时，容易走神或疲惫，导致分类错误，这就需要再重新处理，如此使得标本的分类工作变得繁杂枯燥；另外，由于采样标本的配送时间是不确定的，容易打断医生原本的工作，进一步影响工作效率。
2、因而，现有的标本分类和搬运都是人工进行的，不能达到标本智能、自动处理的目的，为此，本实用新型提供了一种用于解放人工，方便管理，出错率极低的无人值守的智能标本接收系统。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了无人值守的智能标本接收系统，还配备了摄像头，可以24小时随时观察设备运行状态，有异常能及时反馈到其管理部门，同时，也可以通过软件远程监控当前标本的接收情况，并在合适时间再去进行处理，同时本实用新型的智能标本接收系统包括了试管上料输送线、扫码旋转机构、试管移栽机构和试管与料盘抓取机器人，通过试管上料输送线、扫码旋转机构、试管移栽机构和试管与料盘抓取机器人的相互配合，能够实现标本的自动、快速、不间断的分类和搬运，达到解放人工，方便管理的目的。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人值守的智能标本接收系统，包括：上支撑框架和下支撑框架，所述上支撑框架设置于下支撑框架上端，在上支撑框架内设置有样本分类及搬运组件，在下支撑框架内设置有控制组件，所述控制组件控制所述样本分类及搬运组件的动作，所述样本分类及搬运组件包括试管上料输送线、试管移载机构、扫码旋转机构、试管与料盘抓取机器人、不良品放置位、空料盘放置位、试管放置位和人工取料位，所述试管上料输送线用于运载标本试管，所述试管移载机构用于将试管上料输送线上的标本试管转运至扫码旋转机构，所述扫码旋转机构对标本试管进行扫码，所述试管与料盘抓取机器人根据扫码结果选择将标本试管转运至不良品放置位或者试管放置位，所述试管与料盘抓取机器人能够将试管放置位上的试管放置盘转运至人工取料位，并且，试管与料盘抓取机器人能够将空料盘放置位上的空料盘转运至试管放置位作为试管放置盘使用。
5、优选地，所述试管上料输送线的两端分别连接标本接收口和试管移载机构的一端，所示试管移载机构的另一端连接所述扫码旋转机构，所述不良品放置位紧邻扫码旋转机构并排设置，所述空料盘放置位、试管放置位和人工取料位并排依次设置，与不良品放置位和扫码旋转机构所成排平行，所述试管与料盘抓取机器人固定设置于所述上支撑框架的上端。
6、优选地，所述试管与料盘抓取机器人包括自由臂和末端安装座，末端安装座设置于自由臂的下端，在末端安装座下端设置有下电动夹爪，在末端安装座的侧端设置有左插入爪，所述下电动夹爪用于夹取标本试管，所述左插入爪用于搬运所述空料盘和试管放置盘。
7、进一步地，所述试管上料输送线包括同步带旋转电机、同步带和试管固定工装，所述试管固定工装为若干个且均匀设置在同步带上，在试管固定工装内插设有若干标本试管，所述同步带旋转电机用于驱动同步带旋转，从而带动试管固定工装随着同步带的转动而移动，将标本试管由标本接收口运动至试管移载机构处。
8、进一步地，所述试管移载机构包括横向模组、竖向气缸和末端夹爪，所述横向模组包括横向电机、横向带、横向滑块和导轨，所述横向电机设置于导轨的一端，所述横向滑块滑动设置于导轨上，所述横向滑块固定设置于所述横向带上，所述横向电机驱动所述横向带转动从而带动横向滑块滑动，所述竖向气缸的一端设置于所述横向滑块的一侧，所述竖向气缸的另一端设置有所述末端夹爪，所述末端夹爪用于夹持所述标本试管。
9、进一步地，所述扫码旋转机构包括扫码器、摆动缸、旋转板、左电动夹爪和右电动夹爪，所述摆动缸设置于所述上支撑框架上端，所述旋转板的中部连接所述摆动缸的末端，所述左电动夹爪和右电动夹爪分别设置于所述旋转板的两端，通过摆动缸能够驱动所述旋转板进行转动，所述左电动夹爪和右电动夹爪均能够夹持所述标本试管。
10、进一步地，所述试管移载机构的末端夹爪将标本试管抓取至左电动夹爪处，所述扫码器对标本试管上的标签进行扫码，完成扫码后，所述摆动缸动作，使得所述旋转板转动180°，然后由试管与料盘抓取机器人将标本试管抓取到试管放置位或不良品放置位处。
11、进一步地，在所述试管放置位处还设置有试管检测传感器，所述试管检测传感器为计数器或者摄像头，所述试管检测传感器将检测到的样本试管的数量结果传递至控制组件，由控制组件根据检测结果来控制试管与料盘抓取机器人是否将试管放置工位的试管放置盘运送至人工取料位。
12、进一步地，在所述上支撑框架和下支撑框架的四周分别设置有前壁板、左壁板、右壁板和后壁板，在上支撑框架的上端设置有上顶板，在下支撑框架的下端设置有底板，在前壁板上开设有标本递送口，所述试管上料输送线穿出所述标本递送口，且通过所述标本递送口用于对空料盘放置位处的料盘进行补充，在右壁板上与所述人工取料位对应的位置处设置有标本取料口。
13、进一步地，前壁板处设置有显示操作屏和/或操作按钮，所述显示操作屏和操作按钮均能够输入操作指令至控制组件的控制箱，从而能够控制试管上料输送线、试管移载机构、扫码旋转机构和试管与料盘抓取机器人的动作。
14、进一步地，试管固定工装包括放置框体，在放置框体内设置有若干个放置插口，所述放置插口包括试管插口，在试管插口侧部还设置有若干夹杆槽，在试管插口的下端设置有安装腔，在夹杆槽内设置有夹持杆组，在安装腔内设置有支撑伸缩组件，所述夹持杆组包括摆动主杆、滑动辅杆和滑动驱动件，所述滑动辅杆滑动设置于所述摆动主杆上，所述滑动驱动件驱动所述滑动辅杆沿着所述摆动主杆进行滑动伸缩，所述摆动主杆通过旋转驱动轮轴转动设置于所述放置框体内，所述支撑伸缩组件包括支撑主体盘、螺纹外套和螺纹内杆，所述螺纹内杆固定设置于放置框体上，所述螺纹外套转动设置于所述支撑主体盘内，所述螺纹外套套设于所述螺纹内杆外，在支撑主体盘和放置框体之间固定设置有复位弹簧二，在螺纹外套上端设置有外齿圈，在放置框体内滑动设置有右伸缩杆和左伸缩杆，所述右伸缩杆的内侧和左伸缩杆的内侧均设置有齿条，所述齿条均与外齿圈啮合，在支撑主体盘下降时，能够驱动右伸缩杆和左伸缩杆伸出，伸出的右伸缩杆和左伸缩杆能够驱动摆动主杆围绕所述旋转驱动轮轴转动，转动的旋转驱动轴能够带动滑杆驱动件动作，带动滑动辅杆沿着所述摆动主杆伸出，用于夹持标本试管的上端。
15、(三)有益效果
16、与现有技术相比，本实用新型提供的一种无人值守的智能标本接收系统，具备以下有益效果：
17、1、本实用新型的智能标本接收系统包括了样本分类及搬运组件，所述样本分类及搬运组件包括试管上料输送线、试管移载机构、扫码旋转机构、试管与料盘抓取机器人、不良品放置位、空料盘放置位、试管放置位和人工取料位，所述试管上料输送线用于运载标本试管，所述试管移载机构用于将试管上料输送线上的标本试管转运至扫码旋转机构，所述扫码旋转机构对标本试管进行扫码，所述试管与料盘抓取机器人根据扫码结果选择将标本试管转运至不良品放置位或者试管放置位，在试管放置位满足一定条件后，所述试管与料盘抓取机器人再将试管放置位上的试管放置盘转运至人工取料位，各个机构之间配合动作，自动的完成样本的分类和运送；
18、2、该无人值守的智能标本接收系统，通过上料输送线便于将需要筛分的标本集中运送至试管移载机构处，通过试管移载机构便于将集中运送的标本进行逐一取出移动，通过扫码旋转机构便于对标本上的信息进行逐一扫描，通过试管与料盘抓取机器人便于根据扫描结果进行筛分分拣，本装置在使用时，能够进行全自动筛选分拣，较大的节省了人工成本，分拣效率较高出错量较少，实用性较高。
19、3、为了适应不同类型试管的夹持，试管固定工装包括了夹持杆组和支撑伸缩组件，所述夹持杆组和支撑伸缩组件进行联动，在试管放置进入试管插口后，试管驱动支撑伸缩组件进行伸缩，设置于支撑伸缩组件上的左伸缩杆和右伸缩杆同步进行伸出，伸出的左伸缩杆和右伸缩杆又能够驱动夹持杆组的摆动主杆进行摆动，进而使得旋转驱动轮轴进行转动，转动的旋转驱动轮轴能够带动滑动齿条进行起升，使得动滑轮向上滑动，进而带动滑动辅杆以动滑轮升降速度的两倍的速度带动滑动辅杆伸出，从而能够夹持住试管的上端，使得试管固定工装在不需要设置很高的深度即可以对试管进行夹持，而且能够夹持不同直径和型号的试管，适用性强，在试管需要取出时，支撑主体盘复位进行起升，带动左伸缩杆和右伸缩杆缩回，摆动主杆向外摆动，同时滑动辅杆缩回，自动实现试管的松开，其自动化程度高，且能够进行重复使用。
1.一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于，所述智能标本接收系统包括：上支撑框架(8)和下支撑框架(7)，所述上支撑框架(8)设置于下支撑框架(7)上端，在上支撑框架(8)内设置有样本分类及搬运组件(72)，在下支撑框架(7)内设置有控制组件(73)，所述控制组件(73)控制所述样本分类及搬运组件(72)的动作，所述样本分类及搬运组件(72)包括试管上料输送线(17)、试管移载机构(18)、扫码旋转机构(19)、试管与料盘抓取机器人(20)、不良品放置位(24)、空料盘放置位(21)、试管放置位(22)和人工取料位(23)，所述试管上料输送线(17)用于运载标本试管(68)，所述试管移载机构(18)用于将试管上料输送线(17)上的标本试管(68)转运至扫码旋转机构(19)，所述扫码旋转机构(19)对标本试管(68)进行扫码，所述试管与料盘抓取机器人(20)根据扫码结果选择将标本试管(68)转运至不良品放置位(24)或者试管放置位(22)，所述试管与料盘抓取机器人(20)能够将试管放置位(22)上的试管放置盘(45)转运至人工取料位(23)，并且，试管与料盘抓取机器人(20)能够将空料盘放置位(21)上的空料盘(44)转运至试管放置位(22)作为试管放置盘(45)使用。
2.根据权利要求1所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述试管上料输送线(17)的两端分别连接标本接收口(5)和试管移载机构(18)的一端，所示试管移载机构(18)的另一端连接所述扫码旋转机构(19)，所述不良品放置位(24)紧邻扫码旋转机构(19)并排设置，所述空料盘放置位(21)、试管放置位(22)和人工取料位(23)并排依次设置，与不良品放置位(24)和扫码旋转机构(19)所成排平行，所述试管与料盘抓取机器人(20)固定设置于所述上支撑框架(8)的上端。
3.根据权利要求2所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述试管与料盘抓取机器人(20)包括自由臂(39)和末端安装座(40)，末端安装座(40)设置于自由臂(39)的下端，在末端安装座(40)下端设置有下电动夹爪(41)，在末端安装座(40)的侧端设置有左插入爪(42)，所述下电动夹爪(41)用于夹取标本试管(68)，所述左插入爪(42)用于搬运所述空料盘(44)和试管放置盘(45)。
4.根据权利要求1或3所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述试管上料输送线(17)包括同步带旋转电机(25)、同步带(26)和试管固定工装(27)，所述试管固定工装(27)为若干个且均匀设置在同步带(26)上，在试管固定工装(27)内插设有若干标本试管(68)，所述同步带旋转电机(25)用于驱动同步带(26)旋转，从而带动试管固定工装(27)随着同步带(26)的转动而移动，将标本试管(68)由标本接收口(5)运动至试管移载机构(18)处。
5.根据权利要求4所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述试管移载机构(18)包括横向模组(28)、竖向气缸(29)和末端夹爪(30)，所述横向模组(28)包括横向电机(31)、横向带(33)、横向滑块(32)和导轨(34)，所述横向电机(31)设置于导轨(34)的一端，所述横向滑块(32)滑动设置于导轨(34)上，所述横向滑块(32)固定设置于所述横向带(33)上，所述横向电机(31)驱动所述横向带(33)转动从而带动横向滑块(32)滑动，所述竖向气缸(29)的一端设置于所述横向滑块(32)的一侧，所述竖向气缸(29)的另一端设置有所述末端夹爪(30)，所述末端夹爪(30)用于夹持所述标本试管(68)。
6.根据权利要求5所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述扫码旋转机构(19)包括扫码器(35)、摆动缸(37)、旋转板(70)、左电动夹爪(36)和右电动夹爪(38)，所述摆动缸(37)设置于所述上支撑框架(8)上端，所述旋转板(70)的中部连接所述摆动缸(37)的末端，所述左电动夹爪(36)和右电动夹爪(38)分别设置于所述旋转板(70)的两端，通过摆动缸(37)能够驱动所述旋转板(70)进行转动，所述左电动夹爪(36)和右电动夹爪(38)均能够夹持所述标本试管(68)。
7.根据权利要求6所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：所述试管移载机构(18)的末端夹爪(30)将标本试管(68)抓取至左电动夹爪(36)处，所述扫码器(35)对标本试管(68)上的标签进行扫码，完成扫码后，所述摆动缸(37)动作，使得所述旋转板(70)转动180°，然后由试管与料盘抓取机器人(20)将标本试管(68)抓取到试管放置位(22)或不良品放置位(24)处。
8.根据权利要求7所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：在所述试管放置位(22)处还设置有试管检测传感器(48)，所述试管检测传感器(48)为计数器或者摄像头，所述试管检测传感器(48)将检测到的标本试管(68)的数量结果传递至控制组件(73)，由控制组件(73)根据检测结果来控制试管与料盘抓取机器人(20)是否将试管放置工位的试管放置盘(45)运送至人工取料位(23)。
9.根据权利要求1所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：在所述上支撑框架(8)和下支撑框架(7)的四周分别设置有前壁板(12)、左壁板(13)、右壁板(9)和后壁板(10)，在上支撑框架(8)的上端设置有上顶板(11)，在下支撑框架(7)的下端设置有底板，在前壁板(12)上开设有标本递送口(15)，所述试管上料输送线(17)穿出所述标本递送口(15)，且通过所述标本递送口(15)用于对空料盘放置位(21)处的料盘进行补充，在右壁板(9)上与所述人工取料位(23)对应的位置处设置有标本取料口(14)；前壁板(12)处设置有显示操作屏(55)和/或操作按钮(64)，所述显示操作屏(55)和操作按钮(64)均能够输入操作指令至控制组件(73)的控制箱(58)，从而能够控制试管上料输送线(17)、试管移载机构(18)、扫码旋转机构(19)和试管与料盘抓取机器人(20)的动作。
10.根据权利要求4所述的一种无人值守的智能标本接收系统(1)，其特征在于：试管固定工装(27)包括放置框体(75)，在放置框体(75)内设置有若干个放置插口(76)，所述放置插口(76)包括试管插口(79)，在试管插口(79)侧部还设置有若干夹杆槽(80)，在试管插口(79)的下端设置有安装腔(100)，在夹杆槽(80)内设置有夹持杆组(77)，在安装腔(100)内设置有支撑伸缩组件(78)，所述夹持杆组(77)包括摆动主杆(81)、滑动辅杆(82)和滑动驱动件(83)，所述滑动辅杆(82)滑动设置于所述摆动主杆(81)上，所述滑动驱动件(83)驱动所述滑动辅杆(82)沿着所述摆动主杆(81)进行滑动伸缩，所述摆动主杆(81)通过旋转驱动轮轴(85)转动设置于所述放置框体(75)内，所述支撑伸缩组件(78)包括支撑主体盘(91)、螺纹外套(92)和螺纹内杆(93)，所述螺纹内杆(93)固定设置于放置框体(75)上，所述螺纹外套(92)转动设置于所述支撑主体盘(91)内，所述螺纹外套(92)套设于所述螺纹内杆(93)外，在支撑主体盘(91)和放置框体(75)之间固定设置有复位弹簧二(99)，在螺纹外套(92)上端设置有外齿圈(94)，在放置框体(75)内滑动设置有右伸缩杆(96)和左伸缩杆(95)，所述右伸缩杆(96)的内侧和左伸缩杆(95)的内侧均设置有齿条，所述齿条均与外齿圈(94)啮合，在支撑主体盘(91)下降时，能够驱动右伸缩杆(96)和左伸缩杆(95)伸出，伸出的右伸缩杆(96)和左伸缩杆(95)能够驱动摆动主杆(81)围绕所述旋转驱动轮轴(85)转动，转动的旋转驱动轮轴(85)能够带动滑杆驱动件(83)动作，带动滑动辅杆(82)沿着所述摆动主杆(81)伸出，用于夹持标本试管(68)的上端。
