本发明涉及仓库物料堆垛出入库智能控制，特别是一种桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法。
背景技术：
1、在物料仓储领域中，需要对货物进行码垛堆放，以减小占用仓库空间和方便货物出入库。为了提高货物的分拣、码垛效率，降低仓储管理成本，越来越多的智慧仓库系统本人们研发设计出来并投入到实际的建造使用中，极大地提高了现代仓储的效率和管理水平。现有的智能仓储码垛系统通常采用夹取的方式取放货物，适用于对小件和较轻货物出入库，而对于大件和较重货物，一方面缺少针对这类货物的智能仓储系统，另一方面，现有的提升起重设备装置结构不适合直接应用于这类货物的取放码垛，为此，在设计这类大型货物智能仓储系统时，除了研究设计能够满足堆垛需要的设备装置(例如桥式起重堆垛装置)外，还要研究设计与之相适配，能够控制设备装置进行大型货物的准确堆垛，提高码垛效率的自动化操作控制方法，以实现智慧立体仓库的货物智能出入库控制。
技术实现思路
1、本发明针对上述问题，提供一种桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，包括以下步骤：
2、s1,根据立体仓库货架的结构和位置布局，设定桥式起重堆垛装置的运行路线以及所述桥式起重堆垛装置各个功能组件的禁止动作坐标区域；
3、s2，入库流程，先确定需要入库货物的存储坐标，送料小车将待入库的物料运送至上下料位置上，同时桥式起重堆垛装置运行至上下料位置上，取放功能机构动作执行取货动作将待入库货物取下，桥式起重堆垛装置提升货物以避让货架，桥式起重堆垛装置运行至目标货架处，取放功能机构执行卸货动作将货物放置在目标货架上，完成货物的入库流程。
4、s3，出库流程，先确定需要出库货物的存储坐标，桥式起重堆垛装置运行至目标货架处，取放功能机构动作执行取货动作将货物从目标货架上取下，桥式起重堆垛装置提升货物并运行避让货架，桥式起重堆垛装置运行至上下料位置上，同时送料小车也运行至上下料位置上，取放功能机构执行卸货动作将货物放置在送料小车上，由送料小车送料出库，完成货物的出库流程。
5、作为本发明的进一步说明，在所述桥式起重堆垛装置和动作过程中，其桥式起重堆垛装置的功能组件动作受所述禁止动作坐标区域的限制。
6、更进一步地，所述禁止动作坐标区域是以货架的位置设置和空间结构为基础设定的三维空间限制坐标区域，所述桥式起重堆垛装置运行时至少受到某一维坐标的限制。
7、更进一步地，所述桥式起重堆垛装置运行时所述取放功能机构处于提升状态，所述取放功能机构动作时所述桥式起重堆垛装置处于禁止运行状态。
8、更进一步地，包括中控台，由所述中控台设置所述禁止动作坐标区域和目标货物的出入库操作坐标信息。
9、更进一步地，所述桥式起重堆垛装置运行过程中，实时检测所述取放功能机构的实时位置信息，进行坐标位置的核对及修正。
10、更进一步地，所述桥式起重堆垛装置采用标准货框作为出入库的载体。
11、更进一步地，所述桥式起重堆垛装置的取放功能机构为伸缩货叉机构，从货物的下侧方向上提取所述货框。
12、更进一步地，所述送料小车的上侧端面设置有货框支撑垫块，以给所述桥式起重堆垛装置的取放功能机构提供动作空间。
13、本发明的有益效果：
14、本发明通过送料小车定点上下料，桥式起重堆垛装置举升运送的方式实现目标货物与目标货架之间的出入库操作，适用于大件较重货物出入库自动控制，通过软件控制方法和相应硬件结构的有效结合，控制桥式起重堆垛装置精准地取放货物，具有操作简单，设置完成后只需要选择输入目标货物的区域号，即可自动完成货物的运送和取放操作，堆垛效率高，实现智慧立体仓库仓储效果；运行过程中通过软件设定的禁止动作坐标区域形成对桥式起重堆垛装置各个功能组件的有效限制，保证货物出入库运行的安全性，减少和有效避免发生安全事故。
1.一种桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：在所述桥式起重堆垛装置和动作过程中，其桥式起重堆垛装置的功能组件动作受所述禁止动作坐标区域的限制。
3.根据权利要求2所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述禁止动作坐标区域是以货架的位置设置和空间结构为基础设定的三维空间限制坐标区域，所述桥式起重堆垛装置运行时至少受到某一维坐标的限制。
4.根据权利要求2所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述桥式起重堆垛装置运行时所述取放功能机构处于提升状态，所述取放功能机构动作时所述桥式起重堆垛装置处于禁止运行状态。
5.根据权利要求2所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：包括中控台，由所述中控台设置所述禁止动作坐标区域和目标货物的出入库操作坐标信息。
6.根据权利要求2所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述桥式起重堆垛装置运行过程中，实时检测所述取放功能机构的实时位置信息，进行坐标位置的核对及修正。
7.根据权利要求1所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述桥式起重堆垛装置采用货框作为出入库的载体。
8.根据权利要求7所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述桥式起重堆垛装置的取放功能机构为伸缩货叉机构，从货物的下侧方向上提取所述货框。
9.根据权利要求1所述的桥式起重智慧立体仓库出入库控制方法，其特征在于：所述送料小车的上侧端面设置有货框支撑垫块，以给所述桥式起重堆垛装置的取放功能机构提供动作空间。
