本发明涉及车辆悬架控制，特别涉及一种可变阻尼悬架控制方法、车辆悬架控制器和可读存储介质。
背景技术：
1、对于可变阻尼悬架，其抗点头、抗抬头、抗侧倾功能需要根据can总线上的油门、刹车、转向、横向加速度和纵向加速度等信号，去识别车辆急加速、急减速、单移线和双移线等工况。其中，以急加速工况为例，在急加速工况工程中，车辆易出现“抬头”的现象，使车身有较明显的动作，对于减振器处于拉伸状态，由于抬头，车辆的风阻系数、驾驶感受都会朝着差的方向变化，此时悬架控制系统就会通过控制电磁阀，进而控制连续阻尼可调(continuous damping control)减振器的阻尼力，使其减振器拉伸的阻尼力增大，进一步使得车辆在“抬头”的速度或者抬头的幅度降低下来，有效的控制车辆的“抬头”，但是由于控制过程需要结合各种传感器的信号作为输入，因此阻尼力的调节相对滞后。
2、但是随着汽车越来越智能化的发展，自动驾驶已逐渐成为每辆车的标配，车辆在自动驾驶时，由于种种路况，会出现紧急避让、单移线等复杂工况，此时更需要悬架控制系统将adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)的意图与可变阻尼悬架的功能结合在一起，使其抗点头、抗抬头、抗侧倾的功能与adas进行联动，同时也能更早的介入控制，使其抗点头、抗抬头、抗侧倾功能更早的发挥作用，有效的抑制车身动作，使车辆行驶更加的安全。
3、需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种可变阻尼悬架控制方法、车辆悬架控制器和可读存储介质，通过基于高级驾驶辅助系统识别出的相关工况进行可变阻尼悬架的控制，能够及时、准确、有效的提前进行减振器的阻尼控制，有效解决了依靠can上油门、刹车和转向等相关信号进行悬架控制所导致的阻尼力控制滞后的问题，提升了整车的操纵稳定性和平顺性。
2、为达到上述目的，本发明提供一种可变阻尼悬架控制方法，包括：
3、判断悬架控制系统是否处于故障状态；
4、若否，则判断高级驾驶辅助系统是否处于故障状态；
5、若所述高级驾驶辅助系统处于无故障状态，则根据所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况信息判断是否需要对可变阻尼悬架进行控制；
6、若判断结果为需要对所述可变阻尼悬架进行控制，则根据所述高级驾驶辅助系统下发的驾驶需求信息，获取控制电流信息；
7、根据所述控制电流信息对所述可变阻尼悬架中的阻尼可调减振器的阻尼力进行控制。
8、可选的，所述根据所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况信息判断是否需要对可变阻尼悬架进行控制，包括：
9、若所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况为加速度绝对值超过预设加速度阈值的工况，则判定需要对所述可变阻尼悬架进行控制。
10、可选的，若所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况为加速度绝对值超过预设加速度阈值的加速工况、减速工况或紧急避让工况，则判定需要对所述可变阻尼悬架进行控制。
11、可选的，所述根据所述高级驾驶辅助系统下发的驾驶需求信息，获取控制电流信息，包括：
12、根据所述高级驾驶辅助系统下发的油门踏板开度需求信息、制动踏板开度需求信息或者方向盘转向角需求信息，获取控制电流信息。
13、可选的，本发明提供的可变阻尼悬架控制方法还包括：
14、获取车身姿态速度信息；
15、根据所述车身姿态速度信息对所述控制电流信息进行修正。
16、可选的，所述根据所述车身姿态速度信息对所述控制电流信息进行修正，包括：
17、若车身姿态速度大于预设姿态速度阈值，则增大控制电流。
18、可选的，所述车身姿态速度信息包括车身垂向速度、车身侧倾速度和车身点头速度；
19、若车身垂向速度大于预设垂向速度阈值、车身侧倾速度大于预设侧倾速度阈值或者车身点头速度大于预设点头速度阈值，则增大控制电流。
20、可选的，所述根据所述车身姿态速度信息对所述控制电流信息进行修正，还包括：
21、若车身姿态速度下降速率大于预设姿态速度下降速率阈值，则减小控制电流。
22、为达到上述目的，本发明还提供一种车辆悬架控制器，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上文所述的可变阻尼悬架控制方法。
23、为达到上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上文所述的可变阻尼悬架控制方法。
24、与现有技术相比，本发明提供的可变阻尼悬架控制方法、车辆悬架控制器和可读存储介质具有以下有益效果：
25、本发明提供的可变阻尼悬架控制方法通过先判断悬架控制系统是否处于故障状态，并在判定悬架控制系统处于无故障状态时，进一步判断高级驾驶辅助系统是否处于故障状态，若判断结果为所述高级驾驶辅助系统处于无故障状态，则进一步根据所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况信息判断是否需要对可变阻尼悬架进行控制，若判断结果为需要对所述可变阻尼悬架进行控制，则根据所述高级驾驶辅助系统下发的驾驶需求信息，获取控制电流信息，再根据所述控制电流信息对所述可变阻尼悬架中的阻尼可调减振器的阻尼力进行控制。由此，本发明提供的可变阻尼悬架控制方法通过基于高级驾驶辅助系统识别出的相关工况进行可变阻尼悬架的控制，能够及时、准确、有效的提前进行减振器的阻尼控制，有效解决了依靠can上油门、刹车和转向等相关信号进行悬架控制所导致的阻尼力控制滞后的问题，提升了整车的操纵稳定性和平顺性。
26、由于本发明提供的车辆悬架控制器和可读存储介质与本发明提供的可变阻尼悬架控制方法属于同一发明构思，因此本发明提供的车辆悬架控制器和可读存储介质至少具有本发明提供的可变阻尼悬架控制方法的所有有益效果，具体可以参考上文中有关本发明提供的可变阻尼悬架控制方法所具有的有益效果的相关描述，故在此不再对本发明提供的车辆悬架控制器和可读存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。
1.一种可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况信息判断是否需要对可变阻尼悬架进行控制，包括：
3.根据权利要求2所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，若所述高级驾驶辅助系统所识别到的工况为加速度绝对值超过预设加速度阈值的加速工况、减速工况或紧急避让工况，则判定需要对所述可变阻尼悬架进行控制。
4.根据权利要求1所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述高级驾驶辅助系统下发的驾驶需求信息，获取控制电流信息，包括：
5.根据权利要求1所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述车身姿态速度信息对所述控制电流信息进行修正，包括：
7.根据权利要求6所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述车身姿态速度信息包括车身垂向速度、车身侧倾速度和车身点头速度；
8.根据权利要求5所述的可变阻尼悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述车身姿态速度信息对所述控制电流信息进行修正，还包括：
9.一种车辆悬架控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的可变阻尼悬架控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的可变阻尼悬架控制方法。
