本技术实施例涉及电磁导航，特别涉及一种电磁导航发生装置。
背景技术：
1、磁导航是指通过磁场的变化来控制位于磁场中磁性体，按照事先设定方式进行移动。磁场变化包括磁场大小以及方向的变化。
2、在介入手术领域，若要通过磁场来控制病人血管内的介入导管移动一般需要的磁场强度在0.05t-0.1t左右，产生上述磁场强度的磁场所需的磁体体积一般较大，传统手术中需要通过控制两块体型庞大的永磁体不停变换空间位置，通过改变永磁体产生磁场的磁场方向和磁场大小来驱动血管内的磁性导管进行对应手术动作。
3、有鉴于此，如何高效控制介入器械在血管中的运动，成为当前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种电磁导航发生装置，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
2、根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种电磁导航发生装置，包括：
3、电磁铁模块，用于控制血管介入器械移动至目标位置，其中，所述电磁铁模块中包括至少两组电磁铁单元，每组电磁铁单元中包括两块电磁铁，各组的两块电磁铁基于电磁铁底座相对设置，所述电磁铁的发射面朝向电磁铁底座中心设置；
4、轴向移动模块，用于控制所述电磁铁和所述血管介入器械沿轴向方向移动，其中，所述轴向移动模块包括升降单元和电机驱动单元，所述升降单元用于控制所述电磁铁的运动方向，所述电机驱动单元用于控制所述血管介入器械头端的行驶方向，所述运动方向包括上升或下降，所述行驶方向包括前进或后移；
5、空间移动模块，通过电磁铁线包单元实现将输入电流生成磁场，使得所述电磁铁生成组合磁场，基于所述组合磁场，确定所述介入器械的移动方向，用于根据所述行驶方向和所述移动方向，控制血管介入器械移动至目标位置，其中，所述空间移动模块包括双极程控电源单元，所述双极程控电源单元用于为所述电磁铁模块供电，以使所述电磁铁模块产生组合磁场，所述组合磁场包括水平方向的磁场和垂直方向的磁场。
6、在可选的一种实施例中，所述电磁铁模块，包括：
7、导铁单元；
8、电磁铁线包单元，设置于所述导铁单元外围；
9、水冷单元，在所述电磁铁线包单元外圈的目标空间范围内设置水冷套管，用于控制所述电磁铁线包单元的温度保持在目标温度阈值范围内。
10、在可选的一种实施例中，所述电磁铁底座，包括基座和支撑部，所述基座由至少两个l形的框架构成，所述支撑部之间相互平行，所述支撑部的数量与电磁铁的数量对应，各支撑部分别用以接入一块电磁铁。
11、在可选的一种实施例中，所述升降单元与所述电磁铁底座的所述支撑部连接，所述升降单元的各个升降组件与所述基座水平。
12、在可选的一种实施例中，所述双极控电源，用于设定所述电磁铁模块的电流强度和电流方向，得到组合电流，并基于所述组合电流，使得所述电磁铁模块产生组合磁场。
13、本实用新型一个实施例提供的电磁导航发生装置，通过电磁铁模块实现将血管介入器械移动至目标位置，其中，所述电磁铁模块中包括至少两组电磁铁单元，每组电磁铁单元中包括两块电磁铁，各组的两块电磁铁基于电磁铁底座相对设置；轴向移动模块，与所述电磁铁模块连接，用于控制所述电磁铁沿轴向方向移动，其中，所述轴向移动模块包括升降单元和电机驱动单元，所述升降单元用于控制所述电磁铁上升或下降，所述电机驱动单元用于控制所述电磁铁头端的前进或后移；空间移动模块，与所述电磁铁模块通过线圈连接，使得所述电磁铁生成组合磁场，用于控制血管介入器械移动至目标位置，其中，所述空间移动模块包括双极程控电源单元，所述双极程控电源单元用于为所述电磁铁模块供电，以使所述电磁铁模块产生组合磁场。
14、应用本实用新型实施例提供的装置，通过对至少四个电磁铁单元的电流控制，即可实现水平平面360度方向内任意磁场方向的控制，通过升降单元控制手术床两侧的电磁铁模块的升降，使手术床两侧的电磁铁模块存在一定高度差，即可实现垂直方向内垂直分磁场的控制，由垂直分磁场来控制导管或导丝在垂直方向上的操控。因此，本实用新型实施例提供的装置不需要通过电磁铁的空间位置变换来控制磁场方向和磁场强度大小，相较于传统方式，磁场变换效率更高，能够更高效控制磁导管和导丝进行运动，且对手术室空间要求较低，能够适配更多手术室环境。
1.一种电磁导航发生装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁铁模块，包括：
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电磁铁底座，包括基座和支撑部，所述基座由至少两个l形的框架构成，所述支撑部之间相互平行，所述支撑部的数量与电磁铁的数量对应，各支撑部分别用以接入一块电磁铁。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述升降单元与所述电磁铁底座的所述支撑部连接，所述升降单元的各个升降组件与所述基座水平。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述双极控电源，用于设定所述电磁铁模块的电流强度和电流方向，得到组合电流，并基于所述组合电流，使得所述电磁铁模块产生组合磁场。
