本发明涉及自动化码垛系统，具体为一种智能机械手用的自动化码垛系统及方法。
背景技术：
1、自动化码垛系统是现代工业中，特别是在物流和仓储领域的一项重要技术，它通过自动化设备或机器人实现物品的堆叠，自动化码系统垛广泛应用于各种生产线后端、仓库管理和物流行业等场景，它通过提高生产效率、降低人力成本、提高安全性和准确性等方式，为企业的生产和发展提供了有力支持，但是传统的自动化码垛系统仍有着不足之处，其一，传统的自动化码垛系统通常使用传送带传输货物，但是无法对传送带进行自动清洁，不能有效保证传送带的平稳运行；其二，传统的自动化码垛系统使用的机械手活动范围有限，不能适用于较复杂的使用场景；其三，传统的自动化码垛系统通常使用机械手搬运货物并进行粗略定位，定位精度不足，难以保证堆放整齐度；其四，传统的自动化码垛系统中使用摄像头对场地进行监察，但是摄像头的观察范围有限，无法观察到场地内的大部分情况，影响了设备的实用性；因此设计一种智能机械手用的自动化码垛系统及方法是很有必要的。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种智能机械手用的自动化码垛系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机械手用的自动化码垛系统，包括传送清洁组件，所述传送清洁组件由传送底座、传送电机、滚轴、传送带、第一滑轨、第一滑块、清洁基座、清洁电机、转动杆、清洁滚刷、第一气缸、缓冲卡件和卡板组成，传送底座上固定连接有传送电机，传送电机的输出端固定连接在滚轴的一端上，滚轴的另一端转动连接在传送底座上，传送底座固定连接在地板上，地板上固定连接有搬运组件中的第二气缸，第二气缸的输出端固定连接在第一滑动底座上，第一滑动底座滑动连接在第二滑轨上，第二滑轨固定连接在地板上，地板上固定连接有放置组件中的放置底座，放置底座中固定连接有阻尼器的一端，阻尼器中固定连接有减震弹簧，地板上固定连接有监察组件中的第七气缸，第七气缸的输出端固定连接在第二滑动底座上。
3、作为本发明的进一步技术方案，所述传送底座上固定连接有第一滑轨，第一滑轨上滑动连接有第一滑块，第一滑块上固定连接有清洁基座，清洁基座上固定连接有清洁电机，清洁电机的输出端贯穿清洁基座固定连接在转动杆的一端上，转动杆的另一端转动连接在清洁基座上，转动杆上转动连接有清洁滚刷，清洁滚刷紧贴在传送带上，传送带通过卡齿啮合连接有滚轴。
4、作为本发明的进一步技术方案，所述转动杆的一端上固定连接有缓冲卡件，缓冲卡件紧贴在卡板上，卡板固定连接在传送底座上，传送底座上固定连接有第一气缸，第一气缸的输出端固定连接在第一滑块上。
5、作为本发明的进一步技术方案，所述搬运组件由第二气缸、第一滑动底座、第二滑轨、第一搬运电机、旋转底座、第二搬运电机、第一转动臂、第三搬运电机、连接件、第四搬运电机、第三气缸、搬运底座、第五搬运电机、搬运架、真空泵和搬运吸盘组成，第一滑动底座上固定连接有第一搬运电机，第一搬运电机的输出端固定连接在旋转底座上，旋转底座上固定连接有第二搬运电机，第二搬运电机的输出端贯穿旋转底座固定连接在第一转动臂上，第一转动臂转动连接在旋转底座上。
6、作为本发明的进一步技术方案，所述第一转动臂上固定连接有第三搬运电机的输出端，第三搬运电机固定连接在连接件的一端上，连接件的另一端固定连接有第四搬运电机，第四搬运电机的输出端固定连接在第三气缸上，第三气缸的输出端固定连接在搬运底座上，搬运底座上固定连接有第五搬运电机，第五搬运电机贯穿搬运底座固定连接在搬运架上，搬运架转动连接在搬运底座上，搬运架上固定连接有真空泵，真空泵的输出端贯穿搬运架固定连接在搬运吸盘上，搬运吸盘固定连接在搬运架上。
7、作为本发明的进一步技术方案，所述放置组件由放置底座、阻尼器、放置板、减震弹簧、第四气缸、第二滑块、第三滑轨、第五气缸、定位底座、第六气缸、定位件、伸缩杆和套杆组成，阻尼器的一端固定连接有放置板，放置板滑动连接在放置底座中，放置底座上对称固定连接有第四气缸，第四气缸的输出端固定连接在第二滑块上，第二滑块滑动连接在第三滑轨上，第三滑轨固定连接在放置底座上。
8、作为本发明的进一步技术方案，所述第二滑块上固定连接有第五气缸，第五气缸的输出端固定连接在定位底座上，定位底座上固定连接有第六气缸，第六气缸的输出端固定连接在定位件上，定位底座上固定连接有伸缩杆，伸缩杆上滑动连接在套杆上，套杆固定连接在第二滑块上。
9、作为本发明的进一步技术方案，所述监察组件由第七气缸、第二滑动底座、滑槽、伺服电机、涡轮蜗杆减速机、丝杆、监察底座、监察电机和摄像头组成，第二滑动底座滑动连接在滑槽上，滑槽开设在地板上，第二滑动底座上固定连接有伺服电机，伺服电机的输出端固定连接在涡轮蜗杆减速机的输入端上，涡轮蜗杆减速机固定连接在第二滑动底座上。
10、作为本发明的进一步技术方案，所述涡轮蜗杆减速机的输出端固定连接在丝杆上，丝杆上有通过内部嵌入安装的滚珠螺母配合连接的监察底座，监察底座上固定连接有监察电机，监察电机的输出端贯穿监察底座固定连接在摄像头上，摄像头转动连接在监察底座上。
11、一种智能机械手用的自动化码垛方法，包括以下步骤：步骤一，清洁；步骤二，搬运；步骤三，定位；步骤四，监察；
12、其中上述步骤一中，通过传送电机的输出带动滚轴和传送带进行运动，同时通过清洁电机的输出带动转动杆和清洁滚刷进行运动，使安装在转动杆上的缓冲卡件紧贴在卡板上，从而使得清洁滚刷此时紧贴在传送带上，同时通过第一气缸的输出带动第一滑块在第一滑轨上进行运动，从而带动清洁滚刷在传送带上进行运动，通过清洁滚刷对传送带进行清洁，完成清洁后通过清洁电机的输出，将转动杆和清洁滚刷收回；
13、其中上述步骤二中，通过第二气缸的输出带动第一滑动底座的第一搬运电机进行运动，通过第一搬运电机的输出带动旋转底座进行运动，通过第二搬运电机的输出带动第一转动臂进行运动，通过第三搬运电机的输出带动连接件和第四搬运电机进行运动，通过第四搬运电机的输出带动第三气缸进行运动，通过第三气缸的输出带动搬运底座和第五搬运电机进行运动，通过第五搬运电机的输出带动搬运架、真空泵和搬运吸盘进行运动，通过真空泵带动搬运吸盘进行工作，利用搬运吸盘完成货物的搬运；
14、其中上述步骤三中，当利用搬运吸盘将货物从传送带，搬运至放置板上时，利用阻尼器和减震弹簧进行震动吸收，同时通过第四气缸的输出带动第二滑块、套杆和第五气缸进行运动，通过第五气缸的输出带动定位底座、第六气缸、伸缩杆和套杆进行运动，通过第六气缸的输出带动定位件进行运动，通过定位件对货物进行定位调整；
15、其中上述步骤四中，在搬运及定位过程中，通过第七气缸带动第二滑动底座和伺服电机进行运动，通过伺服电机带动涡轮蜗杆减速机进行工作，利用涡轮蜗杆减速机带动丝杆、监察底座和监察电机进行运动，同时通过监察电机的输出带动摄像头进行运动，利用摄像头对场地进行监察。
16、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该一种智能机械手用的自动化码垛系统及方法，需要对传送带进行清洁时，通过传送电机的输出带动滚轴和传送带进行运动，同时通过清洁电机的输出带动转动杆和清洁滚刷进行运动，至安装在转动杆上的缓冲卡件紧贴在卡板上，从而使得清洁滚刷此时紧贴在传送带上，同时通过第一气缸的输出带动第一滑块在第一滑轨上进行运动，从而带动清洁滚刷在传送带上进行运动，通过清洁滚刷对传送带进行清洁，保证传送带的平稳运行；需要进行货物的搬运时，通过第二气缸的输出带动第一滑动底座的第一搬运电机进行运动，通过第一搬运电机的输出带动旋转底座进行运动，通过第二搬运电机的输出带动第一转动臂进行运动，通过第三搬运电机的输出带动连接件和第四搬运电机进行运动，通过第四搬运电机的输出带动第三气缸进行运动，通过第三气缸的输出带动搬运底座和第五搬运电机进行运动，通过第五搬运电机的输出带动搬运架、真空泵和搬运吸盘进行运动，通过真空泵带动搬运吸盘进行工作，利用搬运吸盘完成货物的搬运，且活动范围较大，能适用于较复杂的使用场景；需要对货物进行定位时，通过第四气缸的输出带动第二滑块、套杆和第五气缸进行运动，通过第五气缸的输出带动定位底座、第六气缸、伸缩杆和套杆进行运动，通过第六气缸的输出带动定位件进行运动，通过定位件对货物进行定位调整，提高了定位精度；在过程进行观察时，通过第七气缸带动第二滑动底座和伺服电机进行运动，通过伺服电机带动涡轮蜗杆减速机进行工作，利用涡轮蜗杆减速机带动丝杆、监察底座和监察电机进行运动，同时通过监察电机的输出带动摄像头进行运动，利用摄像头对场地进行监察，摄像头的观察范围变大，可以观察到场地内的大部分情况，提高了设备的实用性。
1.一种智能机械手用的自动化码垛系统，包括传送清洁组件(1)，其特征在于：所述传送清洁组件(1)由传送底座(11)、传送电机(12)、滚轴(13)、传送带(14)、第一滑轨(15)、第一滑块(16)、清洁基座(17)、清洁电机(18)、转动杆(19)、清洁滚刷(20)、第一气缸(21)、缓冲卡件(22)和卡板(23)组成，传送底座(11)上固定连接有传送电机(12)，传送电机(12)的输出端固定连接在滚轴(13)的一端上，滚轴(13)的另一端转动连接在传送底座(11)上，传送底座(11)固定连接在地板(90)上，地板(90)上固定连接有搬运组件(3)中的第二气缸(31)，第二气缸(31)的输出端固定连接在第一滑动底座(32)上，第一滑动底座(32)滑动连接在第二滑轨(33)上，第二滑轨(33)固定连接在地板(90)上，地板(90)上固定连接有放置组件(5)中的放置底座(51)，放置底座(51)中固定连接有阻尼器(52)的一端，阻尼器(52)中固定连接有减震弹簧(54)，地板(90)上固定连接有监察组件(7)中的第七气缸(71)，第七气缸(71)的输出端固定连接在第二滑动底座(72)上。
2.根据权利要求1所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述传送底座(11)上固定连接有第一滑轨(15)，第一滑轨(15)上滑动连接有第一滑块(16)，第一滑块(16)上固定连接有清洁基座(17)，清洁基座(17)上固定连接有清洁电机(18)，清洁电机(18)的输出端贯穿清洁基座(17)固定连接在转动杆(19)的一端上，转动杆(19)的另一端转动连接在清洁基座(17)上，转动杆(19)上转动连接有清洁滚刷(20)，清洁滚刷(20)紧贴在传送带(14)上，传送带(14)通过卡齿啮合连接有滚轴(13)。
3.根据权利要求2所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述转动杆(19)的一端上固定连接有缓冲卡件(22)，缓冲卡件(22)紧贴在卡板(23)上，卡板(23)固定连接在传送底座(11)上，传送底座(11)上固定连接有第一气缸(21)，第一气缸(21)的输出端固定连接在第一滑块(16)上。
4.根据权利要求1所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述搬运组件(3)由第二气缸(31)、第一滑动底座(32)、第二滑轨(33)、第一搬运电机(34)、旋转底座(35)、第二搬运电机(36)、第一转动臂(37)、第三搬运电机(38)、连接件(39)、第四搬运电机(40)、第三气缸(41)、搬运底座(42)、第五搬运电机(43)、搬运架(44)、真空泵(45)和搬运吸盘(46)组成，第一滑动底座(32)上固定连接有第一搬运电机(34)，第一搬运电机(34)的输出端固定连接在旋转底座(35)上，旋转底座(35)上固定连接有第二搬运电机(36)，第二搬运电机(36)的输出端贯穿旋转底座(35)固定连接在第一转动臂(37)上，第一转动臂(37)转动连接在旋转底座(35)上。
5.根据权利要求4所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述第一转动臂(37)上固定连接有第三搬运电机(38)的输出端，第三搬运电机(38)固定连接在连接件(39)的一端上，连接件(39)的另一端固定连接有第四搬运电机(40)，第四搬运电机(40)的输出端固定连接在第三气缸(41)上，第三气缸(41)的输出端固定连接在搬运底座(42)上，搬运底座(42)上固定连接有第五搬运电机(43)，第五搬运电机(43)贯穿搬运底座(42)固定连接在搬运架(44)上，搬运架(44)转动连接在搬运底座(42)上，搬运架(44)上固定连接有真空泵(45)，真空泵(45)的输出端贯穿搬运架(44)固定连接在搬运吸盘(46)上，搬运吸盘(46)固定连接在搬运架(44)上。
6.根据权利要求1所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述放置组件(5)由放置底座(51)、阻尼器(52)、放置板(53)、减震弹簧(54)、第四气缸(55)、第二滑块(56)、第三滑轨(57)、第五气缸(58)、定位底座(59)、第六气缸(60)、定位件(61)、伸缩杆(62)和套杆(63)组成，阻尼器(52)的一端固定连接有放置板(53)，放置板(53)滑动连接在放置底座(51)中，放置底座(51)上对称固定连接有第四气缸(55)，第四气缸(55)的输出端固定连接在第二滑块(56)上，第二滑块(56)滑动连接在第三滑轨(57)上，第三滑轨(57)固定连接在放置底座(51)上。
7.根据权利要求6所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述第二滑块(56)上固定连接有第五气缸(58)，第五气缸(58)的输出端固定连接在定位底座(59)上，定位底座(59)上固定连接有第六气缸(60)，第六气缸(60)的输出端固定连接在定位件(61)上，定位底座(59)上固定连接有伸缩杆(62)，伸缩杆(62)上滑动连接在套杆(63)上，套杆(63)固定连接在第二滑块(56)上。
8.根据权利要求1所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述监察组件(7)由第七气缸(71)、第二滑动底座(72)、滑槽(73)、伺服电机(74)、涡轮蜗杆减速机(75)、丝杆(76)、监察底座(77)、监察电机(78)和摄像头(79)组成，第二滑动底座(72)滑动连接在滑槽(73)上，滑槽(73)开设在地板(90)上，第二滑动底座(72)上固定连接有伺服电机(74)，伺服电机(74)的输出端固定连接在涡轮蜗杆减速机(75)的输入端上，涡轮蜗杆减速机(75)固定连接在第二滑动底座(72)上。
9.根据权利要求8所述的一种智能机械手用的自动化码垛系统，其特征在于：所述涡轮蜗杆减速机(75)的输出端固定连接在丝杆(76)上，丝杆(76)上有通过内部嵌入安装的滚珠螺母配合连接的监察底座(77)，监察底座(77)上固定连接有监察电机(78)，监察电机(78)的输出端贯穿监察底座(77)固定连接在摄像头(79)上，摄像头(79)转动连接在监察底座(77)上。
10.一种智能机械手用的自动化码垛方法，包括以下步骤：步骤一，清洁；步骤二，搬运；步骤三，定位；步骤四，监察；其特征在于：
