本技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种道路地图中道路标志元素的构建方法及构建装置。
背景技术：
1、在自动驾驶的道路地图构建过程中，地图中道路标志的几何位置可以用一个或多个端点表示，例如直行箭头可以由一个箭头尾点和一个箭头顶点表示，停止线可以用两个端点表示，人行横道线可以用四个端点表示等。
2、传统的地图构建算法中，利用道路标志的几何形状、大小、位置等信息进行匹配和融合，以在道路地图中生成道路标志融合结果。但在复杂环境下或在传感器感知能力不足的情况下，会存在道路标志误检、漏检、错检等问题，容易出现道路标志元素误关联的情况，导致构建的道路地图中道路标志元素的准确性较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种道路地图中道路标志元素的构建方法及构建装置，确保构建出的道路地图中道路标志元素的准确性，进而提高了道路地图的准确性，能够帮助自动驾驶系统更好地理解和适应环境，遵守道路规则，从而做出安全的驾驶决策，提高自动驾驶的安全性。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种道路地图中道路标志元素的构建方法，所述构建方法包括：
3、针对多次标志元素采集事件中的每次标志元素采集事件，获取至少一个预定采集设备在该次标志元素采集事件中所采集到的位于目标区域内的多个第一道路标志元素；其中，所述第一道路标志元素指的是在所述目标区域内的路面上用于传达特定信息的视觉符号；
4、对所述多个第一道路标志元素进行关联融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素；
5、对所有标志元素采集事件下所得到的初始道路标志元素再次进行所述关联融合处理，得到所述目标区域对应的道路地图中的目标道路标志元素。
6、进一步的，所述对所述多个第一道路标志元素进行关联融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素，包括：
7、从所述多个第一道路标志元素中提取出多个初始点元素，并确定每个初始点元素对应的点元素属性；其中，所述初始点元素用来表征所述第一道路标志元素在所述目标区域内的几何位置；
8、利用所述每个初始点元素对应的点元素属性，对所述多个初始点元素进行聚类处理，得到每个第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇；其中，每个点元素聚类簇中包括多个相互关联的初始点元素；
9、针对于每个第一道路标志元素，对该第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇进行融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素。
10、进一步的，所述点元素属性包括几何属性、类别属性和车道关联属性；通过下述步骤确定出每个初始点元素对应的点元素属性：
11、针对于每个初始点元素，基于该初始点元素所属的第一道路标志元素在所述目标区域中的位置以及方向确定该初始点元素对应的几何属性；
12、基于该初始点元素在所属的第一道路标志元素中的位置确定该初始点元素对应的类别属性；
13、基于该初始点元素所属的第一道路标志元素在所述目标区域内所处的车道确定该初始点元素对应的车道关联属性；其中，所述车道关联属性表征与该初始点元素相互关联的其他点元素位于所述车道内。
14、进一步的，所述对该第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇进行融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素，包括：
15、针对于每个点元素聚类簇，基于该点元素聚类簇中的每个初始点元素对应的采集时间，对该点元素聚类簇中的多个初始点元素进行融合，以得到该点元素聚类簇对应的融合点元素；
16、将多个所述融合点元素进行组合，以确定出所述初始道路标志元素。
17、进一步的，所述基于该点元素聚类簇中的每个初始点元素对应的采集时间，对该点元素聚类簇中的多个初始点元素进行融合，以得到该点元素聚类簇对应的融合点元素，包括：
18、针对该点元素聚类簇中的每个初始点元素，确定该初始点元素对应的采集时间，并根据当前时间与所述采集时间之间的差值确定该初始点元素对应的权重；
19、根据该点元素聚类簇中每个初始点元素对应的权重对该点元素聚类簇中的多个初始点元素进行加权融合，确定出该点元素聚类簇对应的融合点元素。
20、进一步的，在得到每个第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇之后，所述构建方法还包括：
21、针对于每个第一道路标志元素，确定出在该次标志元素采集事件中所述至少一个预定采集设备对该第一道路标志元素所处的车道进行元素采集的次数；
22、当该第一道路标志元素对应的点元素聚类簇的数量与所述次数之间的比值小于或等于阈值时，则将该第一道路标志元素删除。
23、进一步的，当多次标志元素采集事件为相邻的两次标志元素采集事件时，所述构建方法还包括：
24、获取至少一个预定采集设备在下一标志元素采集事件中所采集到的位于所述目标区域内的多个第二道路标志元素，并对所述多个第二道路标志元素中的点元素进行聚类融合，以得到多个第三道路标志元素；
25、对所述目标道路标志元素和所述多个第三道路标志元素进行关联融合处理，得到多个融合后的道路标志元素，并将所述多个融合后的道路标志元素作为所述目标道路标志元素。
26、第二方面，本技术实施例还提供了一种道路地图中道路标志元素的构建装置，所述构建装置包括：
27、道路标志元素获取模块，用于针对多次标志元素采集事件中的每次标志元素采集事件，获取至少一个预定采集设备在该次标志元素采集事件中所采集到的位于目标区域内的多个第一道路标志元素；其中，所述第一道路标志元素指的是在所述目标区域内的路面上用于传达特定信息的视觉符号；
28、第一关联融合模块，用于对所述多个第一道路标志元素进行关联融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素；
29、第二关联融合模块，用于对所有标志元素采集事件下所得到的初始道路标志元素再次进行所述关联融合处理，得到所述目标区域对应的道路地图中的目标道路标志元素。
30、第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的道路地图中道路标志元素的构建方法的步骤。
31、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的道路地图中道路标志元素的构建方法的步骤。
32、本技术实施例提供的一种道路地图中道路标志元素的构建方法及构建装置，首先，针对多次标志元素采集事件中的每次标志元素采集事件，获取至少一个预定采集设备在该次标志元素采集事件中所采集到的位于目标区域内的多个第一道路标志元素；其中，所述第一道路标志元素指的是在所述目标区域内的路面上用于传达特定信息的视觉符号；然后，对所述多个第一道路标志元素进行关联融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素；最后，对所有标志元素采集事件下所得到的初始道路标志元素再次进行所述关联融合处理，得到所述目标区域对应的道路地图中的目标道路标志元素。
33、与现有技术中的道路标志元素构建方法相比，本技术对至少一个采集设备采集到的道路标志元素进行融合，并采用二次融合方法，对于同一次标志元素采集事件中得到的道路标识元素进行一次关联融合，然后对不同的标志元素采集事件下得到的融合结果进行二次关联融合，以构建出目标道路标志元素，确保构建出的道路地图中道路标志元素的准确性，进而提高了道路地图的准确性，能够帮助自动驾驶系统更好地理解和适应环境，遵守道路规则，从而做出安全的驾驶决策，提高自动驾驶的安全性。
34、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种道路地图中道路标志元素的构建方法，其特征在于，所述构建方法包括：
2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述对所述多个第一道路标志元素进行关联融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素，包括：
3.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述点元素属性包括几何属性、类别属性和车道关联属性；通过下述步骤确定出每个初始点元素对应的点元素属性：
4.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述对该第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇进行融合处理，得到在该次标志元素采集事件下的初始道路标志元素，包括：
5.根据权利要求4所述的构建方法，其特征在于，所述基于该点元素聚类簇中的每个初始点元素对应的采集时间，对该点元素聚类簇中的多个初始点元素进行融合，以得到该点元素聚类簇对应的融合点元素，包括：
6.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，在得到每个第一道路标志元素对应的多个点元素聚类簇之后，所述构建方法还包括：
7.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，当多次标志元素采集事件为相邻的两次标志元素采集事件时，所述构建方法还包括：
8.一种道路地图中道路标志元素的构建装置，其特征在于，所述构建装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的道路地图中道路标志元素的构建方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的道路地图中道路标志元素的构建方法的步骤。
