本发明涉及车辆，具体涉及一种配置空气悬架的舒适停车控制方法、系统及车辆。
背景技术：
1、现在许多车辆都配备了多腔空气弹簧（如两腔、三腔空气弹簧），而由于空气悬架带来的刹车时的俯仰感觉则更加强烈，尤其是在车辆紧急刹车的情况。现有技术通过采用舒适停车功能可以一定程度抑制由于空气悬架带来的反复俯仰问题。该舒适停车功能是通过在制动末端通过制动电控系统，减少制动压力，以达到减小制动时车辆俯仰的幅度。
2、空气悬架搭配舒适停车功能可以一定程度减弱影响，但是仍无法完全解决由于空气悬架较软带来的舒适感和刹停车辆带来的俯仰问题产生的矛盾。由于舒适停车功能激活会增加制动距离，那么进一步减小制动目标压力在某些情况下也会增加安全风险。
3、cn118288985a公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，当自动泊车系统处于激活状态时，获取车辆的挡位和坡道的坡度；若挡位的方向为下坡且坡度大于预设值，则执行处理：当接收到自动泊车系统发送的加速指令或匀速指令时，根据第一制动扭矩控制车辆执行制动；以及，当接收到所自动泊车系统发送的减速指令时，获取减速指令对应的第二制动扭矩，并根据第一制动扭矩和第二制动扭矩确定最优制动扭矩，根据最优制动扭矩控制车辆执行制动。通过第一制动扭矩提供基础的制动扭矩，并通过最优制动扭矩响应减速指令，可提高车辆在坡道自动泊车时的稳定性。但是针对配置有空气悬架的车辆，并未考虑空气悬架带来的刹车时的强烈俯仰感觉，影响停车舒适性。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种配置空气悬架的舒适停车控制方法、系统及车辆，其能够实现在车辆配置空气悬架的情况下，抑制刹停时带来的汽车空悬过软带来的俯仰问题。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
3、第一方面，本发明提供了一种配置空气悬架的舒适停车控制方法，包括：
4、响应于激活舒适停车功能，获取激活时刻驾驶员制动意图；
5、依据驾驶员制动意图得到减速度和制动总成制动压力，依据减速度确定制动总成的泄压目标压力；
6、将空气悬架上调至少一个硬度等级或将空气悬架维持为最大硬度等级，制动总成泄压至泄压目标压力。
7、进一步，响应于依据驾驶员制动意图得到的减速度＜预设阈值，将制动总成的泄压目标压力设定为第一泄压目标压力；
8、响应于依据驾驶员制动意图得到的减速度≥预设阈值，将制动总成的泄压目标压力设定为第二泄压目标压力，且第二泄压目标压力与减速度正相关，两者对应关系通过标定试验得到。
9、进一步，还包括获取车辆所在道路的坡度信息，所述制动总成的泄压目标压力结合坡度信息和依据驾驶员制动意图得到的减速度进行综合确定，防止溜车。
10、进一步，还包括，响应于激活舒适停车功能且车辆完全停止后，将空气悬架回调至激活舒适停车功能前的硬度等级状态，并依据车辆完全停止时刻的驾驶员制动意图回升制动总成的制动压力。
11、进一步，所述空气悬架包括空气弹簧，所述空气弹簧内设有容积可调的腔室，通过调节空气弹簧内部腔室容积，实现空气悬架的硬度调节。
12、进一步，所述空气弹簧的腔室调节方式为有级调节或无级调节。
13、进一步，响应于车速＜预设车速阈值且车辆减速度在预设范围内，激活舒适停车功能；所述预设车速阈值与车辆减速度正相关。
14、第二方面，本发明提供了一种配置空气悬架的舒适停车控制系统，其能够实现上述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，包括：
15、空气悬架控制单元，用于控制调节空气悬架的硬度等级；
16、制动总成，用于获取驾驶员制动意图，产生作用于车轮上的制动压力；依据驾驶员制动意图得到减速度和制动总成制动压力，依据减速度确定制动总成的泄压目标压力；
17、舒适停车控制单元，响应于激活舒适停车功能，将空气悬架上调至少一个硬度等级或将空气悬架维持为最大硬度等级，制动总成泄压至泄压目标压力。
18、进一步，所述舒适停车控制单元与空气悬架控制单元和制动总成之间通过can网络实现通讯传输连接。
19、第三方面，本发明提供了一种车辆，包括上述的配置空气悬架的舒适停车控制系统。
20、本发明具有如下意想不到的有益效果：本发明结合制动总成的制动压力和空气悬架的硬度等级控制，通过减速度大小确定制动压力的压力释放量和空气悬架的硬度等级，进而能够实现在车辆配置空气悬架的情况下，抑制刹停时带来的汽车空悬过软带来的俯仰问题；同时也能避免由于过度俯仰，导致车辆刹停时俯仰导致传感器减速度估算不准问题，从而减小由于舒适停车功能激活带来的制动距离增加，减小安全风险。
1.一种配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：响应于依据驾驶员制动意图得到的减速度＜预设阈值，将制动总成的泄压目标压力设定为第一泄压目标压力；
3.根据权利要求1或2所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：还包括获取车辆所在道路的坡度信息，所述制动总成的泄压目标压力结合坡度信息和依据驾驶员制动意图得到的减速度进行综合确定，防止溜车。
4.根据权利要求1所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：还包括，响应于激活舒适停车功能且车辆完全停止后，将空气悬架回调至激活舒适停车功能前的硬度等级状态，并依据车辆完全停止时刻的驾驶员制动意图回升制动总成的制动压力。
5.根据权利要求1所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：所述空气悬架包括空气弹簧，所述空气弹簧内设有容积可调的腔室，通过调节空气弹簧内部腔室容积，实现空气悬架的硬度调节。
6.根据权利要求5所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：所述空气弹簧的腔室调节方式为有级调节或无级调节。
7.根据权利要求1所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，其特征在于：响应于车速＜预设车速阈值且车辆减速度在预设范围内，激活舒适停车功能；所述预设车速阈值与车辆减速度正相关。
8.一种配置空气悬架的舒适停车控制系统，其特征在于，其能够实现如权利要求1~7任一项所述的配置空气悬架的舒适停车控制方法，包括：
9.根据权利要求8所述的配置空气悬架的舒适停车控制系统，其特征在于，所述舒适停车控制单元与空气悬架控制单元和制动总成之间通过can网络实现通讯传输连接。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8或9所述的配置空气悬架的舒适停车控制系统。
