本发明涉及农业采摘，具体为一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法。
背景技术：
1、蘑菇采摘设备是专门用于采摘蘑菇的工具或机械装置。常见的蘑菇采摘设备包括手动的小型采摘工具，以及一些半自动化或自动化的采摘机械。在大规模的蘑菇种植基地，可能会使用类似于小型收割机的设备，能够沿着菌床自动识别和采摘成熟的蘑菇；而在小型的种植场所，可能会使用简单的手持采摘工具，带有收集篮和切割部件。
2、现有采摘设备大部分采用批量采摘，导致蘑菇表面与部件发生碰撞，使蘑菇表面磨损，影响产品美观，因此针对这种情况进行了新的设计。
技术实现思路
1、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，包括。
2、复合机构，该复合机构用于对蘑菇进行采摘；
3、处理机构，该处理机构用于对蘑菇进行运输；
4、所述复合机构的内侧与处理机构的外部固定连接；
5、其中，所述复合机构包括复合架体，将蘑菇培养堆放置在复合架体的两侧，然后通过抓取机构对蘑菇进行抓取，以此达到对蘑菇进行采摘，所述复合架体的相对面之间与处理机构外部的两侧固定连接，所述复合架体顶部的两侧均固定连接有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有线性模组架，线性模组架在滑轨上滑动，滑块在线性模组架上滑动，以此达到多方位移动的作用，提高采摘的灵活性，所述线性模组架的顶部滑动连接有滑块，所述滑块的底部固定连接有第一电动推杆，通过第一电动推杆控制缓冲机构和抓取机构进行升降，以此达到便于抓取蘑菇的作用，所述第一电动推杆远离滑块的一侧固定连接有衔接块，所述衔接块外部的一侧固定连接有视觉传感器，通过视觉传感器增加抓取的精确度，提高作业效率，所述衔接块的底部固定连接有缓冲机构，所述缓冲机构的外侧固定连接有抓取机构。
6、优选的，所述缓冲机构包括缓冲外壳，所述缓冲外壳的顶部与衔接块的底部固定连接，所述缓冲外壳的内壁设置有弹簧块，所述缓冲外壳的内壁滑动连接有滑动杆，当滑动杆与蘑菇发生接触时，使滑动杆向缓冲外壳内部延伸，同时对弹簧块进行压缩，以此达到减震缓冲的作用，降低结构振幅，保持结构的稳定，防止对蘑菇造成破坏，避免影响蘑菇质量，所述滑动杆外部远离弹簧块的一侧固定连接有气垫块，抓取机构对蘑菇进行抓取的时候，与气垫块产生接触，通过气垫材质具有一定的柔韧性，减少对蘑菇的碰撞，避免对蘑菇造成损坏，避免影响蘑菇质量，所述气垫块远离滑动杆的一侧开设有内凹槽，通过开设内凹槽，通过开槽贴合蘑菇曲线，进一步减少碰撞。
7、优选的，所述抓取机构包括环形块，所述环形块的内侧与缓冲外壳的外侧固定连接，所述环形块的外侧固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆远离环形块的一侧固定连接有机械爪，通过第二电动推杆控制机械爪进行收缩，以此达到对蘑菇进行夹持，便于对蘑菇进行采摘，所述机械爪外部的两侧固定连接有连接架，连接架对机械爪起到支撑作用，以此达到保持结构稳定的作用。
8、优选的，所述连接架远离机械爪的一侧与缓冲外壳的外侧固定连接，机械爪靠近齿痕切口的一侧采用弧形结构，以此提高对蘑菇的贴合性，提高夹持效果，所述机械爪外部的一侧开设有齿痕切口，通过开设齿痕切口，增加摩擦效果，从而起到防滑的效果，避免蘑菇脱落，所述机械爪靠近齿痕切口的一侧固定连接有调节机构。
9、优选的，所述调节机构包括弧形块，所述弧形块外部的一侧与机械爪的一侧固定连接，所述弧形块内部滑动连接有连接杆，连接杆连接弹簧圈，对夹持块起到支撑作用，同时根据蘑菇的尺寸不同，以此达到扩大夹持范围的作用，避免抓取机构夹持压力过大，所述连接杆外部的一侧固定连接有夹持块，夹持块连接硅胶块在对蘑菇进行夹持的时候，通过硅胶材质起到减震缓冲的效果，其次起到保护作用，减少部件对物料的摩擦，避免对蘑菇造成破坏，所述连接杆靠近夹持块的一侧套设有弹簧圈，所述夹持块远离弹簧圈的一侧固定连接有硅胶块。
10、优选的，所述处理机构包括处理外壳，所述处理外壳外部的一侧固定连接有圆形块，所述圆形块远离处理外壳的一侧与复合架体的一侧固定连接，所述处理外壳远离圆形块的一侧固定连接有辊轴，所述辊轴的外侧转动连接有输送带，所述处理外壳靠近辊轴一侧的上边缘固定连接有推动机构，所述处理外壳底部的一侧固定连接有摩擦机构。通过复合机构将蘑菇放入输送带上面，通过辊轴带动输送带对蘑菇起到输送，以此达到便于后续处理，减少人工搬运成本，提高自动化程度，通过输送带带动蘑菇移动，便于存储和处理。
11、优选的，所述推动机构包括第三电动推杆，所述第三电动推杆外部的一侧与处理外壳的一侧固定连接，所述第三电动推杆远离处理外壳的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板外部的一侧固定连接有推动外壳，通过第三电动推杆推压推动外壳向中间靠拢，以此达到限制蘑菇活动空间，避免运输中过度晃动，导致蘑菇之间发生碰撞，减少蘑菇磨损，避免影响产品质量，所述推动外壳的内侧固定连接有转动柱，所述转动柱的外侧转动连接有连接带，所述连接带远离转动柱的一侧固定连接有摩擦片，蘑菇在输送中与摩擦片进行摩擦，以此达到清理表面杂质的作用，避免在运输中蘑菇表面磨损导致蘑菇收到污染，所述摩擦片的外侧开设有块面切口，通过开设块面切口，增加排屑效果，减少杂质依附，避免影响后续摩擦效果。
12、优选的，所述摩擦机构包括连接板，所述连接板的顶部与复合架体的底部固定连接，所述连接板外部的一侧固定连接有三角板，所述三角板远离连接板的一侧转动连接有摩擦柱，输送带转动输送蘑菇的过程中，设备表面容易滞留杂质，避免对设备造成损坏，避免杂质对设备造成污染，通过输送带转动时与摩擦柱表面进行转动摩擦，以此达到清理杂质的作用，减少设备表面杂质，防止细菌滋生，所述摩擦柱的外侧开设有条形凹槽，通过开设条形凹槽，提高散热效果，降低设备局部温度，避免影响摩擦效果，提高排屑效果，减少杂质沉淀，便于持续摩擦作业，所述三角板远离连接板一侧的中间处固定连接有擦拭机构。
13、优选的，所述擦拭机构包括支撑柱，所述支撑柱的外侧固定连接有衔接架，所述衔接架远离支撑柱的一侧固定连接有斜角板，梯形块连接斜角板与摩擦柱表面贴合，对摩擦块表面进行摩擦，以此达到清理结构的作用，便于结构循环作业，延长设备的使用寿命，为摩擦机构提供清洁效果，所述斜角板远离衔接架的一侧固定连接有梯形块，通过设置梯形块对斜角板起到保护作用，减少结构磨损，延长设备使用效率，所述梯形块外部的一侧开设有斜切凹槽，通过设置梯形块对斜角板起到保护作用，减少结构磨损，延长设备使用效率。
14、一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备方法，包括以下步骤：
15、步骤一，放置，将蘑菇放置在复合架体的两侧，便于后续作业；
16、步骤二，采摘，通过复合机构与抓取机构将蘑菇进行采摘；
17、步骤三，输送，复合机构对蘑菇进行摘取，然后通过复合机构将蘑菇送入处理机构的内部；
18、步骤四，清理，通过摩擦机构对处理机构进行清理，避免杂质对蘑菇造成磨损和污染。
19、本发明提供了一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法。具备以下有益效果：
20、一、该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过复合机构设计，将蘑菇培养堆放置在复合架体的两侧，然后通过抓取机构对蘑菇进行抓取，以此达到对蘑菇进行采摘，线性模组架在滑轨上滑动，滑块在线性模组架上滑动，以此达到多方位移动的作用，提高采摘的灵活性，通过第一电动推杆控制缓冲机构和抓取机构进行升降，以此达到便于抓取蘑菇的作用，通过视觉传感器增加抓取的精确度，提高作业效率。
21、二、该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过缓冲机构设计，抓取机构对蘑菇进行抓取的时候，与气垫块产生接触，通过气垫材质具有一定的柔韧性，减少对蘑菇的碰撞，避免对蘑菇造成损坏，避免影响蘑菇质量，通过开设内凹槽，通过开槽贴合蘑菇曲线，进一步减少碰撞，当滑动杆与蘑菇发生接触时，使滑动杆向缓冲外壳内部延伸，同时对弹簧块进行压缩，以此达到减震缓冲的作用，降低结构振幅，保持结构的稳定，防止对蘑菇造成破坏，避免影响蘑菇质量。
22、三、该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过抓取机构设计，通过第二电动推杆控制机械爪进行收缩，以此达到对蘑菇进行夹持，便于对蘑菇进行采摘，连接架对机械爪起到支撑作用，以此达到保持结构稳定的作用，机械爪靠近齿痕切口的一侧采用弧形结构，以此提高对蘑菇的贴合性，提高夹持效果，通过开设齿痕切口，增加摩擦效果，从而起到防滑的效果，避免蘑菇脱落。
23、四、该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过调节机构设计，夹持块连接硅胶块在对蘑菇进行夹持的时候，通过硅胶材质起到减震缓冲的效果，其次起到保护作用，减少部件对物料的摩擦，避免对蘑菇造成破坏，连接杆连接弹簧圈，对夹持块起到支撑作用，同时根据蘑菇的尺寸不同，以此达到扩大夹持范围的作用，避免抓取机构夹持压力过大。
24、五、该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过推动机构设计，通过第三电动推杆推压推动外壳向中间靠拢，以此达到限制蘑菇活动空间，避免运输中过度晃动，导致蘑菇之间发生碰撞，减少蘑菇磨损，避免影响产品质量，蘑菇在输送中与摩擦片进行摩擦，以此达到清理表面杂质的作用，避免在运输中蘑菇表面磨损导致蘑菇受到污染，通过开设块面切口，增加排屑效果，减少杂质依附，避免影响后续摩擦效果。
1.一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述缓冲机构(18)包括缓冲外壳(181)，所述缓冲外壳(181)的顶部与衔接块(16)的底部固定连接，所述缓冲外壳(181)的内壁设置有弹簧块(182)，所述缓冲外壳(181)的内壁滑动连接有滑动杆(183)，所述滑动杆(183)外部远离弹簧块(182)的一侧固定连接有气垫块(184)，所述气垫块(184)远离滑动杆(183)的一侧开设有内凹槽(185)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述抓取机构(19)包括环形块(191)，所述环形块(191)的内侧与缓冲外壳(181)的外侧固定连接，所述环形块(191)的外侧固定连接有第二电动推杆(192)，所述第二电动推杆(192)远离环形块(191)的一侧固定连接有机械爪(194)，所述机械爪(194)外部的两侧固定连接有连接架(193)。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述连接架(193)远离机械爪(194)的一侧与缓冲外壳(181)的外侧固定连接，所述机械爪(194)外部的一侧开设有齿痕切口(195)，所述机械爪(194)靠近齿痕切口(195)的一侧固定连接有调节机构(196)。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述调节机构(196)包括弧形块(1961)，所述弧形块(1961)外部的一侧与机械爪(194)的一侧固定连接，所述弧形块(1961)内部滑动连接有连接杆(1962)，所述连接杆(1962)外部的一侧固定连接有夹持块(1964)，所述连接杆(1962)靠近夹持块(1964)的一侧套设有弹簧圈(1963)，所述夹持块(1964)远离弹簧圈(1963)的一侧固定连接有硅胶块(1965)。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述处理机构(2)包括处理外壳(21)，所述处理外壳(21)外部的一侧固定连接有圆形块(26)，所述圆形块(26)远离处理外壳(21)的一侧与复合架体(11)的一侧固定连接，所述处理外壳(21)远离圆形块(26)的一侧固定连接有辊轴(22)，所述辊轴(22)的外侧转动连接有输送带(23)，所述处理外壳(21)靠近辊轴(22)一侧的上边缘固定连接有推动机构(24)，所述处理外壳(21)底部的一侧固定连接有摩擦机构(25)。
7.根据权利要求6所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述推动机构(24)包括第三电动推杆(241)，所述第三电动推杆(241)外部的一侧与处理外壳(21)的一侧固定连接，所述第三电动推杆(241)远离处理外壳(21)的一侧固定连接有支撑板(242)，所述支撑板(242)外部的一侧固定连接有推动外壳(243)，所述推动外壳(243)的内侧固定连接有转动柱(244)，所述转动柱(244)的外侧转动连接有连接带(245)，所述连接带(245)远离转动柱(244)的一侧固定连接有摩擦片(246)，所述摩擦片(246)的外侧开设有块面切口(247)。
8.根据权利要求6所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述摩擦机构(25)包括连接板(251)，所述连接板(251)的顶部与复合架体(11)的底部固定连接，所述连接板(251)外部的一侧固定连接有三角板(252)，所述三角板(252)远离连接板(251)的一侧转动连接有摩擦柱(253)，所述摩擦柱(253)的外侧开设有条形凹槽(254)，所述三角板(252)远离连接板(251)一侧的中间处固定连接有擦拭机构(255)。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于：所述擦拭机构(255)包括支撑柱(2551)，所述支撑柱(2551)的外侧固定连接有衔接架(2552)，所述衔接架(2552)远离支撑柱(2551)的一侧固定连接有斜角板(2553)，所述斜角板(2553)远离衔接架(2552)的一侧固定连接有梯形块(2554)，所述梯形块(2554)外部的一侧开设有斜切凹槽(2555)。
10.一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备方法，其特征在于，包括以下步骤：
