本发明涉及摇奶器，具体提供一种摇奶器及其控制方法。
背景技术：
1、随着科技的发展，摇奶器应运而生，摇奶器包括摇篮和驱动电机，驱动电机与摇篮传动连接，奶瓶放置在摇篮内，驱动电机驱动摇篮转动，以进行摇奶。
2、但是，现有市面上的摇奶器，摇奶速度均是按照最大速度在进行摇奶，如果在使用小奶瓶时，不会出现意外现象。但是，当奶瓶过大或过高时，按照最大速度进行摇奶，则会造成摇奶时，奶瓶离心严重，振动和噪音过大，严重的时候甚至发生奶瓶脱离和飞出的风险。
3、因此，亟需一种摇奶器及其控制方法来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有摇奶器转速无自适应调节，无法适用于各种奶瓶的问题。
2、在第一方面，本发明提供一种摇奶器的控制方法，所述摇奶器包括摇篮，所述控制方法包括如下步骤：
3、根据所述摇篮的当前偏移量，确定所述摇篮的目标转速。
4、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“根据所述摇篮的当前偏移量，确定所述摇篮的目标转速”包括：
5、如果所述当前偏移量大于预设偏移量，则降低所述摇篮的当前转速。
6、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“降低摇篮的当前转速”包括：
7、根据摇篮内奶瓶的重量和预设偏移量，确定摇篮的所允许最大转速；
8、根据所允许最大转速，确定摇篮的目标转速。
9、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“根据所述摇篮的当前偏移量，确定所述摇篮的目标转速”还包括：
10、如果所述当前偏移量未大于预设偏移量，则根据摇篮内奶瓶的重量，确定所述摇篮的目标转速。
11、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“根据摇篮内奶瓶的重量，确定所述摇篮的目标转速”包括：
12、根据所述奶瓶的重量和所述预设偏移量，确定所述摇篮所允许的最大转速；
13、根据所述最大转速，确定所述摇篮的目标转速。
14、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“根据所述最大转速，确定所述摇篮的目标转速”包括：
15、控制所述摇篮的目标转速低于所述最大转速。
16、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，“根据所述最大转速，确定所述摇篮的目标转速”包括：
17、控制所述摇篮的目标转速为所述最大转速。
18、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，所述摇奶器包括加热器，所述控制方法还包括：
19、根据所述摇篮内奶瓶的当前温度、目标温度、所需加热时长及奶量，确定所述加热器的工作温度。
20、在上述摇奶器的控制方法的具体实施方式中，所述控制方法还包括：
21、在温奶和冲奶过程中，控制所述摇篮进行摇奶。
22、在第二方面，本发明提供一种摇奶器，该摇奶器包括控制模块，所述控制模块被配置为能够执行如上所述的摇奶器的控制方法。
23、在采用上述技术方案的情况下，本发明摇奶器的控制方法包括：根据摇篮的当前偏移量，确定摇篮的目标转速。
24、其具体包括：如果当前偏移量大于预设偏移量，则降低摇篮的当前转速；降低摇篮的当前转速可以使奶瓶的偏移量降低，能够使其降低至预设偏移量之下，保证摇奶安全。具体地，根据奶瓶的重量和预设偏移量，确定摇篮的所允许最大转速；根据所允许最大转速，确定摇篮的目标转速，目标转速＝所允许最大转速；根据目标转速和当前转速，确定摇篮的转速所需降低量；转速所需降低量＝当前转速-目标转速。通过上述计算可以确定摇篮的当前转速降低之后，能够使之降低之后的转速对应的偏移量小于预设偏移量，可以保证振动较小，从而保证奶瓶不会脱离和飞出，以及摇奶的噪音较小，能够较好地保证摇奶安全。
25、如果当前偏移量未大于预设偏移量，则根据摇篮内奶瓶的重量，确定摇篮的目标转速；调整摇篮的转速之后，可以增加摇奶速度，能够使奶摇晃的更加均匀。具体地，根据奶瓶的重量和预设偏移量，确定摇篮的所允许最大转速；根据所允许最大转速，确定摇篮的目标转速；标转速＝所允许最大转速。根据目标转速和当前转速，确定摇篮的转速所需增加量；转速所需增加量＝目标转速-当前转速。使摇奶器的转速增大，可以增加摇奶的速度，使奶瓶内的奶的温度迅速均衡或使奶粉充分融化在水内。
26、该摇奶器能够根据奶瓶的重量对转速进行自适应调节，可以保证摇奶过程中振动较小，可以使摇奶比较平稳、噪音小及气泡小。
1.一种摇奶器的控制方法，其特征在于，所述摇奶器包括摇篮，所述控制方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据所述摇篮的当前偏移量，确定所述摇篮的目标转速”包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，“降低摇篮的当前转速”包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据所述摇篮的当前偏移量，确定所述摇篮的目标转速”还包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，“根据摇篮内奶瓶的重量，确定所述摇篮的目标转速”包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，“根据所述最大转速，确定所述摇篮的目标转速”包括：
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，“根据所述最大转速，确定所述摇篮的目标转速”包括：
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述摇奶器包括加热器，所述控制方法还包括：
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
10.一种摇奶器，其特征在于，其包括控制模块，所述控制模块被配置为能够执行如权利要求1-9中任一项所述的摇奶器的控制方法。
