本发明属于机械手，具体的是一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。
背景技术：
1、目前，铁水包内的入炉铁水带有大量渣滓，会对转炉冶炼造成不利影响，所以铁水扒渣是转炉前的重要工序。扒渣是利用渣、铁密度的不同，将漂浮在铁水表面的杂质扒掉，提高铁水的纯净度的操作。由于铁水温度极高，人工扒渣需要小心作业，并且操作稍有失误，渣铁散落，会导致人员严重受伤。
2、针对上述问题，公告号为cn219561403u公开了一种扒渣机器人，通过设置扒渣机械手，可更快地过滤出铁水，减少带出的铁水量，降低铁水消耗，从而解决上述问题；
3、采用上述的方式，虽然可以避免过多的铁水被带出，节省铁水的量，然而无法避免在利用机械手将废渣捞起时，废渣会携带着铁水一起被捞起，当对废渣进行转移时，此时废渣携带的铁水会逐渐滴落，从而会使铁水出现浪费的情况，同时滴落的铁水会对厂区的工人形成隐患。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决上述的技术问题；本发明提出了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。
2、一种抓取机械手装置，包括机械手；所述机械手包括拱形架；所述拱形架上固定连接有安装轴；
3、所述拱形架底部固定连接有安装板；所述安装板底部固定连接有两个梯形架，且两个梯形架位于安装板两侧位置；
4、两个所述梯形架之间设有两个镜像设置的v型板，且v型板由顶板和侧板组成；
5、两个相对的所述顶板转动在同一个第一转轴上；所述第一转轴上安装有转筒；所述转筒上方位于安装板上安装有第一电推杆，且第一电推杆的输出轴固定在转筒上；
6、两个相对的所述侧板初始状态下相互接触；两个所述v型板靠近两个梯形架的一侧均设有挡板，且挡板为三角形，初始状态下相对的挡板相互贴合；
7、两个所述v型板靠近两个梯形架的一侧，位于顶板和侧板连接的位置均固定连接有第二转轴；两个所述梯形架的两端分别延伸至第二转轴一侧，且第二转轴与梯形架转动连接；
8、两个所述侧板上均开设有矩形槽；两个所述矩形槽上方位于顶板上均开设有第一滑槽；
9、两个所述第一滑槽内均设有抓取组件，且抓取组件用于抓取熔炉内的废渣；
10、两个所述侧板相背一侧均设有收集组件，且收集组件用于收集铁水。
11、优选的，所述抓取组件包括扒爪；两个所述扒爪分为两部分组成，以扒爪的中间位置为分界线，底部为爪部，顶部为板部；
12、所述扒爪初始状态下位于两个v型板内，且扒爪的板部从第一滑槽内穿过，并延伸至顶板上方位置；所述第一滑槽的槽高大于扒爪的厚度；
13、所述扒爪板部的两侧设有限位组件，且限位组件用于对扒爪进行限位；
14、所述安装板两侧端部均固定连接有c型导板；两个所述c型导板内均开设有c型滑槽；所述c型滑槽内滑动连接有第一滑块；所述第一滑块内安装有第二电推杆，且第二电推杆的输出轴与扒爪固定连接；
15、所述收集组件包括斜板；两个所述侧板底部位置均固定连接有斜板；所述斜板朝向两个梯形架的两侧位置，位于侧板上均固定连接有两个护板；两个所述护板之间滑动连接有移动板，且移动板底部与斜板贴合；
16、所述移动板朝向两个护板的两侧端面均固定连接有滑条；两个所述护板靠近移动板的一侧均开设有滑道，且滑条均滑动在滑道内；
17、两个所述移动板顶部端面上固定连接有第三电推杆，且第三电推杆延伸至c型滑槽内；所述c型滑槽内滑动有第二滑块，且第三电推杆固定连接在第二滑块上。
18、优选的，两个所述侧板内表面，位于两个侧板底部位置，均固定连接有拦板，且拦板均向扒爪一侧延伸，并与扒爪板部相互平行。
19、优选的，两个所述拦板靠近挡板的两侧端面均固定连接有斜杆，且斜板延伸至扒爪下方位置。
20、优选的，所述拦板上开设有斜槽，且斜槽贯穿拦板设置。
21、优选的，所述限位组件包括两个限位板；两个所述第一滑槽左右两侧均设有限位板，且限位板固定连接在v型板上。
22、优选的，位于所述顶板上的限位板上滑动连接有t型杆，且t型杆从该限位板中穿过，并延伸至两个限位板之间；
23、所述t型杆与限位板之间连接有压缩弹簧；所述t型杆延伸至两个限位板之间的位置固定连接有压板；所述压板初始状态下在压缩弹簧的作用下会挤压扒爪的板部位置；
24、所述扒爪板部的厚度大于爪部的厚度，且板部与爪部连接处为弧面。
25、优选的，所述扒爪的端部位置固定连接有均匀布置的弧形凸起；
26、所述压板与扒爪贴合的一侧端面上开设有弧形凹槽，且弧形凹槽与弧形凸起相互配合。
27、一种机器人，包括机械臂；所述机械臂上安装有上述的抓取机械手装置；所述机械手通过安装轴安装在机械臂上，且机械臂用于控制机械手处理熔炉内的废渣。
28、本发明的有益效果如下：
29、1.本发明所述的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，通过设置抓取组件，利用扒爪将废渣带入v型板内，随后控制两个v型板相互靠近，并呈现封闭的状态，可以避免在转移废渣的过程中，废渣携带的铁水出现滴落的情况，从而避免铁水出现浪费的情况，同时还可以避免滴落的铁水迸溅的工作人员身上，从而使工作人员受到伤害。
30、2.本发明所述的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，通过设置收集组件，当位于v型板内的废渣在滴落铁水时，此时铁水会被收集在收集组件内，当废渣被转移至废渣车上后，控制收集组件再次转移至熔炉上方，由于转移废渣的时间不足以铁水冷却，因此可以将收集的铁水，再次倒入熔炉内，在此过程中可以进一步降低铁水浪费的情况。
1.一种抓取机械手装置，包括机械手；其特征在于：所述机械手包括拱形架(1)；所述拱形架(1)上固定连接有安装轴(11)；
2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：所述抓取组件包括扒爪(3)；两个所述扒爪(3)分为两部分组成，以扒爪(3)的中间位置为分界线，底部为爪部，顶部为板部；
3.根据权利要求2所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：两个所述侧板(202)内表面，位于两个侧板(202)底部位置，均固定连接有拦板(27)，且拦板(27)均向扒爪(3)一侧延伸，并与扒爪(3)板部相互平行。
4.根据权利要求3所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：两个所述拦板(27)靠近挡板(23)的两侧端面均固定连接有斜杆(28)，且斜板(4)延伸至扒爪(3)下方位置。
5.根据权利要求4所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：所述拦板(27)上开设有斜槽(29)，且斜槽(29)贯穿拦板(27)设置。
6.根据权利要求5所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：所述限位组件包括两个限位板(5)；两个所述第一滑槽(26)左右两侧均设有限位板(5)，且限位板(5)固定连接在v型板(2)上。
7.根据权利要求6所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：位于所述顶板(201)上的限位板(5)上滑动连接有t型杆(51)，且t型杆(51)从该限位板(5)中穿过，并延伸至两个限位板(5)之间；
8.根据权利要求7所述的一种抓取机械手装置，其特征在于：所述扒爪(3)的端部位置固定连接有均匀布置的弧形凸起(53)；
9.一种机器人，包括机械臂；其特征在于：所述机械臂上安装有权利要求1至8中任一项所述的一种抓取机械手装置；所述机械手通过安装轴(11)安装在机械臂上，且机械臂用于控制机械手处理熔炉内的废渣。
