本技术涉及采摘设备，特别是一种用于采摘辣椒的采摘装置及辣椒采摘机。
背景技术：
1、公开号为cn218388780u的中国实用新型专利，公开了一种辣椒自动采摘机器人，其包括移动平台、抓取装置、收集箱、控制系统，移动平台顶部设有大凹槽、小凹槽，抓取装置安装在大凹槽中，收集箱安装在小凹槽中，控制系统包括下位机、上位机、激光雷达、深度相机，激光雷达安装在移动平台前端，深度相机安装在抓取装置上，下位机为安装在移动平台内的主控板，上位机包括嵌入式系统和笔记本电脑,嵌入式系统安装在移动平台内且分别与笔记本电脑、主控板、激光雷达、深度相机连接。
2、公开号为cn116276976a的中国发明专利，公开了一种视觉识别的辣椒采摘机械手，其包括底盘，底盘外侧设有转动连接的履带，履带外侧设有阵列分布的防滑齿，底盘内部设有接收北斗导航定位信息的控制器，底盘上方设有转动的多轴活动臂，活动臂上设有固定连接的末端执行机构，末端执行机构包括外部壳体，外部壳体上端设有根茎剪断组件，外部壳体内对称设有转动的软性夹爪。
3、上述专利中，虽然都实现了辣椒的采摘，但是其在采摘辣椒时，均为采摘爪直接夹住辣椒，容易造成辣椒被损坏。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的辣椒机在采摘辣椒时，均为采摘爪直接夹住辣椒，容易造成辣椒果实被损坏的问题，本实用新型提供了一种用于采摘辣椒的采摘装置及辣椒采摘机。
2、本实用新型采用的技术方案是：一种用于采摘辣椒的采摘装置，包括外壳、根茎剪断组件和夹持机构，其中，外壳包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与第二壳体具有间隙，所述间隙形成用于供辣椒梗从外壳前端向外壳后端移动的通道，所述第一壳体和第二壳体的前端为进入辣椒株内的进入端，所述第一壳体与第二壳体沿通道长度方向的中心线对称；根茎剪断组件设置在外壳内，且所述根茎剪断组件的用于剪切的剪切处位于所述通道内；夹持机构至少设置有两个，其中两个夹持机构分别设置在第一壳体内和第二壳体内，并且该两个夹持机构沿所述通道长度方向的中心线对称设置；两个夹持机构上用于接触辣椒梗的夹持端相对应，用于在夹持端之间形成夹持住辣椒梗的夹持空间；所述夹持机构包括夹持件和驱动结构，所述驱动结构的动力输出端与夹持件的动力输入端连接，所述夹持件的夹持端位于通道内，所述驱动结构驱动夹持件运动并带动所述夹持空间沿通道向根茎剪断组件剪切处移动。
3、进一步的，所述进入端包括斜部和弧部，所述斜部位于靠近所述通道的一侧，所述弧部位于远离所述通道一侧。
4、进一步的，第一壳体上的所述斜部与第二壳体上的所述斜部之间具有夹角θ，其中，0°＜θ＜180°，所述夹角θ形成用于供辣椒梗进入夹持机构的入口。
5、进一步的，所述夹持机构包括第一致动器、夹持件和传动轴；所述传动轴至少为两个，所述第一致动器的输出端与其中一个所述传动轴的输入端连接，用于驱动该传动轴转动；所述第一壳体和第二壳体内均设置有所述夹持件，所述第一壳体和第二壳体上均穿设有所述传动轴，且所述传动轴的输出端与所述夹持件的输入端连接，用于带动所述夹持件转动；所述夹持端位于所述夹持件上。
6、进一步的，所述根茎剪断组件包括相对于所述通道长度方向的中心线对称布置的第一剪切件和第二剪切件；所述所述第一剪切件设置在第一壳体上，所述第二剪切件设置在第二壳体上，所述第一剪切件和第二剪切件均具有位于所述通道内的刃口，两个所述刃口相抵接形成所述剪切处。
7、进一步的，还包括第一控制机构和控制器，所述第一控制机构包括视觉识别装置、第二致动器和第三致动器；其中，视觉识别装置设置在与壳体后端连接的连接座上，用于获取图像；第二致动器设置在连接座上，用于驱动采摘装置转动；第三致动器设置在连接座上，且第三致动器的输入轴与第二致动器的输出轴连接，用于驱动采摘装置摆动；所述视觉识别装置、第二致动器和第三致动器均与所述控制器电连接。
8、进一步的，所述传动轴为四个，所述传动轴沿外壳长度方向分布，且以通道中心线对称均布在第一壳体和第二壳体上，所述传动轴上套设有齿轮；所述夹持件包括设置于第一壳体和第二壳体内的链条；设置于第一壳体内的链条为第一链条，设置于第二壳体内的链条为第二链条；所述第一链条与第一壳体上的两个传动轴连接，所述第二链条与第二壳体上的两个传动轴连接，所述第一链条和第二链条在所述通道内啮合。
9、一种辣椒采摘机，包括用于采摘辣椒的采摘装置，该辣椒采摘机还包括底盘、转向机构和机械臂，所述转向机构位于所述底盘上，所述机械臂一端与所述转向机构连接，所述机械臂另一端与所述采摘装置的外壳连接，所述底盘上安装控制所述采摘装置的所述控制器。
10、进一步的，所述转向机构包括行星齿轮组和曲柄滑块组件；所述曲柄滑块组件包括固定杆、曲柄和连杆，所述曲柄和所述连杆连接，所述连杆一端与所述固定杆连接，且所述连杆可在所述固定杆上滑动，所述连杆另一端与所述机械臂连接。
11、进一步的，还包括收集装置，所述收集装置设于外壳底部，用于收集从夹持件上掉落下来的辣椒。
12、本实用新型的有益效果是：1、通过将根茎剪断组件的剪切刃口设置在通道内，从而当夹持件夹持住辣椒梗后，带动辣椒梗向远离夹持端的方向移动，当移动到剪切刃口时辣椒梗被剪断，辣椒从辣椒株上脱离，在不破坏辣椒的同时将辣椒完整采摘下来，保证了辣椒的完整性；
13、2、将外壳的伸入端设置成具有直部和弧部，模仿人类手指采摘时的形状，使采摘辣椒更轻松，且对辣椒株的破坏较小；
14、3、将夹持机构设置成链条传动，实现连续采摘辣椒，提高了采摘效率。
1.一种用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的用于采摘辣椒的采摘装置，其特征在于，
8.一种辣椒采摘机，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的辣椒采摘机，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的辣椒采摘机，其特征在于，
