本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种移动设备的控制装置、方法、电子设备、介质及移动设备。
背景技术：
1、自动驾驶场景可以分为封闭场景、半封闭场景以及开放道路场景。
2、在开放场景中的路口场景中，在路口行驶时可能与其它障碍车辆发生冲突。
3、通常，可以根据交通信号灯的指示进行自动驾驶的决策，但是，由于交通灯设置不合理、故障或缺失等情况，为了尽量避免与其它障碍车辆的冲突，仍可能出现急刹、顿挫等情况，甚至发生交通事故。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供移动设备的控制装置、方法、电子设备、介质及移动设备，能够提高移动设备在路口行驶时的安全性。
2、本申请第一方面提供一种移动设备的控制装置，包括：认知模块以及决策规划模块；
3、所述认知模块，用于以移动设备驶入路口且存在障碍目标为触发，确定所述移动设备所在的第一车道序列和所述障碍目标所在的第二车道序列的拓扑关系；以及，
4、基于所述拓扑关系确定所述移动设备的路权信息；所述路权信息用于表征道路交通中不同目标在道路上通行的优先权；
5、所述决策规划模块，用于至少基于所述认知模块输出的路权信息控制所述移动设备行驶。
6、将所述目标连接路径与所述目标参考路径进行拼接得到行驶路径。
7、本申请第二方面提供一种移动设备的控制方法，包括：
8、以移动设备驶入路口且存在障碍目标为触发，确定所述移动设备所在的第一车道序列和所述障碍目标所在的第二车道序列的拓扑关系；
9、基于所述拓扑关系确定所述移动设备的路权信息；所述路权信息用于表征道路交通中不同目标在道路上通行的优先权；
10、至少基于所述路权信息控制所述移动设备行驶。
11、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
12、处理器；以及
13、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的一种移动设备的控制方法。
14、本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的一种移动设备的控制方法。
15、本申请第五方面提供一种移动设备，包括所述的电子设备。
16、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
17、本申请技术方案提供的移动设备的控制装置、方法、电子设备、介质及移动设备，包括：认知模块以及决策规划模块；其中所述认知模块，用于以移动设备驶入路口且存在障碍目标为触发，确定所述移动设备所在的第一车道序列和所述障碍目标所在的第二车道序列的拓扑关系；以及，基于所述拓扑关系确定所述移动设备的路权信息；所述路权信息用于表征道路交通中不同目标在道路上通行的优先权；所述决策规划模块，用于至少基于所述认知模块输出的路权信息控制所述移动设备行驶。能在行驶到路口时，至少基于与障碍目标的拓扑关系确定出的路权信息控制移动设备行驶，避免与障碍目标发生冲突的同时提高通行效率和驾驶舒适性。
18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括：认知模块以及决策规划模块；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括，定位模块、感知模块、高精地图模块以及地图接口模块；
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述地图接口模块，还用于输出基于车道序列相对关系定义的路权信息表；
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述基于车道序列相对关系定义的路权信息表还存储于所述认知模块和/或所述决策规划模块中。
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括预测模块；
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述决策规划模块，具体用于：
7.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动设备所在的第一车道序列和所述障碍目标所在的第二车道序列的拓扑关系，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述拓扑关系确定所述移动设备的路权信息，包括：
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述路权信息控制所述移动设备行驶，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求7-10中任一项所述的移动设备的控制方法。
13.一种移动设备，其特征在于，包括权利要求11所述的电子设备。
