本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标检测方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质。
背景技术：
1、在自动驾驶领域，多传感器融合是将不同传感器探测的目标在统一的坐标系下，通过一定的融合算法进行智能化合成，产生更精确、鲁棒的目标属性信息。其中，多相机融合也是多传感器融合的一种。
2、通常情况下，自动驾驶车辆上会安装多个相机以进行车身周边环境和目标的检测，当相机之间存在公共视野，或者一个大型目标的不同部位同时出现在多个相机画面中时，就需要对多个相机的检测结果进行融合，以确定出检测目标。
3、然而，当某个相机没有检测到目标，或者仅仅检测到目标车辆等的部分区域时，会影响到整体融合的效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种目标检测方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种目标检测方法，包括：获取自动驾驶设备中的多个图像采集设备采集所述自动驾驶设备所在环境的多个二维图像；对多个所述二维图像分别进行像素级别的语义分析，获得每个像素的语义类别；根据每个像素的语义类别，确定多个所述二维图像中的目标对象的接地像素，其中，所述接地像素用于指示距离所述二维图像中的地面最为接近的所述目标对象的像素；将所述接地像素投影至预设坐标系平面中，生成对应的投影点；根据所述投影点，获得多个所述二维图像对应的目标检测结果。
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种目标检测装置，包括：图像获取模块，用于获取自动驾驶设备中的多个图像采集设备采集所述自动驾驶设备所在环境的多个二维图像；语义分割模块，用于对多个所述二维图像分别进行像素级别的语义分析，获得每个像素的语义类别；接地像素确定模块，用于根据每个像素的语义类别，确定多个所述二维图像中的目标对象的接地像素，其中，所述接地像素用于指示距离所述二维图像中的地面最为接近的所述目标对象的像素；投影点生成模块，用于将所述接地像素投影至预设坐标系平面中，生成对应的投影点；检测结果获取模块，用于根据所述投影点，获得多个所述二维图像对应的目标检测结果。
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行如第一方面所述方法步骤。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述传感器用于对所述自动驾驶设备所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器基于所述感知数据执行如第一方面所述的方法对应的操作。
6、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
7、根据本申请实施例提供的目标检测方案，一方面，通过获取自动驾驶设备所在环境的多个二维图像，对多个二维图像分别进行像素级别的语义分析，以获得每个像素的语义类别，由于像素级别的语义分析对目标完整性要求不高，因此在获得语义类别之后，可以确定多个二维图像中的目标对象的接地像素，再将接地像素投影至预设坐标系平面中，可以生成多个投影点，由于投影点是像素级别的投影点，通过投影点的聚类就可以获得不受目标完整性影响的目标检测结果，因此，本申请实施例提供的目标检测方法，不会受到目标位置远近的影响，即便是某个图像采集设备没有检测到目标，或者仅仅检测到目标对象的部分区域，也不会影响整体融合的效果。另一方面，基于语义分割的融合方法，可以实现像素级的目标对象分割，从而为后续的融合提供基础，进而提高了整体融合的效果。
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个像素的语义类别，确定多个所述二维图像中的目标对象的接地像素，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述接地像素投影至预设坐标系平面中，生成对应的投影点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系平面为所述自动驾驶设备的车辆坐标系平面，所述投影至所述预设坐标系平面中包括：以俯视角度投影至所述车辆坐标系平面。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影点，获得多个所述二维图像对应的目标检测结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据聚类结果，获得所述目标检测结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述获得所述目标检测结果之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
11.一种控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，
12.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
13.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
