本公开涉及用于空间环境内物流车辆的自动管控的领域，特别涉及一种基于视觉检测的用于空间环境内物流车辆的管理系统及方法。
背景技术：
1、智慧物流作为现代化物流模式，可以提高物流系统智能化分析决策和自动化操作执行的能力，从而提高物流运输效率。值得注意的是，现在工厂内的物流运输是一个复杂的综合体系，用于工厂内的物流运输的空间环境内物流车辆包括自动运输车辆和手动运输车辆，例如自动导引运输车(agv)，人工叉车等。
2、在这样的物流运输中，可能存在空间环境内物流车辆拥堵的状况。例如，在自动运输车辆无法得知手动运输车辆的状态的情况下，容易发生拥堵的状况，从而导致降低物流运输效率。尤其是在场内单向行驶通道上，更为容易发生拥堵的状况。
3、因此，存在对于基于视觉检测的用于空间环境内物流车辆的管理系统及方法的需求。
技术实现思路
1、本公开提供了一种用于空间环境内物流车辆的管理系统及方法。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种用于空间环境内物流车辆的管理系统，包括计算设备，所述计算设备包括：位置检测单元，被配置为根据经由固定位置处的一个或多个相机获取的物流车辆的图像来检测所述物流车辆的当前检测位置；位置预测单元，被配置为根据所述物流车辆的先前运动参数来预测所述物流车辆的当前预测位置，所述运动参数包括位置和速度；位置校正单元，被配置为利用所述当前检测位置和所述当前预测位置来执行位置校正处理，以获得所述物流车辆的校正后的当前位置；以及通知单元，被配置为向所述空间环境内的其他物流车辆通知信息，所述信息包括所述物流车辆的校正后的当前位置。
3、根据本公开的第二方面，提供了一种用于空间环境内物流车辆的管理方法，包括：经由固定位置处的一个或多个相机获取物流车辆的图像；根据获取的所述图像来检测所述物流车辆的当前检测位置；根据所述物流车辆的先前运动参数来预测所述物流车辆的当前预测位置，所述运动参数包括位置和速度；利用当前检测位置和当前预测位置来执行位置校正处理，以获得所述物流车辆的校正后的当前位置；以及向所述空间环境内的其他物流车辆通知信息，所述信息包括所述物流车辆的校正后的当前位置。
4、根据本公开的第三方面，提供了一种记录介质，其上记录有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器运行时使得所述一个或多个处理器执行根据本公开所述的方法。
5、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器运行时使得所述一个或多个处理器执行根据本公开所述的方法。
6、根据本公开的管理系统还可以包括运动方向预测单元，所述运动方向预测单元被配置为可以根据至少所述物流车辆的当前运动参数来预测所述物流车辆的运动方向，其中通知的所述信息还可以包括预测出的所述物流车辆的运动方向。
7、根据本公开的管理系统，其中可以通过经训练的神经网络来执行对所述物流车辆的当前检测位置的检测，所述神经网络包括例如yolov5；可以通过目标轨迹预测方法来执行对所述物流车辆的当前预测位置的预测，所述目标轨迹预测方法包括例如卡尔曼滤波；并且，可以通过目标跟踪算法来执行所述位置校正处理，所述目标跟踪算法包括例如sort或deepsort。
8、根据本公开的管理系统，其中可以通过目标轨迹预测方法来执行对所述物流车辆的运动方向的预测，所述目标轨迹预测方法包括卡尔曼滤波。
9、根据本公开的管理系统，其中所述一个或多个相机所在的固定位置包括行驶通道的两端中的至少一端；所述物流车辆包括手动运输车辆；并且所述其他物流车辆包括自动运输车辆。
10、根据本公开的管理系统，其中进一步向用于自动运输车辆的平台通知所述信息，其中通知的所述信息还可以包括停止信号，所述停止信号用于使得将要进入所述行驶通道的自动运输车辆停止在等待区域处。
11、根据本公开的管理系统还可以包括存储装置，所述存储装置被配置为存储所述空间环境内的所有物流车辆的运动参数。
12、根据本公开的管理系统还可以包括显示装置，所述显示装置被配置为显示所述空间环境内的所有物流车辆的当前位置。
13、通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其他特征及其优点将会变得更为清楚。
1.一种用于空间环境内物流车辆的管理系统，所述管理系统包括计算设备，所述计算设备包括：
2.根据权利要求1所述的管理系统，所述计算设备还包括：
3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其中，
4.根据权利要求2所述的管理系统，其中，
5.根据权利要求1或2所述的管理系统，其中，
6.根据权利要求6所述的管理系统，其中，
7.根据权利要求1或2所述的管理系统，还包括：
8.根据权利要求1或2所述的管理系统，还包括：
9.一种用于空间环境内物流车辆的管理方法，包括：
10.根据权利要求9所述的管理方法，还包括：
11.根据权利要求9或10所述的管理方法，其中，
12.根据权利要求10所述的管理方法，其中，
13.根据权利要求9或10所述的管理方法，其中，
14.根据权利要求13所述的管理方法，其中，
15.根据权利要求9或10所述的管理方法，还包括：
16.根据权利要求9或10所述的管理方法，还包括：
17.一种记录介质，其上记录有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器运行时使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求9～16中任一项所述的方法。
18.计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器运行时使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求9～16中任一项所述的方法。
