本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶技术和仿真。
背景技术：
1、车辆需要经过多项安全试验才能投入生产。由于实地道路试验的效率较慢成本较高，很多汽车企业选择仿真试验的方式来完成车辆例如自动驾驶车辆的安全试验。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆安全控制的仿真试验方法、系统、设备以及存储介质。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆安全控制的仿真试验方法，包括：
3、在试验车辆在仿真试验场景的试验道路内行驶的过程中，对该试验车辆进行安全控制；其中，该试验车辆是基于真实车辆建立的仿真模型；
4、根据该试验车辆在安全控制下的行驶状态和安全控制的通过要求，得到该试验车辆的安全控制的仿真试验结果。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆安全控制的仿真试验系统，包括：
6、试验模块，用于在试验车辆在仿真试验场景的试验道路内行驶的过程中，对该试验车辆进行安全控制；其中，该试验车辆是基于真实车辆建立的仿真模型；
7、结果模块，用于根据该试验车辆在安全控制下的行驶状态和安全控制的通过要求，得到该试验车辆的安全控制的仿真试验结果。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
9、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
10、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种车辆安全控制的仿真试验方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在试验车辆在仿真试验场景的试验道路内行驶的过程中，对所述试验车辆进行安全控制，包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述安全控制的通过要求包括以下驾驶任务干预的通过要求的至少之一：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务干预场景，所述驾驶任务干预场景的特征信息包括以下至少之一：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务干预场景，所述驾驶任务干预场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数量、试验车辆所在车道、车道宽度、车道线线型、车道曲率半径、道路表面附着系数、能见度、试验车辆初始自动驾驶状态；
6.根据权利要求1所述的方法，其中，在试验车辆在仿真试验场景的试验道路内行驶的过程中，对所述试验车辆进行安全控制，包括以下至少之一：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述安全控制的通过要求包括以下驾驶任务接管的通过要求的至少之一：
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务接管场景，所述驾驶任务接管场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数、试验车辆所在车道、车道线线型、车道宽度、试验车辆与交通锥的相对纵向距离、试验车辆初始自动驾驶状态；
9.根据权利要求1所述的方法，其中，在试验车辆在仿真试验场景的试验道路内行驶的过程中，对所述试验车辆进行安全控制，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述安全控制的通过要求包括以下最小风险策略的通过要求的至少之一：
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括最小风险策略场景，所述最小风险策略场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数量、试验车辆所在车道和试验车辆的自动驾驶状态；
12.根据权利要求6至11中任一项所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务接管场景或最小风险策略场景；所述驾驶任务接管场景或最小风险策略场景的特征信息包括以下至少之一：
13.根据权利要求1、2、3、6、7、9或10所述的方法，其中，所述仿真试验场景包括以下至少之一：基于道路特征的仿真试验场景、基于交通参与对象的仿真试验场景和基于站台的仿真试验场景。
14.一种车辆安全控制的仿真试验系统，包括：
15.根据权利要求14所述的系统，所述试验模块包括以下至少之一：
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述安全控制的通过要求包括以下驾驶任务干预的通过要求的至少之一：
17.根据权利要求15或16所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务干预场景，所述驾驶任务干预场景的特征信息包括以下至少之一：
18.根据权利要求15至17中任一项所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务干预场景，所述驾驶任务干预场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数量、试验车辆所在车道、车道宽度、车道线线型、车道曲率半径、道路表面附着系数、车道宽度、能见度、试验车辆初始自动驾驶状态；
19.根据权利要求14所述的系统，其中，所述试验模块包括以下至少之一：
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述安全控制的通过要求包括以下驾驶任务接管的通过要求的至少之一：
21.根据权利要求19或20所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务接管场景，所述驾驶任务接管场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数、试验车辆所在车道、车道线线型、车道宽度、试验车辆与交通锥的相对纵向距离、试验车辆初始自动驾驶状态；
22.根据权利要求14所述的系统，其中，所述试验模块包括：
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述安全控制的通过要求包括以下最小风险策略的通过要求的至少之一：
24.根据权利要求22或23所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括最小风险策略场景，所述最小风险策略场景的固定参数包括以下至少之一：试验车辆同向车道数量、试验车辆所在车道和试验车辆的自动驾驶状态；
25.根据权利要求19至24中任一项所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括驾驶任务接管场景或最小风险策略场景；所述驾驶任务接管场景或最小风险策略场景的特征信息包括以下至少之一：
26.根据权利要求14、15、16、19、20、22或23所述的系统，其中，所述仿真试验场景包括以下至少之一：基于道路特征的仿真试验场景、基于交通参与对象的仿真试验场景和基于站台的仿真试验场景。
27.一种电子设备，包括：
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。
29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的方法。
