本发明涉及车辆安全，具体而言涉及一种车辆自动紧急制动的控制方法、电子设备及车辆。
背景技术：
1、随着汽车的智能化发展，新上市汽车智能驾驶系统的搭载率也越来越高。加装了自动紧急制动(aeb)的车辆在驾驶场景中可以有效避免追尾碰撞事故、降低致命碰撞事故率，减少人员受伤。
2、现有的aeb方案一般基于1r1v，即1个前置毫米波雷达(radar)和一个相机(camera)，aeb系统需要在恰当的时刻做出准确的制动操作，但由于危险目标的误识别造成的误制动，往往也会带来更大的潜在风险，这也对aeb系统的技术提供商提出较大挑战。基于1r1v方案的aeb功能，radar承担的角色是检测目标的距离、速度、方位角，并赋予所有目标特点的id；相机承担的角色是基于视觉slam原理检测目标的距离、速度、方位角、目标类型、目标高度、目标宽度、目前深度，并赋予所有目标特点的id。在这套1r1v系统中，两者之一会收集另外一个传感器的原始数据(raw data)或者跟踪数据(tracking data)，并做相应的信号处理、数据处理、功能实现，并将感知后的结果输出到v-can总线，对车型进行纵向控制。在此过程中，只有来源于radar的id与来源于相机的id匹配成功，1r1v系统才会将此目标判定为一个有效的目标，而单一的传感器感知结果将无法使系统对车辆进行纵向控制。
3、1r1v系统的缺陷在于，radar对目标的距离和速度检测的准确性很高，但对于目标的类型、轮廓、方位角检测准确性很低，且有很多的假目标。相机对目标的类型、轮廓、方位角检测的准确性很高，但对于目标的距离和速度检测的准确性却很低。在1r1v系统对两者进行目标匹配的时候，需要对radar和相机的检测数据进行匹配，但由于两者各自对目标检测的优劣势重合区间错开，常常会导致目标匹配失败，最终1r1v输出的结果出现假阳性(false positive)和假阴性(false negative)，从而对驾驶员的生命安全造成较大的威胁。
技术实现思路
1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、本发明提供了一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：
3、获取同一时刻采集的视频数据、激光雷达点云以及毫米波雷达点云；
4、基于所述视频数据获取视频检测目标及其第一状态信息，基于所述激光雷达点云获取激光雷达检测目标及其第二状态信息，基于所述毫米波雷达点云获取毫米波雷达检测目标及其第三状态信息；
5、将所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息；
6、基于所述共同检测目标及其状态信息执行车辆紧急制动控制策略。
7、进一步，基于所述视频数据获取视频检测目标及其第一状态信息，基于所述激光雷达点云获取激光雷达检测目标及其第二状态信息，基于所述毫米波雷达点云获取毫米波雷达检测目标及其第三状态信息包括：
8、基于所述视频数据获取一个或多个视频检测目标及其第一状态信息；
9、基于所述激光雷达点云获取一个或多个激光雷达检测目标及其第二状态信息；
10、基于所述毫米波雷达点云获取一个或多个毫米波雷达检测目标及其第三状态信息。
11、进一步，将所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息包括步骤：
12、将所述一个或多个激光雷达检测目标及其第二状态信息与所述一个或多个毫米波雷达检测目标及其第三状态信息匹配，获得一对激光雷达检测目标和毫米波雷达检测目标，所述一对激光雷达检测目标和毫米波雷达检测目标为同一对象；
13、将所述一个或多个激光雷达检测目标及其第二状态信息与所述一个或多个视频检测目标及其第一状态信息匹配，以获得一对激光雷达检测目标和视频检测目标，所述一对激光雷达检测目标和视频检测目标为同一对象；
14、基于所述一对激光雷达检测目标和毫米波雷达检测目标与所述一对激光雷达检测目标和视频检测目标获得一组激光雷达检测目标、毫米波雷达检测目标和视频检测目标；
15、将所述一组激光雷达检测目标、毫米波雷达检测目标和视频检测目标分别与所述车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息。
16、进一步，将所述一组激光雷达检测目标、毫米波雷达检测目标和视频检测目标分别与所述车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息包括：
17、获取所述激光雷达检测目标与所述车辆预测轨迹的第一距离，获取所述毫米波雷达检测目标与所述车辆预测轨迹的第二距离，获取所述视频检测目标与所述车辆预测轨迹的第三距离；
18、当所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离三者中任意两者之间的差值小于阈值时，确认所述一组激光雷达检测目标、毫米波雷达检测目标和视频检测目标为共同检测目标，并获取所述共同检测目标的状态信息。
19、进一步，在获得共同检测目标及其状态信息之后，还包括：
20、将所述共同检测目标确定为新进状态，实时跟踪所述共同检测目标的状态信息；
21、当所述共同检测目标在若干跟踪状态周期内持续存在并且所述共同检测目标的第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息三者中任意两者之间的差值小于阈值时，将所述共同检测目标确定为稳定状态；
22、当所述共同检测目标在若干跟踪状态周期内非持续存在和/或所述共同检测目标的第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息三者中任意两者之间的差值大于阈值时，将所述共同检测目标确定为退出状态。
23、进一步，将所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联还包括：
24、当所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息匹配失败，或与所述车辆预测轨迹关联失败时，为无效状态，所述无效状态表示未获得共同检测目标及其状态信息。
25、进一步，在获取所述激光雷达点云以及所述毫米波雷达点云之前，还包括步骤：
26、获取激光雷达的采样频率与毫米波雷达的采样频率；
27、当所述激光雷达的采样频率与所述毫米波雷达的采样频率一致时，获取所述激光雷达点云以及所述毫米波雷达点云。
28、进一步，基于所述共同检测目标及其状态信息执行车辆紧急制动控制策略包括：
29、当所述共同检测目标的状态信息满足制动条件时，获取车辆的制动数据；
30、当在第一时间内未获取车辆的制动数据时，限制发动机扭矩；
31、当在第二时间内仍未获取车辆的制动数据时，执行自动紧急制动。
32、进一步，所述激光雷达点云与所述毫米波雷达点云用于获取所述共同检测目标的速度和距离；所述共同检测目标的速度和距离包括所述共同检测目标的纵向位置、纵向速度、纵向加速度、横向位置、横向速度和横向加速度；所述激光雷达点云与所述视频数据用于获取所述共同检测目标的目标类型、目标高度、目标宽度、目标深度和方位角。
33、本发明还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中所述处理器用于执行以上任一项所述的车辆自动紧急制动的控制方法。
34、本发明还提供了一种车辆，包括：
35、相机，用于采集视频数据；
36、激光雷达，用于采集激光雷达点云；
37、毫米波雷达，用于采集毫米波雷达点云；
38、电子设备，包括处理器和存储器，其中所述处理器用于执行以上任一项所述的车辆自动紧急制动的控制方法；
39、控制终端，用于执行所述处理器发出的指令；
40、can总线，用于将所述相机、所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述控制终端中的一个或多个连接至所述处理器。
41、根据本发明提供的车辆自动紧急制动的控制方法、电子设备及车辆，将激光雷达检测目标及其第二状态信息与毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息，提高了共同检测目标的状态信息的检测精度，避免出现假阳性和假阴性的检测结果，提升了自动紧急制动的性能。
1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述视频数据获取视频检测目标及其第一状态信息，基于所述激光雷达点云获取激光雷达检测目标及其第二状态信息，基于所述毫米波雷达点云获取毫米波雷达检测目标及其第三状态信息包括：
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，将所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息包括步骤：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，将所述一组激光雷达检测目标、毫米波雷达检测目标和视频检测目标分别与所述车辆预测轨迹关联，以获得共同检测目标及其状态信息包括：
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获得共同检测目标及其状态信息之后，还包括：
6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述激光雷达检测目标及其第二状态信息、所述毫米波雷达检测目标及其第三状态信息以及所述视频检测目标及其第一状态信息互相匹配并与车辆预测轨迹关联还包括：
7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取所述激光雷达点云以及所述毫米波雷达点云之前，还包括步骤：
8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述共同检测目标及其状态信息执行车辆紧急制动控制策略包括：
9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述激光雷达点云与所述毫米波雷达点云用于获取所述共同检测目标的速度和距离，所述共同检测目标的速度和距离包括所述共同检测目标的纵向位置、纵向速度、纵向加速度、横向位置、横向速度和横向加速度；所述激光雷达点云与所述视频数据用于获取所述共同检测目标的目标类型、目标高度、目标宽度、目标深度和方位角。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中所述处理器用于执行权利要求1-9中任一项所述的车辆自动紧急制动的控制方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
