本技术涉及机械手爪领域，具体是涉及一种改进的柔性机械手爪。
背景技术：
1、目前，由于工业的发展，越来越多地使用到机械手爪来代替人工操作，以便实现更好效率的生产。
2、申请号202323322863.4公开了一种柔性机械手爪，其具体公开了包括有夹持主体；所述夹持主体包括带有一侧开口的安装腔的盒体和多排上下均匀分布的且安装在所述安装腔中的夹持机构；每排所述夹持机构包括有多组水平且均匀分布的夹持组件；每组所述夹持组件均包括有顶柱和安装在所述顶柱上的弹性件，所述顶柱的第一端伸出所述安装腔；所述弹性件包括有弹簧；所述弹簧的一端连接在所述顶柱的第二端，所述弹簧的另一端定位设置，以使所述弹簧可用于为所述顶柱提供进出所述安装腔的伸缩弹力。该柔性机械手爪还包括具有两个输出端的驱动装置；所述夹持主体设置有相对设置的两个；两个所述夹持主体分别与所述驱动装置的两个输出端连接，以使所述驱动装置可驱动两个所述夹持主体往相对或相背的方向运动，且在两个所述夹持主体相对运动时，可形成夹持结构。在所述安装腔内还设置有一挡板；所述挡板设置在上下相邻的两排所述夹持机构之间。每条所述顶柱的第一端的端面均为外凸的弧形面。
3、然而，上述的柔性机械手爪在实际使用过程中还存在改进的空间，例如：由于其两个夹持主体是通过往相对的方向运动来实现夹持工件的，但是，由于每条顶柱均连接有弹性件，从而使得每条顶柱均是具有弹性的，而具有弹性的顶柱在实际使用过程中不容易对较长的圆柱状工件进行夹持，具体是在夹持过程中，如果工件是竖向延伸且需要竖向移动的话，则其可能会导致工件夹持不稳，而利用挡板或盒体的外端端面与工件接触虽然可以在一定程度上提高工件的稳定性，但因为挡板和盒体均是硬质的，这种与工件硬接触的方式不仅容易刮花工件的表面，且在夹持工件时的稳定性还是不够好。
4、因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、针对以上现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种改进的柔性机械手爪，其通过在盒体上增设定位胶条，从而可以让夹持主体将工件夹持得更紧，且因为定位胶条是胶制成的，所以其还不容易刮花工件的表面。
2、为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：
3、一种改进的柔性机械手爪，包括有可用于夹持作用的夹持主体；每个所述夹持主体均包括带有内侧开口的安装腔的盒体、多排上下均匀分布的且安装在所述安装腔中的夹持机构以及匹配地安装在所述盒体的内侧端面上的定位胶条；每排所述夹持机构均包括有多组水平且均匀分布的夹持组件；每组所述夹持组件均包括有顶柱和安装在所述顶柱上的弹性件，所述顶柱的第一端伸出所述安装腔；所述弹性件包括有弹簧；所述弹簧的一端连接在所述顶柱的第二端，所述弹簧的另一端定位设置，以使所述弹簧可用于为所述顶柱提供进出所述安装腔的伸缩弹力；在所述顶柱向所述安装腔内移动时，所述顶柱可移动至与所述定位胶条的外端面齐平或比所述定位胶条的外端面更靠内。
4、还包括有以下技术方案：
5、进一步地，每个所述夹持主体还可以包括有具有变形弹性的定位胶膜；所述定位胶膜匹配地包覆在所述定位胶条和每条所述顶柱第一端的端面上，且所述定位胶膜的两侧分别连接在所述盒体的两侧边上；所述定位胶膜可适应不同工件的形状，并可用于更好地定位被夹持的工件，使工件在夹持初期不容易滑动，以提高夹持工件时的精度和稳定性。
6、进一步地，所述定位胶膜的硬度比所述定位胶条的硬度小。
7、进一步地，所述定位胶膜的两侧通过螺丝分别与所述盒体的两侧边可拆卸连接，从而可方便拆装定位胶膜。
8、进一步地，还包括具有两个输出端的驱动装置；两个所述夹持主体分别与所述驱动装置的两个输出端连接，以使所述驱动装置可驱动两个所述夹持主体往相对或相背的方向运动，且在两个所述夹持主体相对运动时，可形成夹持结构。通过上述设置，从而可利用其来同步驱动两个夹持主体，以形成对工件的夹持操作。
9、进一步地，所述弹性件还包括有抵接杆；所述弹簧安装在所述顶柱的第一端的一插腔中；所述抵接杆的第一端卡接在所述插腔中并与所述弹簧连接，所述抵接杆的第二端定位在所述安装腔内。通过上述设置能够使得顶柱在受到外力压迫的时候会在抵接杆上压缩弹簧。
10、进一步地，在所述安装腔内固定地设置有一定位板；所述抵接杆的第二端穿设在所述定位板上的定位孔中且通过锁紧件锁紧在所述定位板上。通过上述设置可以用于固定好抵接杆。
11、进一步地，每个所述夹持主体的所述夹持机构设置有至少三排，且相邻两排所述夹持机构中的任意上下两组所述夹持组件均为错位设置的。
12、进一步地，多排所述夹持机构中的位于四周外侧的所述夹持组件中的所述弹簧的尺寸大于位于内侧的所述夹持组件中的所述弹簧的尺寸。通过上述设置能够用于很好地将工件夹持住。
13、进一步地，所述弹簧的宽度从靠近所述顶柱的第一端的方向往远离所述顶柱的第一端的方向逐渐变小，以使所述弹簧形成一端大另一端小的结构。上述设置能够让夹持主体在夹持工件的时候更稳定。
14、本实用新型的有益效果为：
15、(一)本实用新型通过在每个盒体的内侧端面上设置相对应的定位胶条后，可以让夹持主体在夹持工件的过程中利用具有变形弹性的定位胶条来与工件的外壁接触，以便利用定位胶条的变形弹性来使工件可以轻微地嵌入到定位胶条内，从而可以将工件夹持得更紧，且因为定位胶条是胶制成的，所以其还不容易刮花工件的表面。
16、(二)本实用新型的定位胶膜可适应不同工件的形状，并可用于更好地定位被夹持的工件，使工件在夹持初期不容易滑动，以提高夹持工件时的精度和稳定性。
17、(三)本实用新型通过在盒体上设置多组具有弹性的夹持组件，夹持组件又包括有顶柱和用于为顶柱提供伸缩力的弹簧，从而能够在夹持过程中利用多组夹持组件分别抵紧在工件表面的不同位置，且夹持组件可自适应于工件表面，以实现稳定的夹持效果，因此，其能够对各种形状的工件或者是异形件进行夹持，适用面广。
18、(四)本实用新型中由于弹簧的造价低且因为每根顶柱均对应地连接在一条弹簧上，所以，在每根顶柱的弹簧损坏后可以单独更换，更换非常方便且费用非常低；而且，由于弹簧的体积小，所以，其能够让夹持组件的整体结构做得很小，亦即多个夹持组件在盒体中也不会占用到太大的体积，进而使得夹持主体也能做小，从而有利于将夹持主体在空间较小的地方使用。
1.一种改进的柔性机械手爪，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
5.根据权利要求1-4任一项所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的改进的柔性机械手爪，其特征在于：
