本发明涉及雷达信号，尤其涉及一种毫米波雷达的多径虚假目标判断方法、装置、设备和介质。
背景技术：
1、毫米波雷达越来越多地被用于交通雷达中，以实现对城市道路或高速公路上车辆的跟踪，从而获取交通数据，实现智能化管理。但是毫米波频段电磁波与物质的相互作用也会导致新的问题，例如由于道路上强反射体的存在，雷达发射的电磁波在目标与强反射体之间发生多次反射后会再返回雷达，即雷达会显示出实际并不存在的目标，该目标即为多径现象导致的虚假目标。因此需要准确区分雷达显示出的真实目标和虚假目标。
2、目前常采用的技术为基于雷达信号中的多径反射存在入射角等于反射角的镜面反射建立理想模型判断虚假目标，但是由于实际检测环境中会出现入射角和反射角不相等的非理想镜面反射，进而导致判断结果出现错误。或者是根据多径虚假目标速度和真实目标速度方向不同进行判断，但是在反射物为挂在道路上方的广告牌这种类似场景下，多径虚假目标速度方向仍是沿着道路前进方向的，即与真实车辆目标方向相同，因此无法根据速度方向对虚假目标进行排除。
技术实现思路
1、本发明提供了一种毫米波雷达的多径虚假目标判断方法、装置、设备和介质，以解决由静止点反射体导致的多径虚假目标判断困难问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种毫米波雷达的多径虚假目标判断方法，包括：
3、获取毫米波雷达接收到的待判断目标的航迹信息；
4、基于真实目标和由多径效应产生的与所述真实目标对应的虚假目标之间的航迹对应关系，根据所述待判断目标中候选疑似虚假目标的航迹信息确定所述候选疑似虚假目标对应的预测真实目标航迹信息；
5、根据所述预测真实目标航迹信息与所述待判断目标的航迹信息的匹配结果，确定所述候选疑似虚假目标的虚假目标判断结果。
6、根据本发明的另一方面，提供了一种毫米波雷达的多径虚假目标判断装置，包括：
7、待判断目标获取模块，用于获取毫米波雷达接收到的待判断目标的航迹信息；
8、航迹预测模块，用于基于真实目标和由多径效应产生的与所述真实目标对应的虚假目标之间的航迹对应关系，根据所述待判断目标中候选疑似虚假目标的航迹信息确定所述候选疑似虚假目标对应的预测真实目标航迹信息；
9、航迹匹配模块，用于根据所述预测真实目标航迹信息与所述待判断目标的航迹信息的匹配结果，确定所述候选疑似虚假目标的虚假目标判断结果。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的毫米波雷达的多径虚假目标判断方法。
14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的毫米波雷达的多径虚假目标判断方法。
15、本发明实施例的技术方案，实现毫米波雷达在进行目标探测时，利用真实目标和静止点反射体造成的多径虚假目标之间的航迹关系，对真实目标和虚假目标进行匹配，实现对多径虚假目标的识别，解决了多径虚假目标识别困难的问题，提高雷达输出信息的准确率和雷达性能。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种毫米波雷达的多径虚假目标判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航迹对应关系中包括距离对应关系和速度对应关系，所述航迹信息中包括距离信息和速度信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离对应关系为：
4.根据权利要求2或3任一项所述的方法，其特征在于，所述速度对应关系为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述待判断目标中候选疑似虚假目标的航迹信息确定所述候选疑似虚假目标对应的预测真实目标航迹信息之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述虚假目标存在距离范围的下限值为所述毫米波雷达和所述静止点反射体之间的水平距离，所述虚假目标存在距离范围的上限值根据如下公式进行确定：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预测真实目标航迹信息与所述待判断目标的航迹信息的匹配结果，确定所述候选目标的虚假目标判断结果，包括：
8.一种毫米波雷达的多径虚假目标判断装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的毫米波雷达的多径虚假目标判断方法。
