本技术涉及智能割草机控制，具体涉及一种智能割草机控制电路及智能割草机。
背景技术：
1、智能割草机是一种具有自动行走功能的用于家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的智能机器人。对智能割草机的控制主要包括对行走电机和割草电机的转速控制、开关机控制以及对行走电机的行走方向控制等。针对一些高端的智能割草机，还包括主动避障、视觉识别、自动返回充电等功能。这些控制功能均通过内置在割草机内部的控制电路实现，但现有的智能割草机控制电路结构比较复杂，导致割草机对控制的响应速度较慢，客户体验不佳，因此迫切希望能有一种结构简单的智能割草机控制电路，在实现上述控制功能的同时，确保控制响应速度。
技术实现思路
1、本实用新型以简化智能割草机控制电路，提高对控制智能割草机的响应速度为目的，提供了一种智能割草机控制电路及智能割草机。
2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
3、提供一种智能割草机控制电路，包括用于生成电机控制信号的主mcu、电连接所述主mcu的用于转发所述电机控制信号的电机控制mcu、电连接所述电机控制mcu的行走电机预驱电路、割草电机预驱电路，电连接所述行走电机预驱电路的行走电机驱动电路，电连接所述割草电机预驱电路的割草电机驱动电路，所述行走电机预驱电路、所述割草电机预驱电路用于根据所述电机控制信号分别对应导通所述行走电机驱动电路、所述割草电机驱动电路，所述行走电机驱动电路和所述割草电机驱动电路用于根据所述电机控制信号分别驱动行走电机、割草电机执行相应的控制动作。
4、作为优选，所述主mcu的芯片型号为gd32f427vet6。
5、作为优选，所述电机控制mcu的芯片型号为gd32f427ret6，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚52、管脚51分别连接定义为u5的所述主mcu的管脚55和管脚56。
6、作为优选，所述行走电机预驱电路包括左行走电机预驱电路，所述左行走电机预驱电路包括控制芯片u17，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚37-39、26-27和管脚23分别对应连接u17的管脚1-6，u17的管脚19、管脚11、管脚16、管脚10、管脚13、管脚9分别对应连接左行走电机驱动电路中的mos管q14a的栅极、mos管q14b的栅极、mos管q15a的栅极、mos管q15b的栅极、mos管q16a、mos管q16b的栅极；
7、u17的管脚1-3分别对应连接u22的管脚37-39，u17的管脚5-6分别连接u22的管脚26-27，u17的管脚4连接u22的管脚23；
8、所述控制芯片u17的型号为fd6288。
9、作为优选，所述行走电机驱动电路包括左行走电机驱动电路，所述左行走电机驱动电路包括mos管q14a、q14b、q15a、q15b、q16a、q16b，所述mos管q14a的源极连接电源vcc_mot，漏极连接q14b的源极，栅极连接所述左行走电机预驱电路中的控制芯片u17的管脚19；所述mos管q14b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚11，漏极接地；所述mos管q15a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q15b的源极，栅极连接所述控制芯片u17的管脚16；所述mos管q15b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚10，漏极接地；所述mos管q16a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q16b的源极，栅极连接所述控制芯片u17的管脚13；所述mos管q16b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚9，漏极接地；
10、所述mos管q14a的漏极和所述mos管q14b的源极之间的连接点连接左行走电机的u相并连接所述控制芯片u17的管脚18；所述mos管q15a的漏极和所述mos管q15b的源极之间的连接点连接所述左行走电机的v相并连接所述控制芯片u17的管脚15；所述mos管q16a的漏极和所述mos管q16b的源极之间的连接点连接左行走电机的w相并连接所述控制芯片u17的管脚12；
11、所述控制芯片u17的型号为fd6288。
12、作为优选，所述行走电机预驱电路包括右行走电机预驱电路，所述右行走电机预驱电路包括控制芯片u20，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚41-43、34-36分别对应连接u20的管脚1-6，u20的管脚19、管脚11、管脚16、管脚10、管脚13、管脚9分别对应连接右行走电机驱动电路中的mos管q17a的栅极、mos管q17b的栅极、mos管q18a的栅极、mos管q18b的栅极、mos管q19a、mos管q19b的栅极；
13、u20的管脚1-3分别对应连接u22的管脚41-43，u20的管脚4-6分别对应连接u22的管脚34-36；
14、所述控制芯片u20的型号为fd6288。
15、作为优选，所述行走电机驱动电路包括右行走电机驱动电路，所述右行走电机驱动电路包括mos管q17a、q17b、q18a、q18b、q19a、q19b，所述mos管q17a的源极连接电源vcc_mot，漏极连接q17b的源极，栅极连接所述右行走电机预驱电路中的控制芯片u20的管脚19；所述mos管q17b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚11，漏极接地；所述mos管q18a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q18b的源极，栅极连接所述控制芯片u20的管脚16；所述mos管q18b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚10，漏极接地；所述mos管q19a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q19b的源极，栅极连接所述控制芯片u20的管脚13；所述mos管q19b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚9，漏极接地；
16、所述mos管q17a的漏极和所述mos管q17b的源极之间的连接点连接右行走电机的u相并连接所述控制芯片u20的管脚18；所述mos管q18a的漏极和所述mos管q18b的源极之间的连接点连接所述右行走电机的v相并连接所述控制芯片u20的管脚15；所述mos管q19a的漏极和所述mos管q19b的源极之间的连接点连接所述右行走电机的w相并连接所述控制芯片u20的管脚12；
17、所述控制芯片u20的型号为fd6288。
18、作为优选，所述割草电机预驱电路包括控制芯片u23、u24、u25，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚14、管脚34分别对应连接u23的管脚2、管脚3；u22的管脚15、管脚45分别对应连接控制芯片u24的管脚2、管脚3；u22的管脚16、管脚53分别对应连接控制芯片u25的管脚2、管脚3；
19、u23的管脚5、管脚7分别对应连接割草电机驱动电路中的mos管q23的栅极、mos管q20的栅极；u24的管脚5、管脚7分别对应连接所述割草电机驱动电路中的mos管q24的栅极、mos管q21的栅极；u25的管脚5、管脚7分别对应连接所述割草电机驱动电路中的mos管q25的栅极、mos管q22的栅极；
20、控制芯片u23、u24、u25的型号为irs2004spbf。
21、作为优选，所述割草电机驱动电路包括mos管q20-q25，所述mos管q20的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q23的源极；所述mos管q23的漏极接地，源极与所述mos管q20的漏极之间的连接点连接所述割草电机的u相并连接u23的管脚6；所述mos管q21的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q24的源极；所述mos管q24的漏极接地，源极与所述mos管q21的漏极之间的连接点连接所述割草电机的v相并连接u24的管脚6；所述mos管q22的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q25的源极；所述mos管q25的漏极接地，源极与所述mos管q22的漏极之间的连接点连接所述割草电机的w相并连接u25的管脚6。
22、本实用新型还提供了一种智能割草机，内部设置有所述的智能割草机控制电路。
23、本实用新型提供了一种结构简单的智能割草机控制电路，以高响应速度实现了对智能割草机的左行走电机、右行走电机以及割草电机的控制。
1.一种智能割草机控制电路，其特征在于，包括用于生成电机控制信号的主mcu、电连接所述主mcu的用于转发所述电机控制信号的电机控制mcu、电连接所述电机控制mcu的行走电机预驱电路、割草电机预驱电路，电连接所述行走电机预驱电路的行走电机驱动电路，电连接所述割草电机预驱电路的割草电机驱动电路，所述行走电机预驱电路、所述割草电机预驱电路用于根据所述电机控制信号分别对应导通所述行走电机驱动电路、所述割草电机驱动电路，所述行走电机驱动电路和所述割草电机驱动电路用于根据所述电机控制信号分别驱动行走电机、割草电机执行相应的控制动作。
2.根据权利要求1所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述主mcu的芯片型号为gd32f427vet6。
3.根据权利要求2所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述电机控制mcu的芯片型号为gd32f427ret6，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚52、管脚51分别连接定义为u5的所述主mcu的管脚55和管脚56。
4.根据权利要求3所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述行走电机预驱电路包括左行走电机预驱电路，所述左行走电机预驱电路包括控制芯片u17，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚37-39、26-27和管脚23分别对应连接u17的管脚1-6，u17的管脚19、管脚11、管脚16、管脚10、管脚13、管脚9分别对应连接左行走电机驱动电路中的mos管q14a的栅极、mos管q14b的栅极、mos管q15a的栅极、mos管q15b的栅极、mos管q16a、mos管q16b的栅极；
5.根据权利要求4所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述行走电机驱动电路包括左行走电机驱动电路，所述左行走电机驱动电路包括mos管q14a、q14b、q15a、q15b、q16a、q16b，所述mos管q14a的源极连接电源vcc_mot，漏极连接q14b的源极，栅极连接所述左行走电机预驱电路中的控制芯片u17的管脚19；所述mos管q14b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚11，漏极接地；所述mos管q15a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q15b的源极，栅极连接所述控制芯片u17的管脚16；所述mos管q15b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚10，漏极接地；所述mos管q16a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q16b的源极，栅极连接所述控制芯片u17的管脚13；所述mos管q16b的栅极连接所述控制芯片u17的管脚9，漏极接地；
6.根据权利要求3所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述行走电机预驱电路包括右行走电机预驱电路，所述右行走电机预驱电路包括控制芯片u20，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚41-43、34-36分别对应连接u20的管脚1-6，u20的管脚19、管脚11、管脚16、管脚10、管脚13、管脚9分别对应连接右行走电机驱动电路中的mos管q17a的栅极、mos管q17b的栅极、mos管q18a的栅极、mos管q18b的栅极、mos管q19a、mos管q19b的栅极；
7.根据权利要求6所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述行走电机驱动电路包括右行走电机驱动电路，所述右行走电机驱动电路包括mos管q17a、q17b、q18a、q18b、q19a、q19b，所述mos管q17a的源极连接电源vcc_mot，漏极连接q17b的源极，栅极连接所述右行走电机预驱电路中的控制芯片u20的管脚19；所述mos管q17b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚11，漏极接地；所述mos管q18a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q18b的源极，栅极连接所述控制芯片u20的管脚16；所述mos管q18b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚10，漏极接地；所述mos管q19a的源极连接所述电源vcc_mot，漏极连接q19b的源极，栅极连接所述控制芯片u20的管脚13；所述mos管q19b的栅极连接所述控制芯片u20的管脚9，漏极接地；
8.根据权利要求1-4、6-7中任意一项所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述割草电机预驱电路包括控制芯片u23、u24、u25，定义为u22的所述电机控制mcu的管脚14、管脚34分别对应连接u23的管脚2、管脚3；u22的管脚15、管脚45分别对应连接控制芯片u24的管脚2、管脚3；u22的管脚16、管脚53分别对应连接控制芯片u25的管脚2、管脚3；
9.根据权利要求8所述的智能割草机控制电路，其特征在于，所述割草电机驱动电路包括mos管q20-q25，所述mos管q20的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q23的源极；所述mos管q23的漏极接地，源极与所述mos管q20的漏极之间的连接点连接所述割草电机的u相并连接u23的管脚6；所述mos管q21的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q24的源极；所述mos管q24的漏极接地，源极与所述mos管q21的漏极之间的连接点连接所述割草电机的v相并连接u24的管脚6；所述mos管q22的源极连接电源vcc_mot，漏极连接mos管q25的源极；所述mos管q25的漏极接地，源极与所述mos管q22的漏极之间的连接点连接所述割草电机的w相并连接u25的管脚6。
10.一种智能割草机，其特征在于，内部设置有如权利要求1-9任意一项所述的智能割草机控制电路。
