本技术涉及光电，并且更具体地，涉及信号处理的方法、装置和系统。
背景技术：
1、调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)激光雷达(lightdetection and ranging，lidar)是一种光学遥感装置，基于该装置能够完成测距、测速、目标探测、跟踪和成像识别等功能，可以应用于智能交通、自动驾驶、大气环境监测、地理测绘、无人机等应用场景中。fmcw lidar具体能够将发射信号与回波信号进行信号混频操作，得到拍频信号的频率信息，进而解算目标物体的位置信息，即测量目标物体的距离。并且，fmcw lidar在测距的同时还能解算目标物体的径向速度。
2、在fmcw lidar系统中的接收端采用平衡探测器(balanced photodetector，bpd)时，在目标物体的距离较近且径向速度较大的情况下，由于bpd接收的信号都是以实信号的形式呈现的，所以，基于当前fmcw lidar系统进行信号处理，容易发生解算目标物体的距离和径向速度等参数模糊的问题，并且系统鲁棒性较差。
3、因此，如何在保障fmcw lidar系统信号处理鲁棒性较强的前提下，避免以bpd作为接收端的fmcw lidar系统在解算目标物体的距离、径向速度时发生模糊，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了信号处理的方法、装置和系统，通过在fmcw lidar系统基础之上，引入发射波形控制模块，来控制发射信号的波形，以此实现fmcw lidar系统在保障信号处理鲁棒性较强的前提下，能够避免以bpd作为接收端的fmcw lidar系统在解算目标物体的距离、径向速度时发生模糊，同时保障到系统的出点率不受影响，且对系统硬件结构的改动较小。
2、第一方面，提供了一种信号处理的方法，该方法包括：确定第一扫频曲线，该第一扫频曲线的第一调频周期内包括上啁啾(chirp)段和下chirp段，其中，上chirp段包括第一线性扫频段和第一预设扫频段，下chirp段包括第二线性扫频段和第二预设扫频段，且第一预设扫频段与第二预设扫频段连接；根据上述第一扫频曲线，生成波形相同的第一本振信号和第一发射信号；对上述第一本振信号和第一回波信号进行混频操作，确定第一拍频信号，该第一回波信号是上述第一发射信号经由目标物体反射回来的信号；确定第一数据段，该第一数据段是截取自上述第一拍频信号在第一时段内的信号，该第一时段与上述第一扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第一回波信号对应的第二扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；根据上述第一数据段，确定目标参数集，该目标参数集用于解算上述目标物体的距离和径向速度。
3、示例地，上述第一扫频曲线用于表示信号的瞬时频率随时间的变化趋势。
4、示例地，由于上述第一本振信号和上述第一发射信号具有相同的信号波形以及相关特性，所以，上述第一扫频曲线可以用于表示上述第一本振信号或者第一发射信号的瞬时频率随时间的变化趋势。
5、示例地，与上述第一扫频曲线同理，上述第二扫频曲线可以用于表示上述第一回波信号的瞬时频率随时间的变化趋势。
6、示例地，上述第一调频周期是上述第一扫频曲线包括的至少一个调频周期中的指定一个完整的调频周期，例如，第一扫频曲线中的第一个完整的调频周期，应理解，第一回波信号对应的第二扫频曲线也相应地包括上述第一调频周期。
7、基于上述技术方案，由于实际应用中的本振信号和回波信号的上下chirp转折处的数据是不用于速度距离估计，所以通过对该时段的信号进行特殊波形设计，并基于该时段的信号进行处理，以解算目标物体的径向速度和距离，既能够保障到系统的出点率不受影响，也能够增加信号处理的鲁棒性和适用性，且对系统硬件结构的改动较小。
8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述第一预设扫频段的波形和上述第二预设扫频段的波形分别包括矩形波、正弦波或者锯齿波。
9、示例地，上述第一预设扫频段的波形和上述第二预设扫频段的波形也可以是其他任意曲线，并且上述第一预设扫频段和第二预设扫频段的波形持续时间、对应的信号功率都是可控的。
10、示例地，上述第一预设扫频段或者上述第二预设扫频段具体可以包括线性扫频段和/或非线性扫频段。
11、示例地，在上述第一扫频曲线也可以是普通的三角波，此时，可以认为第一扫频曲线包括的第一预设扫频段和第二预设扫频段是线性的，且第一预设扫频段的斜率与第一线性扫频段相同，第二预设扫频段的泄露与第二线性扫频段相同。
12、基于上述技术方案，上述第一预设扫频段和第二预设扫频段可以通过多种波形呈现，增加信号处理的灵活性。
13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在上述根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，根据上述第一拍频信号的上chirp段确定对应的上chirp频率fbu，并根据上述第一拍频信号的下chirp段确定对应的下chirp频率fbd；根据上述上chirp频率fbu和上述下chirp频率fbd，确定第一参数集和第二参数集，其中，第一参数集和第二参数集属于候选参数集，上述目标参数集是从该候选参数集中筛选出的参数集。
14、示例地，可以根据上述第一拍频信号的上chirp段确定第四拍频信号；并且根据第一拍频信号的下chirp段确定第五拍频信号。具体地，上述第四拍频信号是由上述第一本振信号和上述第一回波信号中的上chirp进行混频操作得到的，同理，上述第五拍频信号是由上述第一本振信号和上述第一回波信号中的下chirp进行混频操作得到的。然后，对上述第四拍频信号和第五拍频信号进行第一时频转换，得到对应的频谱su(f)和sd(f)。然后，分别对上述频谱su(f)和sd(f)进行信号检测，确定上述第一拍频信号对应的上chirp频率fbu和下chirp频率fbd。最后，确定lidar系统能够测量的最大速度对应的多普勒频率fd_max，并且将上述fbu与fd_max进行比较，根据比较结果确定系统解算的结果是否发生模糊，具体比较方式如下：
15、若fbu＞fd_max，则系统解算的结果没有发生模糊；
16、若fbu≤fd_max，则系统解算的结果可能发生模糊。
17、基于上述技术方案，能够识别出当前获取的信号是否存在速度距离模糊，并为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(1)确定：
19、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2； (1)
20、上述第二参数集包括的拍频频率fb2和多普勒频率fd2分别通过如下公式(2)确定：
21、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。 (2)
22、基于上述技术方案，能够确定候选参数集，为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，上述第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第一谱图，确定上述第一谱图的频谱谱宽；将上述第一谱图的频谱谱宽与第一谱宽阈值进行比对，在上述第一频谱的频谱谱宽大于或者等于上述第一谱宽阈值时，确定上述第一参数集为上述目标参数集，或者，在上述第一频谱的频谱谱宽小于上述第一谱宽阈值时，确定上述第二参数集为上述目标参数集，上述第一谱宽阈值是通过预先实验确定的。
24、示例地，上述第一谱图的频谱谱宽可以是频谱的半高频谱宽度，也可以是频谱在自定义幅度阈值对应的频谱宽度，该自定义幅度阈值可以是预先设定的合理阈值。
25、基于上述技术方案，通过实验确定的第一谱宽阈值与第一谱图的频谱谱宽进行对比，能够确定准确的收发信号的上下chirp对应的频率值，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
26、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据上述第一参数集，确定第三参数集，并且根据上述第二参数集，确定第四参数集，其中，第三参数集和第四参数集属于上述候选参数集；上述第三参数集包括飞行时间τ1和多普勒频率fd1，其中，上述飞行时间τ1通过如下公式(3)确定：
27、
28、上述第四参数集包括飞行时间τ2和多普勒频率fd2，其中，上述飞行时间τ2通过如下公式(4)确定：
29、
30、其中，上述α表示上述第一本振信号的调频斜率。
31、基于上述技术方案，在识别出当前获取的信号存在速度距离模糊后，对参数集进行进一步的处理，为速度距离解模糊提供前提条件。
32、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，确定第二本振信号，并基于该第二本振信号的信号特性，确定第三扫频曲线，该第二本振信号是参考通道中的本振信号，该第二本振信号与所述第一本振信号来源于同一个光源；基于上述第三参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第四扫频曲线，并基于上述第四参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第五扫频曲线。
33、示例地，上述第二本振信号的信号特性以及波形和上述第一本振信号相同，所以上述第三扫频曲线可以复用上述第一扫频曲线。
34、示例地，在时频域的坐标系中，时间为横轴，频率为纵轴。所以，上述第三参数集中的τ1对应于第三扫频曲线在时域中平移的步长，第三参数集中的fd1对应于第三扫频曲线在频域中平移的步长；同理，第四参数集中的τ2对应于第三扫频曲线在时域中平移的步长，第四参数集中的fd2对应于第三扫频曲线在频域中平移的步长。
35、基于上述技术方案，能够估算出参考通道的第三扫频曲线，进而估算出第四扫频曲线和第五扫频曲线，为速度距离解模糊提供前提条件。
36、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第二时频转换，确定第二谱图，该第二谱图用于表示在上述第一时段内的上述第一扫频曲线和上述第二扫频曲线之间的频差随时间的变化关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第三谱图，并且根据上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第四谱图，其中，上述第三谱图用于表示在第二时段内上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，上述第四谱图用于表示在第三时段内上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第四扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第五扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；将上述第二谱图和上述第三谱图进行比对，确定第一匹配度，并将上述第二谱图和上述第四谱图进行比对，确定第二匹配度；在上述第一匹配度较高时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二匹配度较高时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
37、应理解，谱图之间的相似度越高，谱图之间进行比对所确定的匹配度越高。
38、基于上述技术方案，利用参考通道的本振信号和回波信号波形特征作为参考模板，与测量通路的本振信号和回波信号波形特征进行特征比对，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
39、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
40、基于上述技术方案，提供多种第二时频转换的方式，从而提升了信号处理的灵活性。
41、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，该第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第二拍频信号，并且对上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第三拍频信号；确定第二数据段和第三数据段，该第二数据段是截取自上述第二拍频信号在第二时段内的信号，该第三数据段是截取自上述第三拍频信号在第三时段内的信号，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第四扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第五扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；对上述第二数据段和上述第三数据段分别进行第一时频转换，确定第五谱图和第六谱图，该第五谱图用于表示上述第二数据段的振幅与频率之间的关系，该第六谱图用于表示上述第三数据段的振幅与频率之间的关系；将上述第五谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第七谱图，并且将上述第六谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第八谱图；确定上述第七谱图具备第一频谱特征的数量为第一数量，且确定上述第八谱图具备上述第一频谱特征的数量为第二数量，上述第一频谱特征包括频谱存在最大值、频谱的信噪比大于第一阈值或频谱波形对称；在上述第一数量大于上述第二数量时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二数量大于上述第一数量时，确定上述第四参数集为上述目标参数集；或者，确定上述第七谱图对应的第一分数，该第一分数是对所述第七谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的，且确定上述第八谱图对应的第二分数，该第二分数是对上述第八谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的；在上述第一分数大于所述第二分数时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二分数大于上述第一分数时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
42、示例地，和上述第一谱图同理，上述第五谱图和上述第六谱图都是一种频谱，即上述第五谱图用于表示上述第二数据段的振幅与频率的之间关系，上述第六谱图用于表示上述第三数据段的振幅与频率的之间关系。
43、示例地，由于上述谱图可以通过频谱函数来表示，所以上述谱图之间的互相关运算，可以是谱图对应的频谱函数之间的互相关运算。
44、示例地，上述对分数进行加权计算可以是对各个第一频谱特征对应的分数进行加权求和计算，也可以是其他运算方式，本技术实施例对此不做限定。
45、示例地，不同的第一频谱特征可以对应于不同的分数和/或权数，例如，两个频谱分别存在的不同的最大值对应于不同的权数；第七频谱的第一频谱特征是频谱波形对称，第八频谱的第一频谱特征是频谱存在最大值，那么频谱波形对称和频谱存在最大值对应于不同的分数。
46、基于上述技术方案，通过参考通道的拍频信号与测量通道的拍频信号进行互相关运算，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
47、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
48、第二方面，提供了一种信号处理的装置，该装置包括：确定单元、信号生成单元和处理单元；其中，确定单元用于：确定第一扫频曲线，该第一扫频曲线的第一调频周期内包括上chirp段和下chirp段，其中，上chirp段包括第一线性扫频段和第一预设扫频段，下chirp段包括第二线性扫频段和第二预设扫频段，且第一预设扫频段与第二预设扫频段连接；信号生成单元用于：根据上述第一扫频曲线，生成波形相同的第一本振信号和第一发射信号；处理单元用于：对上述第一本振信号和第一回波信号进行混频操作，确定第一拍频信号，该第一回波信号是上述第一发射信号经由目标物体反射回来的信号；确定第一数据段，该第一数据段是截取自上述第一拍频信号在第一时段内的信号，该第一时段与上述第一扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第一回波信号对应的第二扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；根据上述第一数据段，确定目标参数集，该目标参数集用于解算上述目标物体的距离和径向速度。
49、基于上述技术方案，由于实际应用中的本振信号和回波信号的上下chirp转折处的数据是不用于速度距离估计，所以通过对该时段的信号进行特殊波形设计，并基于该时段的信号进行处理，以解算目标物体的径向速度和距离，既能够保障到系统的出点率不受影响，也能够增加信号处理的鲁棒性和适用性，且对系统硬件结构的改动较小。
50、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述第一预设扫频段的波形和上述第二预设扫频段的波形分别包括矩形波、正弦波或者锯齿波。
51、基于上述技术方案，可以使用多种波形来表示上述第一预设扫频段的波形和上述第二预设扫频段的波形，增加信号处理的灵活性。
52、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在上述处理单元根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，上述处理单元还用于：在上述根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，根据所述第一拍频信号的上chirp段确定对应的上chirp频率fbu，并根据所述第一拍频信号的下chirp段确定对应的下chirp频率fbd；根据上述上chirp频率fbu和上述下chirp频率fbd，确定第一参数集和第二参数集，其中，第一参数集和第二参数集属于候选参数集，上述目标参数集是从该候选参数集中筛选出的参数集。
53、基于上述技术方案，能够识别出当前获取的信号是否存在速度距离模糊，并为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
54、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(5)确定：
55、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2； (5)
56、上述第二参数集包括的拍频频率fb2和多普勒频率fd2分别通过如下公式(6)确定：
57、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。 (6)
58、基于上述技术方案，能够确定候选参数集，为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
59、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，上述第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第一谱图，确定上述第一谱图的频谱谱宽；将上述第一谱图的频谱谱宽与第一谱宽阈值进行比对，在上述第一频谱的频谱谱宽大于或者等于上述第一谱宽阈值时，确定上述第一参数集为上述目标参数集，或者，在上述第一频谱的频谱谱宽小于上述第一谱宽阈值时，确定上述第二参数集为上述目标参数集，上述第一谱宽阈值是通过预先实验确定的。
60、基于上述技术方案，通过实验确定的第一谱宽阈值与第一谱图的频谱谱宽进行对比，能够确定准确的收发信号的上下chirp对应的频率值，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
61、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述处理单元还用于：根据上述第一参数集，确定第三参数集，并且根据上述第二参数集，确定第四参数集，其中，第三参数集和第四参数集属于上述候选参数集；上述第三参数集包括飞行时间τ1和多普勒频率fd1，其中，上述飞行时间τ1通过如下公式(7)确定：
62、
63、上述第四参数集包括飞行时间τ2和多普勒频率fd2，其中，上述飞行时间τ2通过如下公式(8)确定：
64、
65、其中，上述α表示上述第一本振信号的调频斜率。
66、基于上述技术方案，在识别出当前获取的信号存在速度距离模糊后，对参数集进行进一步的处理，为速度距离解模糊提供前提条件。
67、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在上述处理单元根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，上述处理单元还用于：确定第二本振信号，并基于该第二本振信号的信号特性，确定第三扫频曲线，该第二本振信号是参考通道中的本振信号，该第二本振信号与所述第一本振信号来源于同一个光源；基于上述第三参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第四扫频曲线，并基于上述第四参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第五扫频曲线。
68、基于上述技术方案，能够估算出参考通道的第三扫频曲线，进而估算出第四扫频曲线和第五扫频曲线，为速度距离解模糊提供前提条件。
69、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第二时频转换，确定第二谱图，该第二谱图用于表示在上述第一时段内的上述第一扫频曲线和上述第二扫频曲线之间的频差随时间的变化关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第三谱图，并且根据上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第四谱图，其中，上述第三谱图用于表示在第二时段内上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，上述第四谱图用于表示在第三时段内上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第四扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第五扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；将上述第二谱图和上述第三谱图进行比对，确定第一匹配度，并将上述第二谱图和上述第四谱图进行比对，确定第二匹配度；在上述第一匹配度较高时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二匹配度较高时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
70、基于上述技术方案，利用参考通道的本振信号和回波信号波形特征作为参考模板，与测量通路的本振信号和回波信号波形特征进行特征比对，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
71、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
72、基于上述技术方案，提供多种第二时频转换的方式，从而提升了信号处理的灵活性。
73、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，该第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第二拍频信号，并且对上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第三拍频信号；确定第二数据段和第三数据段，该第二数据段是截取自上述第二拍频信号在第二时段内的信号，该第三数据段是截取自上述第三拍频信号在第三时段内的信号，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第四扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的第一线性扫频段的终点和上述第五扫频曲线的第二线性扫频段的起点之间的时段存在交集；对上述第二数据段和上述第三数据段分别进行第一时频转换，确定第五谱图和第六谱图，该第五谱图用于表示上述第二数据段的振幅与频率之间的关系，该第六谱图用于表示上述第三数据段的振幅与频率之间的关系；将上述第五谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第七谱图，并且将上述第六谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第八谱图；确定上述第七谱图具备第一频谱特征的数量为第一数量，且确定上述第八谱图具备上述第一频谱特征的数量为第二数量，上述第一频谱特征包括频谱存在最大值、频谱的信噪比大于第一阈值或频谱波形对称；在上述第一数量大于上述第二数量时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二数量大于上述第一数量时，确定上述第四参数集为上述目标参数集；或者，确定上述第七谱图对应的第一分数，该第一分数是对所述第七谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的，且确定上述第八谱图对应的第二分数，该第二分数是对上述第八谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的；在上述第一分数大于所述第二分数时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二分数大于上述第一分数时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
74、基于上述技术方案，通过参考通道的拍频信号与测量通道的拍频信号进行互相关运算，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
75、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
76、第三方面，提供了一种信号处理的方法，该方法包括：确定第一扫频曲线，该第一扫频曲线的第一调频周期内依次由上chirp段和下chirp段连接构成，其中，上chirp段和下chirp段是线性扫频段；根据上述第一扫频曲线，生成波形相同的第一本振信号和第一发射信号；对上述第一本振信号和第一回波信号进行混频操作，确定第一拍频信号，该第一回波信号是上述第一发射信号经由目标物体反射回来的信号；确定第一数据段，该第一数据段是截取自上述第一拍频信号在第一时段内的信号，该第一时段与上述第一扫频曲线的上下chirp转折点和上述第一回波信号对应的第二扫频曲线的上下chirp转折点之间对应的时段存在交集；根据上述第一数据段，确定目标参数集，该目标参数集用于解算上述目标物体的距离和径向速度。
77、基于上述技术方案，能够基于第一时段的信号进行处理，解算目标物体的径向速度和距离。
78、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在上述根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，根据所述第一拍频信号的上chirp段确定对应的上chirp频率fbu，并根据所述第一拍频信号的下chirp段确定对应的下chirp频率fbd；根据上述上chirp频率fbu和上述下chirp频率fbd，确定第一参数集和第二参数集，其中，第一参数集和第二参数集属于候选参数集，上述目标参数集是从该候选参数集中筛选出的参数集。
79、示例地，可以根据上述第一拍频信号的上chirp段确定第四拍频信号；并且根据第一拍频信号的下chirp段确定第五拍频信号。具体地，上述第四拍频信号是由上述第一本振信号和上述第一回波信号中的上chirp进行混频操作得到的，同理，上述第五拍频信号是由上述第一本振信号和上述第一回波信号中的下chirp进行混频操作得到的。然后，对上述第四拍频信号和第五拍频信号进行第一时频转换，得到对应的频谱su(f)和sd(f)。然后，分别对上述频谱su(f)和sd(f)进行信号检测，确定上述第一拍频信号对应的上chirp频率fbu和下chirp频率fbd。最后，确定lidar系统能够测量的最大速度对应的多普勒频率fd_max，并且将上述fbu与fd_max进行比较，根据比较结果确定系统解算的结果是否发生模糊，具体比较方式如下：
80、若fbu＞fd_max，则系统解算的结果没有发生模糊；
81、若fbu≤fd_max，则系统解算的结果可能发生模糊。
82、基于上述技术方案，能够确定出第一参数集和第二参数集，进而识别出当前获取的信号存在速度距离模糊，并为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
83、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，上述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(9)确定：
84、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2； (9)
85、上述第二参数集包括的拍频频率fb2和多普勒频率fd2分别通过如下公式(10)确定：
86、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。 (10)
87、基于上述技术方案，能够确定候选参数集，为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
88、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，上述第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第一谱图，确定上述第一谱图的频谱谱宽；将上述第一谱图的频谱谱宽与第一谱宽阈值进行比对，在上述第一频谱的频谱谱宽大于或者等于上述第一谱宽阈值时，确定上述第一参数集为上述目标参数集，或者，在上述第一频谱的频谱谱宽小于上述第一谱宽阈值时，确定上述第二参数集为上述目标参数集，上述第一谱宽阈值是通过预先实验确定的。
89、基于上述技术方案，通过实验确定的第一谱宽阈值与第一谱图的频谱谱宽进行对比，能够确定准确的收发信号的上下chirp对应的频率值，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
90、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，根据上述第一参数集，确定第三参数集，并且根据上述第二参数集，确定第四参数集，其中，第三参数集和第四参数集属于上述候选参数集；上述第三参数集包括飞行时间τ1和多普勒频率fd1，其中，上述飞行时间τ1通过如下公式(11)确定：
91、
92、上述第四参数集包括飞行时间τ2和多普勒频率fd2，其中，上述飞行时间τ2通过如下公式(12)确定：
93、
94、其中，上述α表示上述第一本振信号的调频斜率。
95、基于上述技术方案，在识别出当前获取的信号存在速度距离模糊后，对参数集进行进一步的处理，为速度距离解模糊提供前提条件。
96、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在上述根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，确定第二本振信号，并基于该第二本振信号的信号特性，确定第三扫频曲线，该第二本振信号是参考通道中的本振信号，该第二本振信号与所述第一本振信号来源于同一个光源；基于上述第三参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第四扫频曲线，并基于上述第四参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第五扫频曲线。
97、基于上述技术方案，能够估算出参考通道的第三扫频曲线，进而估算出第四扫频曲线和第五扫频曲线，为速度距离解模糊提供前提条件。
98、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第二时频转换，确定第二谱图，该第二谱图用于表示在上述第一时段内的上述第一扫频曲线和上述第二扫频曲线之间的频差随时间的变化关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第三谱图，并且根据上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第四谱图，其中，上述第三谱图用于表示在第二时段内上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，上述第四谱图用于表示在第三时段内上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第四扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集，第三时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第五扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集；将上述第二谱图和上述第三谱图进行比对，确定第一匹配度，并将上述第二谱图和上述第四谱图进行比对，确定第二匹配度；在上述第一匹配度较高时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二匹配度较高时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
99、基于上述技术方案，利用参考通道的本振信号和回波信号波形特征作为参考模板，与测量通路的本振信号和回波信号波形特征进行特征比对，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
100、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，上述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
101、基于上述技术方案，提供多种第二时频转换的方式，从而提升了信号处理的灵活性。
102、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，该第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第二拍频信号，并且对上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第三拍频信号；确定第二数据段和第三数据段，该第二数据段是截取自上述第二拍频信号在第二时段内的信号，该第三数据段是截取自上述第三拍频信号在第三时段内的信号，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第四扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第五扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集；对上述第二数据段和上述第三数据段分别进行第一时频转换，确定第五谱图和第六谱图，该第五谱图用于表示上述第二数据段的振幅与频率之间的关系，该第六谱图用于表示上述第三数据段的振幅与频率之间的关系；将上述第五谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第七谱图，并且将上述第六谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第八谱图；确定上述第七谱图具备第一频谱特征的数量为第一数量，且确定上述第八谱图具备上述第一频谱特征的数量为第二数量，上述第一频谱特征包括频谱存在最大值、频谱的信噪比大于第一阈值或频谱波形对称；在上述第一数量大于上述第二数量时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二数量大于上述第一数量时，确定上述第四参数集为上述目标参数集；或者，确定上述第七谱图对应的第一分数，该第一分数是对所述第七谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的，且确定上述第八谱图对应的第二分数，该第二分数是对上述第八谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的；在上述第一分数大于所述第二分数时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二分数大于上述第一分数时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
103、基于上述技术方案，通过参考通道的拍频信号与测量通道的拍频信号进行互相关运算，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
104、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，上述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
105、第四方面，提供了一种信号处理的装置，该装置包括：确定单元、信号生成单元和处理单元；其中，确定单元用于：确定第一扫频曲线，该第一扫频曲线的第一调频周期内依次由上chirp段和下chirp段连接构成，其中，上chirp段和下chirp段是线性扫频段；根据上述第一扫频曲线，生成波形相同的第一本振信号和第一发射信号；信号生成单元用于：根据上述第一扫频曲线，生成波形相同的第一本振信号和第一发射信号；处理单元用于：对上述第一本振信号和第一回波信号进行混频操作，确定第一拍频信号，该第一回波信号是上述第一发射信号经由目标物体反射回来的信号；确定第一数据段，该第一数据段是截取自上述第一拍频信号在第一时段内的信号，该第一时段与上述第一扫频曲线的上下chirp转折点和上述第一回波信号对应的第二扫频曲线的上下chirp转折点之间对应的时段存在交集；根据上述第一数据段，确定目标参数集，该目标参数集用于解算上述目标物体的距离和径向速度。
106、基于上述技术方案，能够基于第一时段对应的信号进行处理，解算目标物体的径向速度和距离。
107、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在上述处理单元根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，上述处理单元还用于：根据所述第一拍频信号的上chirp段确定对应的上chirp频率fbu，并根据所述第一拍频信号的下chirp段确定对应的下chirp频率fbd；根据上述上chirp频率fbu和上述下chirp频率fbd，确定第一参数集和第二参数集，其中，第一参数集和第二参数集属于候选参数集，上述目标参数集是从该候选参数集中筛选出的参数集。
108、基于上述技术方案，能够识别出当前获取的信号是否存在速度距离模糊，并为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
109、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(13)确定：
110、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2； (13)
111、上述第二参数集包括的拍频频率fb2和多普勒频率fd2分别通过如下公式(14)确定：
112、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。 (14)
113、基于上述技术方案，能够确定候选参数集，为后续解算目标距离和径向速度提供数据条件。
114、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，上述第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第一谱图，确定上述第一谱图的频谱谱宽；将上述第一谱图的频谱谱宽与第一谱宽阈值进行比对，在上述第一频谱的频谱谱宽大于或者等于上述第一谱宽阈值时，确定上述第一参数集为上述目标参数集，或者，在上述第一频谱的频谱谱宽小于上述第一谱宽阈值时，确定上述第二参数集为上述目标参数集，上述第一谱宽阈值是通过预先实验确定的。
115、基于上述技术方案，通过实验确定的第一谱宽阈值与第一谱图的频谱谱宽进行对比，能够确定准确的收发信号的上下chirp对应的频率值，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
116、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述处理单元还用于：根据上述第一参数集，确定第三参数集，并且根据上述第二参数集，确定第四参数集，其中，第三参数集和第四参数集属于上述候选参数集；上述第三参数集包括飞行时间τ1和多普勒频率fd1，其中，上述飞行时间τ1通过如下公式(15)确定：
117、
118、上述第四参数集包括飞行时间τ2和多普勒频率fd2，其中，上述飞行时间τ2通过如下公式(16)确定：
119、
120、其中，上述α表示上述第一本振信号的调频斜率。
121、基于上述技术方案，在识别出当前获取的信号存在速度距离模糊后，对参数集进行进一步的处理，为速度距离解模糊提供前提条件。
122、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在上述处理单元根据上述第一数据段，确定目标参数集之前，上述处理单元还用于：确定第二本振信号，并基于该第二本振信号的信号特性，确定第三扫频曲线，该第二本振信号是参考通道中的本振信号，该第二本振信号与所述第一本振信号来源于同一个光源；基于上述第三参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第四扫频曲线，并基于上述第四参数集，在时频域中对上述第三扫频曲线进行平移，以获得第五扫频曲线。
123、基于上述技术方案，能够估算出参考通道的第三扫频曲线，进而估算出第四扫频曲线和第五扫频曲线，为速度距离解模糊提供前提条件。
124、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第二时频转换，确定第二谱图，该第二谱图用于表示在上述第一时段内的上述第一扫频曲线和上述第二扫频曲线之间的频差随时间的变化关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第三谱图，并且根据上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第四谱图，其中，上述第三谱图用于表示在第二时段内上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，上述第四谱图用于表示在第三时段内上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线之间的频差随时间的变化关系，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第四扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集，第三时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第五扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集；将上述第二谱图和上述第三谱图进行比对，确定第一匹配度，并将上述第二谱图和上述第四谱图进行比对，确定第二匹配度；在上述第一匹配度较高时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二匹配度较高时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
125、基于上述技术方案，利用参考通道的本振信号和回波信号波形特征作为参考模板，与测量通路的本振信号和回波信号波形特征进行特征比对，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
126、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
127、基于上述技术方案，提供多种第二时频转换的方式，从而提升了信号处理的灵活性。
128、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述处理单元具体用于：对上述第一数据段进行第一时频转换，确定第一谱图，该第一谱图用于表示上述第一数据段的振幅与频率之间的关系；根据上述第三扫频曲线和上述第四扫频曲线，确定第二拍频信号，并且对上述第三扫频曲线和上述第五扫频曲线，确定第三拍频信号；确定第二数据段和第三数据段，该第二数据段是截取自上述第二拍频信号在第二时段内的信号，该第三数据段是截取自上述第三拍频信号在第三时段内的信号，其中，第二时段与上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第四扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集，第三时段对应于上述第三扫频曲线的上下chirp转折点和上述第五扫频曲线的上下chirp转折点之间的时段存在交集；对上述第二数据段和上述第三数据段分别进行第一时频转换，确定第五谱图和第六谱图，该第五谱图用于表示上述第二数据段的振幅与频率之间的关系，该第六谱图用于表示上述第三数据段的振幅与频率之间的关系；将上述第五谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第七谱图，并且将上述第六谱图与上述第一谱图进行互相关运算，确定第八谱图；确定上述第七谱图具备第一频谱特征的数量为第一数量，且确定上述第八谱图具备上述第一频谱特征的数量为第二数量，上述第一频谱特征包括频谱存在最大值、频谱的信噪比大于第一阈值或频谱波形对称；在上述第一数量大于上述第二数量时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二数量大于上述第一数量时，确定上述第四参数集为上述目标参数集；或者，确定上述第七谱图对应的第一分数，该第一分数是对所述第七谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的，且确定上述第八谱图对应的第二分数，该第二分数是对上述第八谱图具备的各个上述第一频谱特征对应的分数进行加权计算得到的；在上述第一分数大于所述第二分数时，确定上述第三参数集为上述目标参数集，或者，在上述第二分数大于上述第一分数时，确定上述第四参数集为上述目标参数集。
129、基于上述技术方案，通过参考通道的拍频信号与测量通道的拍频信号进行互相关运算，以选取准确的参数集来解算目标物体的径向速度和距离，从而避免在基于bpd接收的方式下，测量目标物体的径向速度和距离发生模糊的问题。在不增加系统复杂度的同时，还保证了系统性能。
130、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
131、第五方面，提供了一种信号处理的装置，包括处理器和存储器，其中，处理器和存储器相连，其中，存储器用于存储程序代码，处理器用于调用程序代码，以执行上述第一方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法，或者执行上述第三方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法。
132、第六方面，提供了一种芯片系统，芯片系统应用于电子设备；芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器；接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从电子设备的存储器回波信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行计算机指令时，电子设备执行上述第一方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法，或者执行上述第三方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法。
133、第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序或指令，该计算机程序或指令用于实现第一方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法，或者用于实现第三方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法。
134、第八方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序代码或指令在计算机上执行时，使得计算机执行上述第一方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法，或者执行上述第三方面的方法设计中任意一种可能的实现方式中的方法。
135、第九方面，提供了一种车辆，该车辆包括如第二方面、第四方面或第五方面中任一种可能实现方式中的装置。
1.一种信号处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设扫频段的波形和所述第二预设扫频段的波形分别包括矩形波、正弦波或者锯齿波。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一数据段，确定目标参数集之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(1)确定：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据段，确定目标参数集包括：
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一数据段，确定目标参数集之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据段，确定目标参数集包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据段，确定目标参数集包括：
11.根据权利要求5或10所述的方法，其特征在于，所述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
12.一种信号处理的装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元、信号生成单元和处理单元；
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一预设扫频段的波形和所述第二预设扫频段的波形分别包括矩形波、正弦波或者锯齿波。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，在所述处理单元根据所述第一数据段，确定目标参数集之前，所述处理单元还用于：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一参数集包括的拍频频率fb1和多普勒频率fd1分别通过如下公式(5)确定：
16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在所述处理单元根据所述第一数据段，确定目标参数集之前，所述处理单元还用于：
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第二时频转换包括短时傅里叶变换或者小波变换。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
22.根据权利要求16或21所述的装置，其特征在于，所述第一时频转换包括快速傅里叶变换。
23.一种信号处理的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1至11任一项所述的方法。
24.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统应用于电子设备；所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器；所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述电子设备的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述电子设备执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。
26.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序代码或指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
27.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12至23中任一项所述的装置。
