本发明涉及硬脆材料加工，具体提供一种磨床、磨床的上料控制方法、计算机可读存储介质、计算机设备。
背景技术：
1、对硬脆材料进行加工的设备通常包括截断机、开方机、磨床和切片机，以属于硬脆材料的工件为硅棒为例，其中，截断机主要用于通过如线切割等方式将较长的硅棒切为长度较短的硅棒(如通常为横截面为圆形的硅棒，简称圆棒)，开方机主要用于通过如线切割等方式将圆棒切为横截面为矩形(如正方形)的硅棒(简称方棒，如该阶段的方棒未经过磨削加工，通常可以称作毛棒)，磨床主要用于通过磨削作业使得毛棒的表面精度达标(如该阶段的方棒经磨削加工之后，表面精度达标，通常可以称作成品棒)，切片机主要用于将成品棒通过如多线切割(线网切割)的方式获得待用的薄硅片。
2、其中，磨床主要包括卧式磨床和立式磨床，对于其中的卧式磨床而言，其结构通常包括上/下料装置、进给滑台装置以及磨削装置。对硅棒进行磨削作业的过程通常为：首先将开方后的硅棒(前述的毛棒)固定至上料装置，对硅棒的姿态进行初步调节后，将硅棒送达进给滑台装置的两个夹头之间，如两个夹头可以均为动夹头，或者两个夹头中的一个为动夹头而另一个为定夹头。通过进给滑台装置沿硅棒轴向(进给方向)的运动，将硅棒送达对应于磨削装置的位置。基于此，通过使磨削装置靠近硅棒并使硅棒沿进给方向往复运动，便可对硅棒的其中一组待磨削面或者一对棱边进行相应的磨削作业。之后，通过使硅棒旋转，从而转动至第二组待磨削面或者另一对棱边，以此类推，便可如前所述，通过磨床将毛棒加工为成品棒。
3、可以看出，目前的卧式磨床主要是以依赖于硅棒沿进给方向的往复运动来完成其磨削作业的。由于硅棒的往复运动需要较大的移动行程，对应于较大的移动行程的直线运行对硅棒磨削后的精度会产生一定的影响(如与直线运动向匹配的直线导轨的直线度对硅棒的精度影响较等大)，这样的影响将会带来较大的磨削余量，硅棒的磨削精度不达标。因此本领域技术人员需要一种新的方案来改变或者调整目前的磨床加工方式。
4、需要说明的是，上述背景技术的叙述方式只是结合发明人在构思以及涉及产品的思路引出来本发明，即：给出了可将本发明应用的一种具体的应用场景，而不应当理解为本发明的技术方案仅能够应用于该场景。如在本发明的场景中，磨床为卧式磨床，硅棒在卧式磨床的磨削区无需往复运动而采用磨削组件沿硅棒的轴线方向往复运动。相应地，需要提出一种硅棒的上料方式以更好地适配对应于该应用场景的磨床。
技术实现思路
1、本发明旨在提供一种与能够实现在通过磨削组件对工件进行加工件期间采用硅棒不动而磨削组件往复运动的形式的磨床相适配的上料方式。
2、如通常的夹爪组件在将硅棒夹紧之后，无法再调整硅棒的状态，因此通常无法满足硅棒的轴线与磨床的磨削区域的夹头组件的轴线的同轴度，这将可能造成磨削余量大、磨削精度低的问题。在采用了本发明的上料组件的情形下，有望通过倾斜上料的方式在夹爪组件夹紧硅棒的过程中即可实现了硅棒的对中，节省了节拍。
3、第一方面，本发明提供了一种磨床，所述磨床包括上料组件，所述上料组件包括：上料储料台组件；以及上料台组件；其中，所述上料台组件上形成有能够承载工件的承载空间，放置于所述上料储料台组件上的工件能够输送至所述承载空间；其中，所述承载空间能够将工件以至少一种姿态进行承载。
4、通过这样的构成，能够谋求上料组件能够更好地如机械手、磨床等需要与上料组件对接的结构进行接续。示例性地，可以根据与上料组件对接的如机械手上夹爪组件的夹置位的规格等，确定出能够与对应于夹置位的姿态。如可以通过人工或者借助于相应的机构等方式将其他位置的工件输送至承载空间。
5、可以理解的是，在姿态包括多种的情形下，本领域技术人员可以根据实际需求确定各个姿态的具体形式、姿态的个数以及不同姿态之间的切换方式等。如各个姿态之间的区别可以表现为：轴线位置不动工件可绕轴线转动；轴线位置的移动；转动与移动的结合；等。不同姿态之间的切换方式如可以包括但不限于：为上料台组件配置多个能够形成承载空间的承载部件，不同的承载部件具有能够承载不同姿态的工件，通过更换承载部件的方式便可使得上料台组件能够承载不同姿态的工件；为上料台组件配置一个或者多个可活动(如转动、移动以及二者的组合等)的部件，通过部件相对上料台组件的活动，从而通过部件之间的组合或者部件与上料台组价的组合形成对应于多种姿态的承载空间。
6、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台组件配置有上料台翻转组件，所述上料台翻转组件形成有承载空间，所述上料台翻转组件以翻转的方式设置于上料台组件从而能够将承载于所述承载空间内的工件至少绕工件的轴线翻转设定的角度。
7、通过这样的构成，给出了多种姿态的可能的形式。
8、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定可翻转的角度以及能够可靠的翻转的角度的个数以及与相应的角度对应的工件的姿态等，如角度节点可以包括但不限于0°、30°、45°、60°、75°、90°，工件可以停留在翻转范围内的任意一个角度或者从前述的多个角度中选择出的一个或者几个角度。
9、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述至少一种姿态至少包括将水平放置的工件绕工件的轴线翻转45°的姿态。
10、通过这样的构成，给出了上料姿态的一种可能的结构形式。
11、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台翻转组件包括：上料台翻转支架，其以可翻转的方式配置于所述上料台组件，所述上料台翻转支架形成有所述承载空间。
12、通过这样的构成，给出了上料台翻转组件的可能的结构形式。
13、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料台翻转支架的结构形式、形成于其内的承载空间的尺寸/结构形式、实现上料台翻转支架的翻转运动的方式，如可以通过人工翻转或者借助于驱动传动机构等实现上料台翻转支架翻转。
14、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台翻转组件包括：上料台翻转驱动部件，其能够驱动所述上料台翻转支架相对所述上料台组件翻转。
15、通过这样的构成，给出了上料台翻转组件实现其翻转的可能的方式。
16、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料台翻转支架实现其翻转运动所借助的具体的驱动部件的结构形式、个数、驱动传动原理及其在上料台翻转支架上的设置方式等。如可以通过电机等驱动部件与上料台翻转支架直接驱动连接的方式实现上料台翻转支架的翻转，也可以是驱动部件通过如齿轮齿条副、丝杠螺母机构等传动部件与上料台翻转支架间接驱动连接的方式实现上料台翻转支架的翻转。
17、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台翻转组件包括：上料台翻转轴，所述上料台翻转驱动部件通过驱动所述上料台翻转轴带动所述上料台翻转支架相对所述上料台组件翻转。
18、通过这样的构成，给出了上料台驱动部件实现其与上料台翻转支架之间的驱动连接的一种可能的实现方式。
19、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台组件包括上料台框架，所述上料台框架上形成有上料台翻转轴安装空间，所述上料台翻转轴自由容纳于所述上料台翻转轴安装空间。
20、通过这样的构成，给出了上料台翻转轴在上料台组件的配置方式。
21、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料台翻转轴安装空间的具体位置以及形成其所借助的具体结构等，如上料台框架内部为中空结构从而形成上料台翻转轴安装空间等。
22、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台框架上设置有支撑座和/或导向座，所述上料台翻转轴能够穿设于形成于所述支撑座和/或所述导向座内。
23、通过这样的构成，给出了上料台翻转轴安装空间的一种可能的结构形式。
24、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定支撑座和/或导向座的结构形式、个数以及二者的搭配方式等。示例性地，在两个支撑座之间设置有一个或者多个导向座。
25、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台翻转组件包括：上料台翻转压紧组件，其能够在将工件承载于所述承载空间的情形下将工件压紧。
26、通过这样的构成，能够保证工件的承载可靠性，尤其能够保证工件在翻转过程中的可靠性。
27、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料台翻转压紧组件的结构形式、设置位置、其与上料台翻转支架之间的配合关系等。以工件为硅棒为例，如上料台翻转支架大致为l型结构，可以在靠近硅棒端部的位置设置有一个或者多个上料台翻转压紧组件，如上料台翻转压紧组件可以是固定的结构或者可活动的结构。
28、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台翻转支架在其靠近工件的侧的至少一部上设置有具有缓冲功能的材料或者结构。
29、通过这样的构成，能够谋求保证工件的完好性。
30、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台组件和所述上料台组件之间设置有上料衔接组件。
31、通过这样的构成，能够谋求的上料的顺畅性。
32、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料衔接组件包括过渡轮组件，所述过渡轮组件包括至少一个过渡轮，工件能够撑设于所述至少一个过渡轮上。
33、通过这样的构成，给出了上料衔接组件的一种可能的结构形式。
34、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定过渡轮的大小、个数及其有无驱动等。示例性地，过渡轮包括两排且均为无驱动的设置方式。
35、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述过渡轮包括第一过渡轮和第二过渡轮，其中，至少所述第一过渡轮配置有驱动部件。
36、通过这样的构成，给出了过渡轮组件的可能的组成形式。
37、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二过渡轮之间的搭配方式以及实现第一过渡轮的驱动部件的具体形式以及线相应的驱动传动方式等，如可以是为第一过渡轮单独配置驱动部件或者可利用上料组件已有的驱动部件为第一过渡轮提供驱动力。
38、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台组件和/或所述上料台组件的驱动部件与所述第一过渡轮驱动连接。
39、通过这样的构成，给出了第一过渡轮实现其转动的可能的实现方式，如上料储料台/上料台组件的驱动部件可以直接与之相连或者通过如链传动、带传动等传动方式间接与之相连。
40、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台组件和/或所述上料台组件的驱动部件通过链传动的方式与所述第一过渡轮驱动连接。
41、通过这样的构成，给出了第一过渡轮获得驱动力的一种具体的实现方式。
42、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，沿工件在所述第一过渡轮上的运动方向观察，在所述第一过渡轮的至少一侧设置有所述第二过渡轮；并且/或者所述第二过渡轮的轮面宽度和/或径向尺寸小于所述第一过渡轮。
43、通过这样的构成，给出了过渡轮组件可能的过程方式。
44、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台组件配置有上料储料台翻转组件，所述上料储料台翻转组件以可活动的方式设置于所述上料储料台组件。
45、通过这样的构成，能够谋求保证上料储料台翻转组件与工件之间的适配性。
46、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台翻转组件能够以可翻转的方式展开为能够与所述上料储料台组件拼接的第一状态或者收起为不影响所述上料储料台组件的储料性能的第二状态。
47、通过这样的构成，能够谋求上料储料台翻转组件能够更好地适应不同长度的工件。
48、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料台组件包括上料台基体以及设置于所述上料台基体的上料台传动机构，所述上料台翻转组件设置于所述上料台基体，工件能够经所述上料台传动机构在所述上料台组件和所述上料储料台组件之间转运。
49、通过这样的构成，给出了上料台组件的可能的结构形式。
50、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料台传动机构的具体形式及其构成上料台组件的具体方式等，如链传动、带传动等。
51、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述上料储料台组件包括上料储料台框架以及设置于所述上料储料台框架的上料储料台传动机构，工件能够经所述上料储料台传动机构在所述上料储料台组件和所述上料台组件之间转运。
52、通过这样的构成，给出了上料/上料储料台组件的可能的结构形式。
53、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料储料台传动机构的具体形式及其构成上料储料台组件的具体方式等，如可以与前述的上料储料台传动机构的形式相同或者不同。
54、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述磨床包括夹爪组件，所述夹爪组件包括：第一夹爪，其具有第一夹持部分；以及第二夹爪，其具有第二夹持部分；其中，所述第一夹持部分和所述第二夹持部分能够构造出多种夹持空间，以便：通过所述多种夹持空间将工件以不同的方式进行夹持。
55、通过这样的构成，能够谋求通过第一夹爪和第二夹爪的配合更好地适配待夹持的工件。
56、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二夹持部分的具体形式、夹持空间的个数以及形式、第一/第二夹持部分构造出的多种夹持空间的具体方式等。多种夹持空间之间如可以是形状、位置和/或大小等方面的全部或者部分不同，如多种夹持空间的构造方式可以包括但不限于：第一夹爪夹持部分上设置有一个结构而第二夹持部分上设置有多个结构，多个结构能够与一个结构配合从而构造出多种夹持空间；第一夹爪夹持部分和/或第一夹爪夹持部分以可活动的方式设置或者具有可活动的部分，这样一来，便可通过活动或者活动的组合构造出不同的夹持空间；第一夹爪夹持部分和/或第一夹爪夹持部分中具有可变形的结构或者其上增设有可变形的部分，这样一来，便可依赖于变形或者变形的组合构造出不同的夹持空间。
57、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹持部分和/或所述第二夹持部分包括多个夹持位，以便：所述第一夹持部分或者所述第二夹持部分中的所述多个夹持位中的任一个能够与相应的所述第二夹持部分或者所述第一夹持部分构造出所述夹持空间。
58、通过这样的构成，给出了多个夹持空间的形成方式。
59、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定夹置位的结构形式、个数、各个夹置位之间的位置关系以及在第一夹持部分还是第二夹持部分上设置有多个夹置位，如夹置位可以为平面结构、曲面结构、平面与平面的组合、平面与曲面的组合、曲面与曲面的组合等。示例性地，第一夹持部分包括沿水平方向分布的多个夹置位，第二夹持部分仅包括一个夹置位，第一夹持部分上的多个夹置位中的任一个能够与第二夹持部分上的夹置位配合形成一个夹持空间。
60、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹持位和/或所述第二夹持位包括第一夹置位和第二夹置位，对应于所述第一夹置位的第一夹持空间能够将第一姿态的工件夹持，对应于所述第二夹置位的第二夹持空间能够将第二姿态的工件夹持。
61、通过这样的构成，给出了第一/第二夹持位将硅棒以不同的姿态进行夹持的可能的实现方式。
62、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一夹置位和第二夹置位的结构形式、位置关系及其多夹持的工件的第一姿态和第二姿态的具体形式等。
63、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹置位为曲面、由平面和平面形成的组合结构、由曲面和平面形成的组合结构或者由曲面和曲面形成的组合结构；和/或所述第二夹置位为沿竖直方向分布的平面。
64、通过这样的构成，给出了第一夹置位和第二夹置位的可能的结构形式。
65、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹置位包括第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面形成折弯。
66、通过这样的构成，给出了第一夹置位的一种可能的结构形式。
67、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二平面的方位(如与水平方向的夹角大小等)以及与之相对应的第一姿态的具体形式。
68、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一平面和/或所述第二平面与水平方向之间具有夹角。
69、通过这样的构成，给出了第一夹置位的一种具体的结构形式。如夹角可以为30°、45°、60°等，优选45°等，以45°为例，如在此情形下，能够以v型夹持的方式将硅棒等工件夹紧。
70、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括防坠组件，所述防坠组件能够至少在通过所述第二夹置位夹持工件的情形下使防坠组件处于工作状态，以便：通过第二夹置位和所述防坠组件将工件夹持。
71、通过这样的构成，保证了对应于第二夹置位的夹持空间的夹持可靠性。
72、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠组件的结构形式、个数及其支援第二夹置位的夹紧可靠性的具体方式等。如可以包括但不限于：防坠组件包括两个，其中一个用于支援第一夹置位的夹紧程度，另一个用于支援第二夹置位的夹紧程度；防坠组件包括两种状态，一种状态用于支援第一夹置位的夹紧程度，另一种状态用于支援第二夹置位的夹紧程度；防坠组件可以通过兜底、从底部托起、从侧部夹紧、从顶部拖吊等方式实现对夹紧程度或者提供用于保证夹紧可靠性的辅助支援；防坠组件可以是爪状结构、盘状结构、杆状结构、块状结构等；防坠组件与第一/第二夹爪对应方式可以是一对多、一对一、多对一等。
73、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件以可活动的方式设置于所述夹爪组件以使得所述防坠组件在工作状态和非工作状态之间切换。
74、通过这样的构成，给出了防坠组件在工作状态和非工作状态之间切换的方式。可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠组件设置于夹爪组件的何种结构上以及具体的活动方式、范围等。如防坠组件可以设置于第一/第二夹爪、与第一/第二夹爪固接的结构、与第一/第二夹爪无直接关系的中间部件不过能够无干涉地实现防坠组件的状态切换等。如防坠组件可以以伸缩(如横向/竖向伸缩等)、推拉等活动方式实现其状态的切换。
75、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件以可转动的方式设置于所述夹爪组件；并且/或者所述第一夹爪和/或所述第二夹爪上设置有所述防坠组件。
76、通过这样的构成，给出了防坠组件构成夹爪组件的可能的形式。如可以通过轴/孔、轴/轴套、轴/安装座等方式来实现防坠组件相对夹爪组件的枢转设置。
77、在一种可能的实施方式中，所述防坠组件包括防坠脱钩，所述防坠脱钩能够抵接至工件的表面。
78、通过这样的构成，给出了防坠组件的可能的结构形式。这样一来，防坠脱钩便能够通过抵接至工件表面的方式支援夹爪组件夹紧可靠性。
79、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定防坠脱钩的具体形式及其抵接至工件的具体方位以及具体的抵接方式等。如防坠脱钩可以包括一个或者多个钩部，在包括多个钩部的情形下，多个钩部能够抵接至工件的不同位置。
80、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述第一夹爪和第二夹爪之间能够以相关联或者相对独立的方式产生靠近/远离彼此的运动或者同向运动。
81、通过这样的构成，给出了两个夹爪之间可能的相对运动方式。如可以借助于丝杠(双旋)螺母机构、齿轮齿条副等使得二者产生靠近/远离彼此的运动、通过独立驱动传动的方式使得二者产生任意形式(前述的靠近、远离、同向)的运动。
82、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括第一夹爪驱动部件，所述第一夹爪驱动部件能够驱动对应于其的所述第一夹爪和/或所述第二夹爪运动。
83、通过这样的构成，给出了两个夹爪之间产生相对运动的具体实现方式。如可以通过同一个夹爪驱动部件使得二者以相关联的方式(如同步靠近/远离等)运动，也可以通过两个夹爪驱动部件使得二者以相对独立的方式(如同向不同步等)运动。以后者为例，对应于两个夹爪的夹爪驱动部件的结构形式及其与相应的夹爪之间的驱动连接方式可以相同或者不同。如夹爪驱动部件可以是电机、动力缸(电缸、气缸、液压缸等)或者直线/旋转模组等，夹爪驱动部件与第一/第二夹爪之间可以直接连接，也可以是通过齿轮齿条副、丝杠螺母机构等传动机构实现间接的驱动连接。
84、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括：第二夹爪驱动部件，所述第二夹爪驱动部件能够驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。
85、通过这样的构成，能够谋求两个夹爪组件以竖向微调的方式改变工件的局部位置，并因此调整待加工的姿态使其精度符合磨削标准。
86、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第二夹爪驱动部件的结构形式、个数、其与第一/第二夹爪的对应关系及其驱动第一/第二夹爪产生沿竖直方向的运动的具体方式等。如可以是：第一/第二夹爪分别配置有一个驱动电机，驱动电机通过齿轮齿条副驱动相应的第一/第二夹爪产生升降运动；第一/第二夹爪配置有同一个动力缸，第一/第二夹爪均设置于如支撑台等载体，动力缸与支撑台驱动连接；等。
87、对于上述磨床，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括偏心结构，所述第二夹爪驱动部件通过所述偏心结构驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。
88、通过这样的构成，给出了第一/第二夹爪实现其升降运动的可能的实现方式，如偏心结构可以为偏心轴、凸轮等。
89、在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括夹爪基体，所述夹爪基体包括活动部分，所述活动部分上具有预留空间，所述偏心结构能够与所述预留空间配合并因此使得所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。
90、通过这样的构成，给出了夹爪组件的一种可能的结构形式以及与之相对应的偏心结构实现其传动的可能的方式。如活动部分可以为板状结构、块状结构、筒状结构、支架等。
91、在一种可能的实施方式中，所述夹爪基体包括固定部分，所述夹爪驱动部件设置于所述固定部分。
92、在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括纵向移动导向结构，所述活动部分以及设置于所述活动部分上的所述第一夹爪和所述第二夹爪能够沿所述纵向移动导向结构运动。
93、通过这样的构成，给出了夹爪组件的一种具体的结构形式，如与活动部分类似，固定部分可以为板状结构、块状结构、筒状结构、支架等。
94、在第二方面，本发明提供了一种磨床的上料控制方法，所述磨床包括上料组件和夹爪组件，所述上料组件包括上料台组件，所述上料控制方法包括：在工件送达形成于所述上料台组件的承载空间的情形下，使工件处于设定的上料姿态；使夹爪组件的其中一个夹持空间对处于设定的上料姿态的工件进行抓取。
95、通过这样的构成，给出了磨床的上料作业的一种可能的实现方式。
96、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上料姿态的具体形式以及上料姿态、夹持空间的具体形式以及二者之间的具体匹配形式。
97、可以理解的是，此处以及下文的上料控制方法中提到的相关部件的结构形式可以包含但是不限于前文中提到的具体形式。
98、对于上述上料控制方法，在一种可能的实施方式中，所述上料台组件配置有上料台翻转组件，所述上料台翻转组件形成有承载空间，所述的“使工件处于设定的上料姿态”包括：
99、使所述上料台翻转组件翻转，从而使得工件通过绕其轴线翻转设定的角度的方式处于上料姿态。
100、通过这样的构成，给出了使工件处于上料姿态的一种可能的实现方式。
101、对于上述上料控制方法，在一种可能的实施方式中，所述上料姿态包括将水平放置的工件绕工件的轴线翻转45°的姿态。
102、通过这样的构成，给出了上料姿态的一种具体的形式。
103、对于上述上料控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括第一夹置位，所述第一夹置位包括第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面形成折弯，所述磨床包括转运机构，所述转运机构包括第二移动组件，所述夹爪组件能够借助于所述第二移动组件沿竖直方向运动，所述的“使夹爪组件的其中一个夹持空间对处于设定的上料姿态的工件进行抓取”包括：通过所述第二移动组件使对应于第一夹置位的第一夹持空间靠近工件，从而对处于设定的上料姿态的工件进行抓取。
104、通过这样的构成，给出了夹持空间与上料姿态的工件的一种具体的适配方式。
105、对于上述上料控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括两个且所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪组件配置有第一夹爪驱动部件，在“使夹爪组件的其中一个夹持空间对处于设定的上料姿态的工件进行抓取”的步骤的同时或者之后，所述上料控制方法包括：使所述第一夹爪驱动部件驱动两个所述夹爪组件中的至少一个的第一夹爪和第二夹爪之间以相对独立的方式运动，以便：调整两个所述夹爪组件之间的工件的姿态。
106、通过这样的构成，能够谋求借助于第一夹爪驱动部件来实现针对工件的横向微调。如可以在上料环节或者在工件到达磨削工位前针对工件进行横向微调。如第一夹爪和第二夹爪分别配置有一个第一夹爪驱动部件。
107、对于上述上料控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹爪组件包括两个且所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪组件配置有第二夹爪驱动部件，在“使夹爪组件的其中一个夹持空间对处于设定的上料姿态的工件进行抓取”的步骤的同时或者之后，所述上料控制方法包括：使所述第二夹爪驱动部件驱动两个所述夹爪组件中的至少一个的第一夹爪和第二夹爪产生沿竖直方向的运动，以便：调整两个所述夹爪组件之间的工件的姿态。
108、通过这样的构成，能够谋求借助于第二夹爪驱动部件来实现针对工件的纵向微调。如可以在上料环节或者在工件到达磨削工位前针对工件进行纵向微调。
109、在第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的磨床的上料控制方法。
110、可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的磨床的上料控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。
111、本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其磨床的上料控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述磨床的上料控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
112、在第四方面，本发明提供了一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的磨床的上料控制方法。
113、可以理解的是，该设备具有前述任一项所述的磨床的上料控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。该设备可以是包括各种电子设备形成的计算机控制设备。
1.一种磨床，其特征在于，所述磨床包括上料组件，所述上料组件包括：
2.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，所述上料台组件配置有上料台翻转组件，所述上料台翻转组件形成有承载空间，
3.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，所述至少一种姿态至少包括将水平放置的工件绕工件的轴线翻转45°的姿态。
4.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，所述上料台翻转组件包括：
5.根据权利要求4所述的磨床，其特征在于，所述上料台翻转组件包括：
6.根据权利要求5所述的磨床，其特征在于，所述上料台翻转组件包括：
7.根据权利要求6所述的磨床，其特征在于，所述上料台组件包括上料台框架，所述上料台框架上形成有上料台翻转轴安装空间，所述上料台翻转轴自由容纳于所述上料台翻转轴安装空间。
8.根据权利要求7所述的磨床，其特征在于，所述上料台框架上设置有支撑座和/或导向座，所述上料台翻转轴能够穿设于形成于所述支撑座和/或所述导向座内。
9.根据权利要求4所述的磨床，其特征在于，所述上料台翻转组件包括：
10.根据权利要求4所述的磨床，其特征在于，所述上料台翻转支架在其靠近工件的侧的至少一部上设置有具有缓冲功能的材料或者结构。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台组件和所述上料台组件之间设置有上料衔接组件。
12.根据权利要求11所述的磨床，其特征在于，所述上料衔接组件包括过渡轮组件，
13.根据权利要求12所述的磨床，其特征在于，所述过渡轮包括第一过渡轮和第二过渡轮，
14.根据权利要求13所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台组件和/或所述上料台组件的驱动部件与所述第一过渡轮驱动连接。
15.根据权利要求14所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台组件和/或所述上料台组件的驱动部件通过链传动的方式与所述第一过渡轮驱动连接。
16.根据权利要求13所述的磨床，其特征在于，沿工件在所述第一过渡轮上的运动方向观察，在所述第一过渡轮的至少一侧设置有所述第二过渡轮；并且/或者
17.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台组件配置有上料储料台翻转组件，所述上料储料台翻转组件以可活动的方式设置于所述上料储料台组件。
18.根据权利要求17所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台翻转组件能够以可翻转的方式展开为能够与所述上料储料台组件拼接的第一状态或者收起为不影响所述上料储料台组件的储料性能的第二状态。
19.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，所述上料台组件包括上料台基体以及设置于所述上料台基体的上料台传动机构，所述上料台翻转组件设置于所述上料台基体，工件能够经所述上料台传动机构在所述上料台组件和所述上料储料台组件之间转运。
20.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，所述上料储料台组件包括上料储料台框架以及设置于所述上料储料台框架的上料储料台传动机构，工件能够经所述上料储料台传动机构在所述上料储料台组件和所述上料台组件之间转运。
21.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，所述磨床包括夹爪组件，所述夹爪组件包括：
22.根据权利要求21所述的磨床，其特征在于，所述第一夹持部分和/或所述第二夹持部分包括多个夹持位，以便：
23.根据权利要求22所述的磨床，其特征在于，所述第一夹持位和/或所述第二夹持位包括第一夹置位和第二夹置位，
24.根据权利要求23所述的磨床，其特征在于，所述第一夹置位为曲面、由平面和平面形成的组合结构、由曲面和平面形成的组合结构或者由曲面和曲面形成的组合结构；和/或
25.根据权利要求24所述的磨床，其特征在于，所述第一夹置位包括第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面形成折弯。
26.根据权利要求25所述的磨床，其特征在于，所述第一平面和/或所述第二平面与水平方向之间具有夹角。
27.根据权利要求23所述的磨床，其特征在于，所述夹爪组件包括防坠组件，所述防坠组件能够至少在通过所述第二夹置位夹持工件的情形下使防坠组件处于工作状态，以便：通过第二夹置位和所述防坠组件将工件夹持。
28.根据权利要求21所述的磨床，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪之间能够以相关联或者相对独立的方式产生靠近/远离彼此的运动或者同向运动。
29.根据权利要求28所述的磨床，其特征在于，所述夹爪组件包括第一夹爪驱动部件，所述第一夹爪驱动部件能够驱动对应于其的所述第一夹爪和/或所述第二夹爪运动。
30.根据权利要求21所述的磨床，其特征在于，所述夹爪组件包括：
31.根据权利要求30所述的磨床，其特征在于，所述夹爪组件包括偏心结构，所述第二夹爪驱动部件通过所述偏心结构驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪产生沿竖直方向的运动。
32.一种磨床的上料控制方法，其特征在于，所述磨床包括上料组件和夹爪组件，所述上料组件包括上料台组件，所述上料控制方法包括：
33.根据权利要求32所述的上料控制方法，其特征在于，所述上料台组件配置有上料台翻转组件，所述上料台翻转组件形成有承载空间，所述的“使工件处于设定的上料姿态”包括：
34.根据权利要求33所述的上料控制方法，其特征在于，所述上料姿态包括将水平放置的工件绕工件的轴线翻转45°的姿态。
35.根据权利要求34所述的上料控制方法，其特征在于，
36.根据权利要求32所述的上料控制方法，其特征在于，
37.根据权利要求32所述的上料控制方法，其特征在于，所述夹爪组件包括两个且所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪组件配置有第二夹爪驱动部件，
38.一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求32至37中任一项所述的磨床的上料控制方法。
39.一种计算机设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求32至37中任一项所述的磨床的上料控制方法。
