本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统及车辆。
背景技术：
1、随着自动驾驶等车辆技术的快速发展，各种控制算法的引入已经成为了更精确控制的必要手段。但更多控制算法的引入通常会带来更高的延迟，为了补偿这种响应延迟，提高控制响应速度，一般会使用pid(proportional integral derivative，比例积分微分)结合前馈控制器对车辆进行控制。
2、目前，一般是工程师前期对车辆进行大量的数据采集工作，并对已采集数据进行拟合而获得前馈控制器的前馈参数，然后，前馈控制器利用前述前馈参数进行车辆控制。但是，这种方式会使得前馈控制器只能在特定的车辆工况下达到较好的性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的是提供一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，用于使得前馈控制器在多种工况下均能表现出较好的控制性能。
2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种车辆控制方法，包括：
4、获取车辆在多种工况下的行驶数据；
5、利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数；
6、根据所述优化后前馈参数更新前馈控制器，以使所述前馈控制器利用所述优化后前馈参数进行车辆控制。
7、可选地，在利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数之前，还包括：
8、当所述车辆正常启动后，判断车辆系统是否处于空闲状态；
9、若是，则执行所述利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数的步骤。
10、可选地，若确定所述车辆系统未处于空闲状态，则还包括：
11、判断所述车辆的当前行驶状态是否满足行驶数据获取需求；
12、若是，则获取所述车辆在相应工况下的行驶数据。
13、可选地，在利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数之前，还包括：
14、获取所述车辆在各所述工况下的前馈优化测试数据；其中，所述前馈优化测试数据与所述行驶数据中未存在相同数据；
15、在利用获取的所述行驶数据对前馈控制器的前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数之后，还包括：
16、利用所述前馈优化测试数据对所述优化后前馈参数进行验证；
17、若所述优化后前馈参数通过验证，则执行所述根据所述优化后前馈参数更新前馈控制器的步骤；
18、若所述优化后前馈参数未通过验证，则将所述优化后前馈参数回滚至优化前，并清空所述行驶数据及所述前馈优化测试数据。
19、可选地，在利用所述前馈优化测试数据对所述优化后前馈参数进行验证之前，还包括：
20、判断所述优化后前馈参数是否位于前馈参数预设范围内；
21、若是，则执行所述利用所述前馈优化测试数据对所述优化后前馈参数进行验证的步骤；
22、若否，则将所述优化后前馈参数回滚至优化前，并清空所述行驶数据及所述前馈优化测试数据。
23、可选地，获取车辆在多种工况下的行驶数据，包括：
24、确定所述车辆的当前工况，并获取所述当前工况对应的行驶数据获取量；
25、判断所述当前工况对应的行驶数据获取量是否达到第一预设数量；
26、若否，则获取所述车辆在所述当前工况下的行驶数据。
27、可选地，在获取所述车辆在所述当前工况下的行驶数据之后，还包括：
28、将所述当前工况下的行驶数据记录到优化数据队列中，并记录所述当前工况对应的行驶数据获取量至优化数据记录表中。
29、可选地，还包括：
30、判断对所述前馈参数进行优化的频率是否超过预设频率；
31、若否，则执行所述获取车辆在多种工况下的行驶数据的步骤。
32、一种车辆控制装置，包括：
33、第一获取模块，用于获取车辆在多种工况下的行驶数据；
34、优化模块，用于利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数；
35、更新模块，用于根据所述优化后前馈参数更新所述前馈控制器，以使所述前馈控制器利用所述优化后前馈参数进行车辆控制。
36、一种车辆控制系统，包括前馈参数更新系统、前馈控制系统，所述前馈控制系统包括前馈控制器，其中：
37、所述前馈参数更新系统，用于获取车辆在多种工况下的行驶数据；利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数；根据所述优化后前馈参数更新所述前馈控制器；
38、所述前馈控制器，用于利用所述优化后前馈参数进行车辆控制。
39、一种车辆，包括：
40、存储器，用于存储计算机程序；
41、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
42、本发明提供的一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，其中，该方法包括：获取车辆在多种工况下的行驶数据；利用获取的行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数；根据优化后前馈参数更新前馈控制器，以使前馈控制器利用优化后前馈参数进行车辆控制。
43、本发明公开的上述技术方案，利用获取到的车辆在多种工况下的行驶数据对前馈控制器的前馈参数进行优化和动态更新，以实现利用范围广、种类多的行驶数据来对前馈参数进行优化和动态更新，从而使得优化得到的前馈参数可以很好地适应于多种工况，进而使得前馈控制器在多种工况下均能表现出较好的控制性能，以提高前馈控制器的普适性及车辆在多种工况下的响应速度。
44、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，若确定所述车辆系统未处于空闲状态，则还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在利用获取的所述行驶数据对前馈参数进行优化，得到优化后前馈参数之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在利用所述前馈优化测试数据对所述优化后前馈参数进行验证之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取车辆在多种工况下的行驶数据，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在获取所述车辆在所述当前工况下的行驶数据之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括前馈参数更新系统、前馈控制系统，所述前馈控制系统包括前馈控制器，其中：
11.一种车辆，其特征在于，包括：
