本申请实施例涉及无线定位领域，涉及但不限于一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、现有技术中的定位方案大多都是以单一的定位技术为主，且有各自的缺点。卫星定位在广阔的室外空间可以达到良好的性能，北斗差分定位精度可达厘米级，但由于穿墙性能弱，在室内信号微弱，无法做到精准定位，在非视距(non line of sigh，nlos)环境定位精度会下降到十几米导致无法正常工作。伪卫星定位需要建设专门的信号发射装备和接收装备，建设成本和开发使用成本都很高。5g网络已开始大规模商用，5g定位在视距(lineof sight，los)场景下定位精度可达亚米级，但是5g定位在复杂场景的nlos场景下，由于存在非视距传播、多路径效应等因素，有可能导致测距误差较大，定位精度降低严重的问题，定位精度会下降到十几米甚至更差，定位效果无法保证。每种定位方法在其精度、鲁棒性、成本、适用环境等方面各不相同。目前单一的定位技术定位存在准确性差、适应性差、可靠性低的特点。如何融合多种定位技术进行定位以提升目标对象定位的准确性、适应性和可靠性成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方法、装置、设备及存储介质。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
4、基于接收的无线定位信号确定目标物体的第一位置信息；
5、基于所述无线定位信号的信号质量和品质因数确定信号置信度，其中，所述品质因数基于所述无线定位信号的多径特征确定；
6、确定所述信号置信度小于等于置信度阈值的情况下，利用基于惯性测量传感器得到的第二位置信息修正所述第一位置信息，得到目标位置信息。
7、第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，所述装置包括：
8、第一确定模块，用于响应于定位请求，基于接收的无线定位信号确定目标物体的第一位置信息；
9、第二确定模块，用于基于所述无线定位信号的信号质量和品质因数确定信号置信度，其中，所述品质因数基于所述无线定位信号的多径特征确定；
10、修正模块，用于确定所述信号置信度小于等于置信度阈值的情况下，利用基于惯性测量传感器得到的第二位置信息修正所述第一位置信息，得到目标位置信息。
11、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法。
12、第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，存储有可执行指令，用于处理器执行时，实现上述方法。
13、本申请实施例中，首先响应于定位请求，基于接收的无线定位信号确定目标物体的第一位置信息；基于所述无线定位信号的信号质量和品质因数确定信号置信度，其中，所述品质因数基于所述无线定位信号的多径特征确定；确定所述信号置信度小于等于置信度阈值的情况下，利用基于惯性测量传感器得到的第二位置信息修正所述第一位置信息，得到目标位置信息。这样，在基于信号置信度确定利用单一的技术定位得到的第一位置信息质量较差时，可以通过惯性测量传感器得到的第二位置信息对第一位置信息进行纠偏，提高定位系统的准确性，满足用户多场景复杂环境下的定位需求，适应范围广泛。
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述信号置信度小于等于置信度阈值的情况下，利用基于惯性测量传感器得到的第二位置信息修正所述第一位置信息，得到所述目标物体的目标位置信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述信号置信度小于等于所述置信度阈值的情况下，获取定位设备的数量，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述信号置信度小于等于所述置信度阈值的情况下，获取定位设备的数量，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体所处定位环境，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述品质因数的取值范围为0至1之间，所述基于所述无线定位信号的信号质量和品质因数确定信号置信度，包括：
8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的方法中的步骤。
