本公开涉及控制，具体地，涉及电机控制方法、存储介质、控制器及电机。
背景技术：
1、无刷直流电机(bldc，brushless direct current)，主要为取代电机内部机械电刷控制无刷电机换向的设备。相关技术中，通常在无刷直流电机中设置温度传感器，并通过该温度传感器测量的温度控制电机的运行状态，但是在采用这种方法控制电机的运行状态时，可能会导致电机损坏。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供电机控制方法、存储介质、控制器及电机，以解决相关技术中存在的技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种电机控制方法，所述电机控制方法包括：
3、确定电机中每个mos管的热阻与总功耗、以及所述电机中设有温度传感器的目标mos管的目标环境温度；
4、根据所述目标环境温度与预设数据拟合关系，确定所述电机中除所述目标mos管外的每个剩余mos管的目标环境温度，所述预设数据拟合关系为所述目标mos管的环境温度与所述每个剩余mos管的环境温度之间的数据拟合关系；
5、根据所述电机中每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻与总功耗，确定所述电机中每个mos管的结温；
6、根据所述电机中每个mos管的结温，控制所述电机的运行状态。
7、可选地，所述预设数据拟合关系是通过如下方式得到的：
8、通过所述温度传感器确定所述电机在预设工作状态时，所述目标mos管的多个第一环境温度，所述预设工作状态包括所述电机在uv相进行工作的第一运行状态、所述电机在uw相进行工作的第二运行状态以及所述电机在vw相进行工作的第三运行状态；
9、针对每个所述第一环境温度，测量所述电机在所述预设工作状态下剩余每个mos管的第二环境温度，得到多个第二环境温度；
10、将同一所述预设工作状态下的所述多个第一环境温度与所述多个第二环境温度进行数据拟合，得到所述预设数据拟合关系。
11、可选地，所述根据所述电机中每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻与总功耗，确定所述电机中每个mos管的结温，包括：
12、根据所述目标mos管的目标环境温度以及所述目标mos管的热阻与总功耗，确定所述目标mos管的结温；
13、对所述每个剩余mos管的目标环境温度进行滤波处理，得到所述每个剩余mos管的滤波环境温度，并根据所述每个剩余mos管的滤波环境温度以及所述每个剩余mos管的热阻和总功耗，得到所述每个剩余mos管的结温。
14、可选地，所述对所述每个剩余mos管的目标环境温度进行滤波处理，得到所述每个剩余mos管的滤波环境温度，包括：
15、通过卡尔曼滤波方法对所述每个剩余mos管的目标环境温度进行滤波处理，得到所述每个剩余mos管的滤波环境温度；或
16、通过卡尔曼滤波方法和一阶rc低通滤波方法对所述每个剩余mos管的目标环境温度进行滤波处理，得到所述每个剩余mos管的滤波环境温度。
17、可选地，所述根据所述电机中每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻与总功耗，确定所述电机中每个mos管的结温，包括：
18、将所述电机中每个mos管的热阻与总功耗相乘，得到每个mos管的第三环境温度；
19、将每个mos管的所述目标环境温度与第三环境温度相加，得到所述电机中每个mos管的结温。
20、可选地，所述根据所述每个mos管的结温，控制所述电机的运行状态，包括：
21、根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，所述预设温度阈值为所述电机中mos管运行达到的最高温度。
22、可选地，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
23、当所述电机中任意一个mos管的结温达到预设温度阈值时，控制所述电机的运行状态为停止运行状态。
24、可选地，当所述电机的工作状态为未堵转工作状态时，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
25、当所述电机中每个mos管的结温均未达到预设温度阈值时，降低所述电机的工作占空比，以使所述电机保持运行状态。
26、可选地，当所述电机的工作状态为堵转工作状态时，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
27、在所述电机的mos管中，确定结温最低的mos管；
28、当所述电机中每个mos管的结温均未达到预设温度阈值时，控制所述结温最低的mos管进入运行状态，以使所述电机保持运行状态。
29、第二方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的任一项所述方法的步骤。
30、第三方面，本公开提供一种控制器，包括：
31、存储器，其上存储有计算机程序；
32、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的任一项所述方法的步骤。
33、第四方面，本公开提供一种电机，包括多个mos管和本公开第三方面提供的所述的控制器。
34、通过上述技术方案，通过获取设有温度传感器的目标mos管的目标环境温度，并根据该目标环境温度与预设数据拟合关系，得到电机中每个剩余mos管的目标环境温度。之后可以根据每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻和总功耗，得到每个mos管的结温，再根据每个mos管的结温控制电机的运行状态。其中，预设数据拟合关系为目标mos管的环境温度与每个剩余mos管的环境温度之间的数据拟合关系。通过目标mos管的目标环境温度与预设数据拟合关系，可以准确得到每个mos管的目标环境温度，进而可以提高确定每个mos管的结温的准确度。进而可以根据每个mos管的结温提高控制电机的运行状态的准确性，进而可以减少电机损坏。
35、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设数据拟合关系是通过如下方式得到的：
3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机中每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻与总功耗，确定所述电机中每个mos管的结温，包括：
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述每个剩余mos管的目标环境温度进行滤波处理，得到所述每个剩余mos管的滤波环境温度，包括：
5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机中每个mos管的目标环境温度以及每个mos管的热阻与总功耗，确定所述电机中每个mos管的结温，包括：
6.根据权利要求1-5任一所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述每个mos管的结温，控制所述电机的运行状态，包括：
7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
8.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，当所述电机的工作状态为未堵转工作状态时，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
9.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，当所述电机的工作状态为堵转工作状态时，所述根据所述电机中每个mos管的结温与预设温度阈值，控制所述电机的运行状态，包括：
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
11.一种控制器，其特征在于，包括：
12.一种电机，其特征在于，包括多个mos管和权利要求11所述的控制器。
