本公开涉及一种执行分配的粘性流体的检查和修复的装置及方法。
背景技术：
1、在制造电池模块的过程中可以利用热传导性粘合剂(thermal adhesive)。热传导性粘合剂是具有粘性的流体，可以通过分配器涂布。热传导性粘合剂的涂布形状可以影响电池模块的冷却性能。电池模块受到冲击或振动的情况下，热传导性粘合剂涂布不良的部分可能会破损。因此需要检查热传导性粘合剂是否满足预定的涂布品质。
2、【现有技术文献】
3、【专利文献】
4、(专利文献1)kr 10-1766884b1
技术实现思路
1、技术问题
2、本公开提供一种执行分配的粘性流体的检查和修复的装置及方法。
3、技术方案
4、根据本公开的检查及修复分配的粘性流体的装置可以包括：向工件分配粘性流体的分配器模块；拍摄向所述工件分配的粘性流体来生成原始图像的视觉模块；沿着预定的路径移动所述分配器模块和视觉模块的机器人模块；以及通过分析所述原始图像判断所述分配的粘性流体是否存在不良部分，存在不良部分的情况下控制所述分配器模块和机器人模块使得向所述不良部分分配粘性流体的控制模块。
5、根据一个实现例(one embodiment)，所述控制模块可以生成从所述视觉模块实时拍摄的原始图像考虑所述机器人模块的移动距离和拍摄间隔来提取了所述原始图像的一部分的采样图像，根据所述采样图像示出的粘性流体的形状连接所述采样图像生成拼接图像，连接所述拼接图像生成全景图像，实时判断所述全景图像示出的粘性流体是否存在不良。
6、根据一个实现例的检查及修复分配的粘性流体的装置可以还包括：通过所述机器人模块移动，根据所述控制模块的控制，为了修复所述不良部分而对向所述不良部分分配的粘性流体吐出空气来成型所述粘性流体的形态的校正模块。
7、根据一个实现例，所述校正模块包括向粘性流体吐出空气的一个或多个喷嘴；将所述喷嘴固定成朝向粘性流体的本体；通过空气管线向所述喷嘴提供空气的空气提供部，所述控制模块可以控制所述空气提供部的空气输出与否及压力使得所述喷嘴吐出的空气改变所述粘性流体的形态，控制所述机器人模块使得将所述本体配置在期望的位置。
8、根据一个实现例，所述本体可以形成为粘性流体的宽度方向的剖面为拱形且向粘性流体的长度方向延伸的形状，使得所述多个喷嘴朝向粘性流体。
9、根据一个实现例，所述本体可以包括：粘性流体的宽度方向的剖面为拱形，使得所述多个喷嘴朝向粘性流体的多个子本体；以及连接所述多个子本体，能够将所述多个子本体变形成整体向粘性流体的长度方向弯曲的形态的接合件，所述控制模块可以将所述接合件控制成对应于粘性流体的基准图案具有的直线或曲线部分，使得所述喷嘴吐出的空气将所述粘性流体成型为对应于基准图案的直线或曲线。
10、根据一个实现例，所述本体可以形成为粘性流体的宽度方向的剖面为拱形且向粘性流体的长度方向延伸且弯曲的形状，使得所述多个喷嘴朝向粘性流体。
11、根据一个实现例，所述多个喷嘴分为从多个方向向所述粘性流体吐出空气的两个以上的喷嘴组，所述空气提供部向所述两个以上的喷嘴组上连接的空气管线独立地提供空气，所述控制模块可以根据所述粘性流体的不良类型独立地控制所述空气提供部向所述两个以上的喷嘴组提供的空气的输出与否及压力。
12、根据本公开的检查及修复分配的粘性流体的方法可以包括：通过机器人模块移动的分配器模块向工件分配粘性流体的步骤；视觉模块拍摄向所述工件分配的粘性流体来生成原始图像的步骤；控制模块通过分析所述原始图像检查所述分配的粘性流体是否存在不良部分的步骤；以及所述分配的粘性流体存在不良部分的情况下，所述控制模块控制所述分配器模块及机器人模块使得向所述不良部分分配粘性流体来修复粘性流体的步骤。
13、根据一个实现例，所述控制模块通过分析所述原始图像检查所述分配的粘性流体是否存在不良部分的步骤包括：从所述视觉模块生成的原始图像考虑所述机器人模块的移动距离和拍摄间隔来提取所述原始图像的一部分生成采样图像的步骤；根据所述采样图像示出的粘性流体的形状连接所述采样图像生成拼接图像的步骤；连接所述拼接图像生成全景图像的步骤；以及通过比较所述全景图像示出的粘性流体的形状和基准图案判断不良的步骤，以上步骤可以实时执行。
14、根据一个实现例的检查及修复分配的粘性流体的方法可以还包括：为了修复所述不良部分而利用校正模块对向所述不良部分分配的粘性流体吐出空气来成型所述粘性流体的形态以校正粘性流体的步骤。
15、根据一个实现例，所述校正模块包括：向粘性流体吐出空气的一个或多个喷嘴；将所述喷嘴固定成朝向粘性流体的本体；通过空气管线向所述喷嘴提供空气的空气提供部，校正所述粘性流体的步骤可以包括：在所述不良部分配置所述校正模块的步骤；以及控制所述空气提供部的空气输出与否及压力使得所述喷嘴吐出的空气改变所述粘性流体的形态的步骤。
16、根据一个实现例，所述本体包括：粘性流体的宽度方向的剖面为拱形，使得所述多个喷嘴朝向粘性流体的多个子本体；以及连接所述多个子本体，能够将所述多个子本体变形成整体向粘性流体的长度方向弯曲的形态的接合件，校正所述粘性流体的步骤可以包括：将所述接合件控制成对应于粘性流体的基准图案具有的直线或曲线部分，使得所述喷嘴吐出的空气将所述粘性流体成型为对应于基准图案的直线或曲线的步骤；在所述不良部分配置所述校正模块的步骤；以及控制所述空气提供部的空气输出与否及压力使得所述喷嘴吐出的空气改变所述粘性流体的形态的步骤。
17、根据一个实现例，所述多个喷嘴分为从多个方向向所述粘性流体吐出空气的两个以上的喷嘴组，所述空气提供部向所述两个以上的喷嘴组上连接的空气管线独立地提供空气，在控制所述空气提供部的空气输出与否及压力的步骤中，所述控制模块可以根据所述粘性流体的不良类型独立地控制所述空气提供部向所述两个以上的喷嘴组提供的空气的输出与否及压力。
18、通过基于附图所述的以下详细说明更明确本公开的特征及优点。
19、在此之前，本说明书及权利要求范围中使用的术语、单词不得按照一般、词典性的意思进行解释，应立足于发明人可通过最佳方法说明自己的发明而可以适当定义术语的概念的原则，解释为与本公开的技术思想相符的意思和概念。
20、技术效果
21、根据本公开，通过实时检查分配的粘性流体的品质，修复粘性流体的断开的部分，成型修复的部分的粘性流体的形状，可以提高分配品质。
1.一种检查及修复分配的粘性流体的装置，包括：
2.根据权利要求1所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中：
3.根据权利要求1所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中，还包括：
4.根据权利要求3所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中，所述校正模块包括：
5.根据权利要求4所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中：
6.根据权利要求4所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中，所述本体包括：
7.根据权利要求4所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中：
8.根据权利要求4所述的检查及修复分配的粘性流体的装置，其中：
9.一种检查及修复分配的粘性流体的方法，包括：
10.根据权利要求9所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中，所述控制模块通过分析所述原始图像检查所述分配的粘性流体是否存在不良部分的步骤包括实时执行的以下步骤：
11.根据权利要求9所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中，还包括：
12.根据权利要求11所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中，所述校正模块包括：
13.根据权利要求12所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中：
14.根据权利要求12所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中，所述本体包括：
15.根据权利要求12所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中：
16.根据权利要求12所述的检查及修复分配的粘性流体的方法，其中：
