本公开涉及一种控制系统、控制方法和非暂时性存储介质。
背景技术：
1、日本未经审查的专利申请公开第2022-121820号(jp2022-121820a)公开了一种机器人控制系统，其在检测到移动机器人进入与作为移动机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，增加从成像设备的捕捉的视频获得的信息量。
技术实现思路
1、顺便提及，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测移动机器人的情况下，为了电力节省，期望更有效地选择相机的使用状态。这种选择不能通过jp2022-121820a中描述的技术来实现。
2、本公开提供了一种控制系统、控制方法和非暂时性存储介质，能够在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，有效地选择相机的使用状态以用于电力节省。
3、本公开的第一方面涉及一种控制系统，其配置为控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统。所述控制系统包括一个或多个处理器。一个或多个处理器配置为执行确定处理，所述确定处理根据所述移动机器人的计划行进路线从所述相机中确定要以预定使用条件和预定使用负载中的至少一个来使用的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，控制系统能够有效地选择相机的使用状态以用于电力节省。在自主运动的控制中，还可以通过使用通过机器学习获得的学习模型来使移动机器人自主移动。
4、本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可以配置为：执行以下至少一个作为所述确定处理：第一确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作的相机；第二确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作并用作信息源的相机；以及第三确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，控制系统能够有效地选择以下至少一个相机以用于电力节省：要操作的相机；用作信息源的相机；在以高负载操作相机的状态下用作信息源的相机。
5、在本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可以配置为在所述第一确定处理中，根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定所述要操作的相机。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第二确定处理中，根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定所述要操作并用作信息源的相机。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第三确定处理中，根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，控制系统还考虑移动机器人相对于相机的当前位置，使得能够选择相机的使用状态，从而能够更有效地实现电力节省。
6、在本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可以配置为执行所述第一确定处理和所述第二确定处理中的至少一个。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第一确定处理中，根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作的相机。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第二确定处理中，根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，控制系统基于移动机器人行进所需的图像的成像范围确定要操作的相机和用作信息源的相机中的至少一个，使得能够更有效地实现电力节省。
7、在本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可以配置为执行所述第三确定处理。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第三确定处理中，根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，控制系统基于移动机器人行进所需的图像的成像范围，确定在以高负载操作移动机器人的状态下用作信息源的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
8、在本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可以配置为执行所述第一确定处理、所述第二确定处理以及所述第三确定处理中的一个处理。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第一确定处理中，在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为所述要操作的相机。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第二确定处理中，在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为所述要操作并用作信息源的相机。一个或多个所述处理器可以配置为在所述第三确定处理中，在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在移动机器人被计划进入盲点区域的情况下，控制系统确定使用布置在盲点区域中的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
9、在本公开的第一方面中，一个或多个所述处理器可进一步配置为执行组分类处理，所述组分类处理识别由所述相机成像的移动体的特征以基于所述特征将所述移动体分类为预先设定的第一组和第二组。一个或多个所述处理器可以配置为在不存在属于所述第一组的所述移动体的情况下，执行所述确定处理。利用这样的配置，控制系统能够在属于第一组的移动体不存在的情况下实现电力节省，使得能够更有效地实现电力节省。
10、本公开的第二方面涉及一种控制方法，所述控制方法控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统。所述控制方法包括执行确定处理，所述确定处理根据所述移动机器人的计划行进路线从所述相机中确定要以预定使用条件和预定使用负载中的至少一个来使用的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，所述控制方法能够有效地选择相机的使用状态以用于电力节省。
11、在本公开的第二方面中，所述确定处理可以包括以下至少之一：第一确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作的相机；第二确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作并用作信息源的相机；以及第三确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，所述控制方法能够有效地选择以下至少一个相机以用于电力节省：要操作的相机；用作信息源的相机；在以高负载操作相机的状态下用作信息源的相机。
12、在本公开的第二方面中，第一确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定要操作的相机的步骤。第二确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定要操作并用作信息源的相机的步骤。第三确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并且被用作所述信息源的相机的步骤。利用这样的配置，所述控制方法还考虑移动机器人相对于相机的当前位置，使得能够选择相机的使用状态，从而能够更有效地实现电力节省。
13、在本公开的第二方面中，所述确定处理可以包括所述第一确定处理和所述第二确定处理中的至少一个。所述第一确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作的相机的步骤。所述第二确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作并用作信息源的相机的步骤。利用这样的配置，在控制方法中，基于移动机器人行进所需的图像的成像范围来确定要操作的相机和用作信息源的相机中的至少一个，使得能够更有效地实现电力节省。
14、在本公开的第二方面中，所述确定处理可以包括第三确定处理。所述第三确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并用作信息源的相机的步骤。利用这样的配置，在控制方法中，基于移动机器人行进所需的图像的成像范围来确定在以高负载操作移动机器人的状态下用作信息源的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
15、在本公开的第二方面中，所述确定处理可以是所述第一确定处理、所述第二确定处理和所述第三确定处理中的一个处理。所述第一确定处理可以是如下的步骤：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为要操作的相机。所述第二确定处理可以是如下的步骤：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为要操作并用作信息源的相机。第三确定处理可以是如下的步骤：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在所述控制方法中，在移动机器人被计划进入盲点区域的情况下，确定使用布置在盲点区域中的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
16、在本公开的第二方面中，所述控制方法还可以包括：执行组分类处理，所述组分类处理识别由所述相机成像的移动体的特征，以基于所述特征将所述移动体分类为预先设定的第一组和第二组，其中，在不存在属于所述第一组的所述移动体的情况下，执行所述确定处理。利用这样的配置，所述控制方法能够在属于第一组的移动体不存在的情况下实现电力节省，使得能够更有效地实现电力节省。
17、本公开的第三方面涉及一种非暂时性存储介质，存储由一个或多个处理器执行并且使一个或多个处理器执行控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统的处理的指令。所述处理可以包括确定处理，所述确定处理根据所述移动机器人的计划行进路线从所述相机中确定要以预定使用条件和预定使用负载中的至少一个来使用的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，所述非暂时性存储介质能够有效地选择相机的使用状态以用于电力节省。
18、在本公开的第三方面中，所述确定处理可以包括以下至少之一：第一确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作的相机；第二确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定要操作并用作信息源的相机；以及第三确定处理，根据所述移动机器人的所述计划行进路线从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，所述非暂时性存储介质能够有效地选择以下至少一个相机以用于电力节省：要操作的相机；用作信息源的相机；在以高负载操作相机的状态下用作信息源的相机。
19、在本公开的第三方面中，所述第一确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定要操作的相机的处理。第二确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定要操作并用作信息源的相机的处理。第三确定处理可以是根据所述移动机器人的所述计划行进路线以及所述移动机器人的当前位置与所述相机之间的位置关系，从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下要操作并且被用作所述信息源的相机的处理。利用这样的配置，所述非暂时性存储介质还考虑移动机器人相对于相机的当前位置，使得能够选择相机的使用状态，从而能够更有效地实现电力节省。
20、在本公开的第三方面中，所述确定处理可以包括第一确定处理和第二确定处理中的至少一个。所述第一确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作的相机的处理。所述第二确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定所述要操作并用作信息源的相机的处理。利用这样的配置，在所述非暂时性存储介质中，基于移动机器人行进所需的图像的成像范围来确定要操作的相机和要用作信息源的相机中的至少一个，使得能够更有效地实现电力节省。
21、在本公开的第三方面中，所述确定处理可以包括第三确定处理。所述第三确定处理可以是根据所述计划行进路线和所述位置关系来确定所述移动机器人行进所需的图像的成像范围，以及基于所述成像范围从所述相机中确定在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机的处理。利用这样的配置，在所述非暂时性存储介质中，基于移动机器人行进所需的图像的成像范围来确定在以高负载操作移动机器人的状态下用作信息源的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
22、在本公开的第三方面中，所述确定处理可以是第一确定处理、第二确定处理、第三确定处理中的一个处理。所述第一确定处理可以是如下的处理：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为所述要操作的相机。所述第二确定处理可以是如下的处理：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为所述要操作并用作信息源的相机。所述第三确定处理可以是如下的处理：在所述计划行进路线和所述位置关系表示所述移动式机器人被计划进入与作为所述移动式机器人的盲点的盲点区域对应的预定区域的情况下，将所述相机中的布置在所述预定区域中的相机确定为在以比别的相机更高负载操作相机的状态下所述要操作并用作信息源的相机。利用这样的配置，在所述非暂时性存储介质中，在移动机器人被计划进入盲点区域的情况下，确定使用布置在盲点区域中的相机，使得能够更有效地实现电力节省。
23、在本公开的第三方面中，所述处理可以包括组分类处理，所述组分类处理识别由所述相机成像的移动体的特征，以基于所述特征将所述移动体分类为预先设定的第一组和第二组。所述确定处理可以是不存在属于所述第一组的所述移动体的情况下执行的处理。利用这样的配置，在属于第一组的移动体不存在的情况下，所述非暂时性存储介质能够实现电力节省，使得能够更有效地实现电力节省。
24、本公开能够提供一种控制系统、控制方法和非暂时性存储介质，能够在基于由安装在移动机器人实际使用的设施中的相机捕获的图像来监测能够自主移动的移动机器人的情况下，有效地选择相机的使用状态以用于电力节省。
1.一种控制系统，配置为控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统，所述控制系统的特征在于包括一个或多个处理器，
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，一个或多个所述处理器配置为执行以下至少一个作为所述确定处理：
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，一个或多个所述处理器配置为：
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：
6.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：
7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，一个或多个所述处理器进一步配置为：
8.一种控制方法，所述控制方法控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统，所述控制方法的特征在于包括执行确定处理，所述确定处理根据所述移动机器人的计划行进路线从所述相机中确定要以预定使用条件和预定使用负载中的至少一个来使用的相机。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述确定处理包括以下至少之一：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于：
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于：
13.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于：
14.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于，进一步包括执行组分类处理，所述组分类处理识别由所述相机成像的移动体的特征，以基于所述特征将所述移动体分类为预先设定的第一组和第二组，
15.一种非暂时性存储介质，存储由一个或多个处理器执行并且使一个或多个处理器执行控制包括配置为自主移动的移动机器人和安装在设施中的多个相机的系统的处理的指令，其特征在于，所述处理包括确定处理，所述确定处理根据所述移动机器人的计划行进路线从所述相机中确定要以预定使用条件和预定使用负载中的至少一个来使用的相机。
16.根据权利要求15所述的非暂时性存储介质，其特征在于，所述确定处理包括以下至少之一：
17.根据权利要求16所述的非暂时性存储介质，其特征在于:
18.根据权利要求17所述的非暂时性存储介质，其特征在于:
19.根据权利要求17所述的非暂时性存储介质，其特征在于:
20.根据权利要求17所述的非暂时性存储介质，其特征在于:
21.根据权利要求15或16所述的非暂时性存储介质，其特征在于:
