本发明涉及一种干预操作判定装置，该干预操作判定装置对无需驾驶员进行转向操作地控制转向角来进行行驶的期间驾驶员以进行干预的方式进行了转向操作进行判定。
背景技术：
1、日本特开2019－14433中记载了一种转向控制装置，该转向控制装置被配置为：在正在执行无需驾驶员进行转向操作地变更车辆的舵角的自动驾驶控制时有由驾驶员实施的转向干预的情况下，切换为与自动驾驶控制不同的控制。该转向控制装置被配置为基于自动驾驶控制中的转向转矩来判断由驾驶员实施的转向干预的有无。具体而言，转向控制装置存储通过转矩传感器检测到的转向转矩的变化率大于等于规定变化率的时间点的转向转矩。接着，在持续规定时间检测到大于等于所存储的转向转矩的转矩的情况下，转向控制装置判断为有由驾驶员实施的转向干预。与之相反，在转矩在规定时间内减小至小于所存储的转向转矩的情况下，转向控制装置判断为转矩传感器的检测值由于干扰而发生了变化，并判断为并非由于驾驶员的转向干预而发生了变化。
2、此外，日本特开2020－40533中记载了一种行驶控制装置，该行驶控制装置被配置为：在无需驾驶员进行转向操作地变更车辆的转向角的自动驾驶控制的执行时，通过设于车辆的摄像机检测驾驶员的手、眼睛的移动，在基于该检测结果认为驾驶员欲保持转向的情况下，切换为基于驾驶员的转向操作来变更车辆的转向角的通常控制。
3、根据日本特开2019－14433中所记载的转向控制装置，在从转向转矩的变化率大于等于规定变化率起经过了规定时间的时间点，判断有由驾驶员实施的转向干预。即，在从驾驶员实际进行转向操作起到判断有转向干预为止的期间，持续进行转向操作之前的控制。通常，自动驾驶控制不被配置为进行与驾驶员的转向操作对应的控制，因此当驾驶员进行转向操作而舵角发生变化时，判断为行驶路径由于某些因素而发生了变化，求出用于返回到正规的行驶路径的目标转向角，并将该目标转向角作为目标值来控制致动器的输出转矩。当前的转向角与目标转向角的偏差越大，则这样的致动器的输出转矩越大。因此，在从驾驶员实际进行转向操作起到判断出转向干预为止的期间，致动器的输出转矩根据转向操作量而变大，从而操作感可能会降低，或者驾驶员可能会产生不适感。
4、此外，根据日本特开2020－40533中所记载的行驶控制装置，被配置为：基于驾驶员的手、眼睛的移动来判断驾驶员欲保持转向，并基于该判断结果从自动驾驶控制切换为通常控制，但驾驶员可能会不保持转向，或者驾驶员即使保持了转向，也可能会不实际进行转向操作。在这样的情况下，会在切换为通常控制之后，再次恢复到自动驾驶控制，不仅控制变得复杂，而且会暂时产生无法控制车辆的期间，需要驾驶员对车辆进行控制，从而驾驶员可能会感到麻烦。
技术实现思路
1、本发明是着眼于上述的技术问题而完成的，目的在于提供一种干预操作判定装置，该干预操作判定装置能在无需驾驶员进行操作地控制车辆的转向角时，提前并且准确地判断驾驶员的转向的干预操作。
2、为了达到上述的目的，本发明是一种干预操作判定装置，具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与所述转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使所述转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测所述转向部的操作量，所述干预操作判定装置对在自动驾驶中所述驾驶员操作了所述转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需所述驾驶员对所述转向部进行操作地控制所述致动器来进行行驶的驾驶，所述干预操作判定装置的特征在于，具备对所述致动器进行控制的控制器，所述控制器基于所述自动驾驶中的目标转向角与基于通过所述检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有所述驾驶员操作了所述转向部的干预操作进行判定。
3、在本发明中，也可以是，在所述偏差的绝对值大于等于规定值的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
4、在本发明中，也可以是，在所述目标转向角相对于基准位置的方向与所述实际转向角相对于所述基准位置的方向成为相反方向的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
5、在本发明中，也可以是，在所述偏差的变化率大于等于规定变化率的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
6、此外，本发明是一种干预操作判定装置，具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与所述转向部的操作联动地进行转舵；以及致动器，产生使所述转向轮转舵的转向力，所述干预操作判定装置对在自动驾驶中所述驾驶员操作了所述转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需所述驾驶员对所述转向部进行操作地控制所述致动器来进行行驶的驾驶，所述干预操作判定装置的特征在于，具备对所述致动器进行控制的控制器，所述控制器基于所述自动驾驶中的目标横向位置与实际的横向位置的偏差，对有操作了所述转向部的干预操作进行判定。
7、在本发明中，也可以是，在所述偏差的绝对值大于等于规定值的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
8、在本发明中，也可以是，在基于所述目标横向位置的横摆角相对于基准位置的方向与实际的横摆角相对于所述基准位置的方向为相反方向的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
9、在本发明中，也可以是，在所述偏差的变化率大于等于规定变化率的情况下，所述控制器判定有所述干预操作。
10、在本发明中，基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。因此，能在为了使实际转向角追随目标转向角而从致动器输出的转向力变大之前，判定出干预操作。其结果是，能抑制与目标转向角相应的转向力与由驾驶员施加的转向部的转向力对抗地进行作用，能提高驾驶员对转向部的感觉，除此之外，还能抑制驾驶员产生不适感。
1.一种干预操作判定装置，具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与所述转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使所述转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测所述转向部的操作量，所述干预操作判定装置对在自动驾驶中所述驾驶员操作了所述转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需所述驾驶员对所述转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，所述干预操作判定装置的特征在于，
2.根据权利要求1所述的干预操作判定装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的干预操作判定装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的干预操作判定装置，其特征在于，
5.一种干预操作判定装置，具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与所述转向部的操作联动地进行转舵；以及致动器，产生使所述转向轮转舵的转向力，所述干预操作判定装置对在自动驾驶中所述驾驶员操作了所述转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需所述驾驶员对所述转向部进行操作地控制所述致动器来进行行驶的驾驶，所述干预操作判定装置的特征在于，
6.根据权利要求5所述的干预操作判定装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的干预操作判定装置，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的干预操作判定装置，其特征在于，
