本公开涉及一种运输系统。
背景技术：
1、日本未审查专利申请公开第2022-144293号(jp 2022-144293 a)公开了一种配备有行驶装置和容纳物品的容纳装置的机器人。机器人配备有抓取物品的物品抓取装置。物品抓取装置从物品容纳装置抓取物品并将其放置在容纳装置中。此外，物品抓取装置从容纳装置抓取物品并将其放置在物品容纳装置中。
技术实现思路
1、在jp 2022-144293 a中，由于使用了物品抓取装置，因此无法实现高效的包裹转移。当使用诸如机器人的移动体运输包裹时，期望高效地转移(装载或卸载)包裹。通过简便地转移包裹可以提高运输效率。此外，当在包裹的转移中发生异常时，存在机器人将被施加过度负载的风险。期望一种能够实现运输效率和异常控制二者的系统。
2、本发明的第一方案涉及一种运输系统，其包括载体、运输机器人、传感器单元和检测单元。所述载体被设置用于将待转移的包裹放置在搁架上或者用于从所述搁架转移所述包裹。其上搭载(mount)有所述载体的所述运输机器人被配置为移动以在所述搁架和所述载体之间转移所述包裹。所述传感器单元被设置为检测在所述搁架或所述载体上存在或不存在所述包裹。所述检测单元被配置为根据所述传感器单元的检测结果检测所述包裹的转移中的异常。
3、在第一方案中，所述包裹可以设置有标记，并且所述传感器单元可以为被配置为检测所述标记的光学传感器。
4、在第一方案中，所述传感器单元可以包括第一传感器，其被布置成面向所述运输机器人的移动方向前方，以及第二传感器，其被布置成面向所述运输机器人的所述移动方向后方。
5、在第一方案中，所述第一传感器可以被配置为拍摄所述标记的图像，并且所述运输机器人可以被配置为根据所述标记的拍摄图像来接近所述搁架。
6、在第一方案中，所述运输机器人可以进一步包括车轮，以及驱动传感器，其被配置为检测关于所述车轮的驱动的驱动信息，以及所述检测单元可以被配置为基于所述驱动信息检测所述异常。
7、在第一方案中，所述检测单元可以被配置为当所述车轮的驱动转矩等于或大于阈值时检测所述异常。
8、在第一方案中，所述车轮可以被设置在所述运输机器人的右侧和左侧，并且所述检测单元可以被配置为当设置在所述运输机器人的所述右侧和所述左侧的所述车轮之间的驱动转矩的差为预定值时检测所述异常。
9、在第一方案中，当所述检测单元检测到所述异常时，所述运输机器人可以被配置为减速或停止。
10、在第一方案中，当所述检测单元检测到所述异常时，所述运输机器人可以被配置为向服务器通知所述异常的发生。
11、在第一方案中，所述搁架可以是被配置为被搭载在另一运输机器人上并被移动的移动搁架。
12、根据第一方案的运输系统可以还包括所述搁架。
13、利用本公开的方案，可以提供一种能够适当地运输包裹的运输系统。
1.一种运输系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运输系统，
3.根据权利要求2所述的运输系统，其特征在于
4.根据权利要求3所述的运输系统，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，
6.根据权利要求5所述的运输系统，其特征在于，所述检测单元被配置为当所述车轮的驱动转矩等于或大于阈值时检测所述异常。
7.根据权利要求6所述的运输系统，其特征在于：
8.根据权利要求5所述的运输系统，其特征在于，当所述检测单元检测到所述异常时，所述运输机器人被配置为减速或停止。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其特征在于，当所述检测单元检测到所述异常时，所述运输机器人被配置为向服务器通知所述异常的发生。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其特征在于，所述搁架是被配置为被搭载在另一运输机器人上并被移动的移动搁架。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其特征在于，还包括所述搁架。
