本公开涉及一种控制系统、控制方法、以及非临时性存储介质。
背景技术：
1、在美国专利第9020679中，公开了一种利用安装在资产上的射频识别(radiofrequency identification：rfid)标签，而在资产管理数据库中对资产进行管理的技术。在美国专利第9020679所记载的技术中，基于由自主移动机器人对被安装在资产上的rfid标签进行读取而得到的扫描数据来决定rfid标签的位置，并将该位置与地图上的位置建立关联，以对资产管理数据库内的自主移动机器人的位置以及方向进行更新。
技术实现思路
1、期望一种使用户容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示的技术。另外，根据美国专利第9020679所记载的技术，其并不是能够解决该课题的技术。
2、本公开提供一种能够供用户容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示的控制系统、控制方法、以及非临时性存储介质。
3、本公开的第一方式所涉及的控制系统对输送系统进行控制，所述输送系统包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人，并进一步具备：取得部，其从能够对物品进行收纳的运货车处取得表示所述物品的输送目标的输送目标信息；控制部，其使所述输送机器人进行自主移动，以将所述运货车输送至所述输送目标信息所示的输送目标处。在上述的结构的控制系统中，为了对于输送机器人而实施伴有物品的输送目标的输送指示，仅需由用户在运货车侧对输送目标信息进行保持，就能够从运货车取得输送目标信息，并且由输送机器人根据该输送目标信息所示的输送指示而将物品以自主移动方式输送至输送目标处。因此，根据上述的控制系统，用户能够容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示。另外，上述自主移动也能够使用通过机器学习所获得的学习模型来执行。
4、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，所述取得部具备从所述标牌上对所述输送目标信息进行检测的第一传感器、或者对第二传感器所检测到的所述输送目标信息进行接收的通信部。在上述的结构的控制系统中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
5、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，所述取得部具备对所述标牌进行拍摄以获得图像数据的第一摄像机、或者对利用第二摄像机来对所述标牌进行拍摄所获得的图像数据进行接收的通信部，所述控制部根据所述图像数据而对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的控制系统中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
6、也可以设为，在所述标牌上，在第一面上印刷有所述输送目标信息，并且在第二面上印刷有表示在向所述输送目标信息所示的输送目标的输送之后使所述运货车移动的移动目标的移动目标信息。由此，用户能够容易地实施将运货车送回的指示。
7、也可以设为，在所述标牌上，印刷有表示所述输送目标的二维码或一维码。由此，与文字识别相比而能够减少输送目标信息的错误识别。
8、也可以设为，所述标牌具备签条部，针对每个所述输送目标，而使所述签条部被设置的位置、所述签条部的颜色、以及所述签条部的形状中的至少一项有所不同。由此，能够防止用户弄错标牌而进行输送指示的情况。
9、也可以设为，所述标牌为印刷有表示所述输送目标的文字的标牌、或者为表示所述输送目标的颜色的标牌。由此，能够防止用户弄错标牌而进行输送指示的情况。
10、也可以设为，所述运货车具备标牌设置部，所述标牌设置部对所述标牌以可替换的状态而进行设置。由此，用户能够容易地实施输送指示。
11、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，所述取得部具备从所述显示装置来对所述输送目标信息进行检测的第一传感器、或者具备对第二传感器从所述显示装置上所检测到的所述输送目标信息进行接收的通信部。在上述的结构的控制系统中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
12、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，所述取得部具备对所述显示装置进行拍摄以获得图像数据的第一摄像机、或者具备对利用第二摄像机来对所述显示装置进行拍摄所获得的图像数据进行接收的通信部，所述控制部根据所述图像数据而对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的控制系统中，能够供用户以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
13、也可以设为，所述运货车具备radio frequency identification标签，所述radiofrequency identification标签上记录了所述输送目标信息，所述取得部具备从所述radio frequency identification标签上对所述输送目标信息进行读取的第一radiofrequency identification读卡器、或者具备对利用第二radio frequencyidentification读卡器而从所述radio frequency identification标签上所读取到的所述输送目标信息进行接收的通信部。在上述的结构的控制系统中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够准确地接受该输送指示。
14、也可以设为，所述输送目标信息包含表示多个输送目标的信息，所述控制部使所述输送机器人进行自主移动，以按照包括所述输送目标信息所示的所述多个输送目标的路线来对所述运货车进行输送。在上述的结构的控制系统中，即使在存在多个输送目标的情况下，输送机器人也能够将全部的物品输送至指定的输送目标处。
15、也可以设为，所述运货车具备收纳部和支承部，所述收纳部对所述物品进行收纳，所述支承部以形成有使所述输送机器人的底盘中的至少一部分侵入至所述收纳部的下侧的空间的状态来对所述收纳部进行支承，所述输送机器人具备升降机构，所述升降机构用于在所述底盘中的至少一部分的上表面侧处实施所述运货车的装卸。在上述的结构的控制系统中，能够通过输送机器人来容易地对运货车进行自动输送。
16、本公开的第二方式所涉及的控制方法包括：通过对包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人的输送系统进行控制的控制系统，来从能够对物品进行收纳的运货车处取得表示所述物品的输送目标的输送目标信息；通过所述控制系统来使所述输送机器人进行自主移动，以将所述运货车输送至所述输送目标信息所示的输送目标处。在上述的结构的控制方法中，为了对于输送机器人而实施伴有物品的输送目标的输送指示，仅需由用户在运货车侧对输送目标信息进行保持，就能够从运货车取得输送目标信息，并且由输送机器人根据该输送目标信息所示的输送指示而将物品以自主移动方式输送至输送目标处。因此，根据上述的控制方法，用户能够容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示。
17、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，在所述控制方法中，进一步包括：通过第一传感器而从所述标牌上对所述输送目标信息进行检测，或者通过通信部而对第二传感器从所述标牌上所检测到的所述输送目标信息进行接收。在上述的结构的控制方法中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
18、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，在所述控制方法中，进一步包括：通过第一摄像机而对所述标牌进行拍摄以获得图像数据，或者通过通信部来对利用第二摄像机而对所述标牌进行拍摄所获得的图像数据进行接收；根据所述图像数据而对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的控制方法中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
19、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，在所述控制方法中，包括：通过第一传感器而从所述显示装置上对所述输送目标信息进行检测，或者通过通信部来对第二传感器从所述显示装置上所检测到的所述输送目标信息进行接收。在上述的结构的控制方法中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
20、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，在所述控制方法中，进一步包括：通过第一摄像机而对所述显示装置进行拍摄以获得图像数据，或者通过通信部来对利用第二摄像机而对所述显示装置进行拍摄所获得的图像数据进行接收；根据所述图像数据而对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的控制方法中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
21、也可以设为，所述运货车具备射频识别(radio frequency identification)标签，所述射频识别标签上记录了所述输送目标信息，在所述控制方法中，进一步包括：通过第一射频识别读卡器而从所述射频识别标签上对所述输送目标信息进行读取，或者通过通信部来对利用第二射频识别读卡器而从所述射频识别标签上读取到的所述输送目标信息进行接收。在上述的结构的控制方法中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够准确地接受该输送指示。
22、也可以设为，所述输送目标信息包含表示多个输送目标的信息，在所述控制方法中，进一步包括：使所述输送机器人进行自主移动，以按照包括所述输送目标信息所示的所述多个输送目标的路线来对所述运货车进行输送。在上述的结构的控制方法中，即使在存在多个输送目标的情况下，输送机器人也能够将全部的物品输送至指定的输送目标处。
23、本公开的第三方式所涉及的非临时性存储介质上储存有能够由控制系统中所具备的计算机的一个或多个处理器来执行、并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能的命令，所述控制系统对包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人的输送系统进行控制所述功能包括：(i)对从能够对物品进行收纳的运货车处所取得的表示所述物品的输送目标的输送目标信息进行输入，(ii)使所述输送机器人进行自主移动，以将所述运货车输送至所输入的所述输送目标信息所示的输送目标处。在上述的结构的非临时性存储介质中，为了对于输送机器人而实施伴有物品的输送目标的输送指示，仅需由用户在运货车侧对输送目标信息进行保持，就能够从运货车取得输送目标信息，并且由输送机器人根据该输送目标信息所示的输送指示而将物品以自主移动方式输送至输送目标处。因此，根据上述的非临时性存储介质，用户能够容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示。
24、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，所述输送目标信息为通过第一传感器而从所述标牌上所检测到的所述输送目标信息，或者为通过第二传感器而从所述标牌上所检测到并通过通信部而被接收到的所述输送目标信息。在上述的结构的非临时性存储介质中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
25、也可以设为，所述运货车具备标牌，所述标牌上印刷了所述输送目标信息，在所述非临时性存储介质中，储存有使所述计算机执行如下功能的命令，即：根据(i)通过第一摄像机来对所述标牌进行拍摄所获得的图像数据、或者(ii)通过第二摄像机来对所述标牌进行拍摄所获得并通过通信部而从所述第二摄像机所接收到的所述图像数据，来对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的非临时性存储介质中，即使不设置需要电力的设备也能够由用户容易地实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
26、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，所述输送目标信息为第一传感器从所述显示装置上所检测到的所述输送目标信息、或者为第二传感器从所述显示装置上所检测到并通过通信部而被接收到的所述输送目标信息。在上述的结构的非临时性存储介质中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
27、也可以设为，所述运货车具备显示装置，所述显示装置对所述输送目标信息进行了显示，在所述非临时性存储介质中，储存有执行如下功能的命令，即：根据(i)第一摄像机对所述显示装置进行拍摄所获得的图像数据、或者(ii)通过第二摄像机来对所述显示装置进行拍摄所获得并通过通信部而从所述第二摄像机所接收到的所述图像数据，来使所述计算机对所述输送目标信息进行检测。在上述的结构的非临时性存储介质中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够接受该输送指示。
28、也可以设为，所述运货车具备射频识别标签，所述射频识别标签上记录了所述输送目标信息，所述输送目标信息为通过第一射频识别读卡器而从所述射频识别标签上所读取到的所述输送目标信息、或者为通过通信部被接收到的利用第二射频识别读卡器被读取到的所述输送目标信息。在上述的结构的非临时性存储介质中，用户能够以简单的方法来实施输送指示，且输送机器人能够准确地接受该输送指示。
29、也可以设为，所述输送目标信息包含表示多个输送目标的信息，在所述非临时性存储介质中储存有执行如下功能的命令，即：使所述输送机器人进行自主移动，以按照包括所输入的所述输送目标信息所示的所述多个输送目标的路线来对所述运货车进行输送。在上述的结构的非临时性存储介质中，即使在存在多个输送目标的情况下，输送机器人也能够将全部的物品输送至指定的输送目标处。
30、根据本公开的方式，能够提供一种可使用户容易地对于输送机器人而实施指定了输送目标的输送指示的控制系统、控制方法、以及非临时性存储介质。
1.一种控制系统，其对输送系统进行控制，所述输送系统包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人，
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
4.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
5.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
6.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
7.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
8.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
9.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
10.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
11.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
12.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
13.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
14.一种控制方法，其特征在于，包括：
15.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，
16.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，
17.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，
18.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，
19.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，
20.如权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，
21.一种非临时性存储介质，其储存有能够由控制系统中所具备的计算机的一个或多个处理器来执行、并使所述一个或多个处理器执行以下的功能的命令，所述控制系统对包括能够进行自主移动且能够进行输送物的输送的输送机器人的输送系统进行控制，
22.如权利要求21所述的非临时性存储介质，其特征在于，
23.如权利要求21所述的非临时性存储介质，其特征在于，
24.如权利要求21所述的非临时性存储介质，其特征在于，
25.如权利要求21所述的非临时性存储介质，其特征在于，
26.如权利要求21所述的非临时性存储介质，其特征在于，
27.如权利要求21或22所述的非临时性存储介质，其特征在于，
